磁编码器检测方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及工业机器人检测技术领域，特别是涉及一种磁编码器检测方法、装置、计算机设备和存储介质。一种磁编码器检测方法包括：获取磁环旋转至少一圈的检测数据；根据所述磁环旋转的理论数据曲线，对所述检测数据进行归一化处理；获取预设宽度和预设阈值；根据所述预设宽度和所述预设阈值对进行过所述归一化处理的所述检测数据进行处理得到坏点位置。本申请可准确地发现磁编码器的磁环上的不良区域，方便磁编码器的测试和维护。有效避免磁编码器存在的自身缺陷，这对计算机器人关节的旋转位移数据会造成干扰。移数据会造成干扰。移数据会造成干扰。

【技术实现步骤摘要】
磁编码器检测方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及工业机器人检测
，特别是涉及一种磁编码器检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着工业自动化行业的蓬勃发展，对检测机器人运动的编码器的成本、可靠性、环境适应能力以及检测精度提出了越来越高的要求。
[0003]但是，磁编码器本身可能存在的缺陷或者外部的干扰(例如，不良区域)，在磁编码器的检测数据中可能存在不期望获得的数据，这对计算机器人关节的旋转位移数据会造成干扰，影响结果的准确性。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种磁编码器检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]本申请实施例提供了一种磁编码器检测方法，所述磁编码器检测方法包括：
[0006]获取磁环旋转至少一圈的检测数据；
[0007]根据磁环旋转的理论数据曲线，对所述检测数据进行归一化处理；
[0008]获取预设宽度和预设阈值；
[0009]根据所述预设宽度和所述预设阈值对进行过所述归一化处理的所述检测数据进行处理得到坏点位置。
[0010]在其中一个实施例中，所述根据所述预设宽度和所述预设阈值对所述检测数据进行处理得到坏点位置，包括：
[0011]在进行过所述归一化处理的所述检测数据中，依次计算相距为预设宽度的两点对应的数据差值；
[0012]将大于所述预设阈值的所述数据差值对应的位置规定为坏点位置。
[0013]在其中一个实施例中，所述在进行过所述归一化处理的所述检测数据中，依次计算相距为预设宽度的两点对应的数据差值之前，还包括：
[0014]截取所述检测数据中的对应所述磁环旋转一圈的单圈数据。
[0015]在其中一个实施例中，所述依次计算相距为预设宽度的两点对应的数据差值的计算公式：
[0016]Zi＝abs(Yi+α
‑
Yi)。
[0017]在其中一个实施例中，磁编码器检测方法还包括：
[0018]根据所述坏点位置对所述磁环进行组装。
[0019]在其中一个实施例中，一种机器人关节的磁编码器检测装置，其中所述机器人关节包括电机和与电机连接的磁编码器，所述检测装置包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的磁编码器
检测方法。
[0020]在其中一个实施例中，机器人关节的磁编码器检测装置还包括：
[0021]标记装置，所述处理器执行所述计算机程序时还执行：
[0022]驱动所述电机旋转，使得标记装置对应至获取的所述坏点位置；以及
[0023]驱动所述标记装置对所述坏点位置进行标记。
[0024]在其中一个实施例中，所述处理器执行所述计算机程序时还执行：
[0025]获取所述机器人关节的极限位置；
[0026]判断所述坏点位置是否位于所述极限位置以内；以及
[0027]若判断所述坏点位置位于所述极限位置以内，则发出警告消息。
[0028]在其中一个实施例中，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中任一项所述的方法的步骤。
[0029]在其中一个实施例中，一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中任一项所述的方法的步骤。
[0030]上述磁编码器检测方法、装置、计算机设备和存储介质，机器人关节的磁编码器检测装置通过获取磁环旋转至少一圈的检测数据；根据所述磁环旋转的理论数据曲线，对所述检测数据进行归一化处理；获取预设宽度和预设阈值；根据所述预设宽度和所述预设阈值对进行过所述归一化处理的所述检测数据进行处理得到坏点位置。本申请可准确地发现磁编码器的磁环上的不良区域，方便磁编码器的测试和维护。有效避免磁编码器存在的自身缺陷对计算机器人关节的旋转位移数据造成的干扰。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为一个实施例磁编码器检测方法的应用环境图；
[0033]图2为一个实施例中磁编码器检测方法的流程示意图；
[0034]图3为另一个实施例磁编码器检测方法的流程示意图；
[0035]图4为一个实施例中磁编码器检测方法的坏点位置标记流程示意图；
[0036]图5为另一个实施例中磁编码器检测方法的流程示意图；
[0037]图6为一个实施例中机器人关节的结构示意图；
[0038]图7为一个实施例中机器人关节的关节极限示意图；
[0039]图8为另一个实施例中数据处理的流程示意图；
[0040]图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0041]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述
的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
[0042]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的耦合。
[0043]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
[0044]如图1所示，本申请所提供的磁编码器检测方法，可以应用于机器人关节的磁编码器检测装置中。其中，磁编码器检测装置获取磁环旋转至少一圈的检测数据；根据磁环旋转的理论数据曲线，对检测数据进行归一化处理；获取预设宽度和预设阈值；根据预设宽度和预设阈值对进行过归一化处理的检测数据进行处理得到坏点位置。如此可准确地发现磁编码器的磁环上的不良区域，方便磁编码器的测试和维护。有效避免磁编码器存在的自身缺陷，这对计算机器人关节的旋转位移数据会造成干扰。
[0045]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种磁编码器检测方法，以该方法应用于如图1所示的机器人关节的磁编码器检测装置为例进行说明，包括以下步骤：
[0046]S202：获取磁环旋转至少一圈的检测数据。
[0047]其中，旋转磁编码器通常用于检测被测设备的角度位置数据，包括磁环和传感器，当磁环相对传感器转动时，磁编码器可读出相应的相对角度位置数据。至少一圈的检测数据包括：单圈本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁编码器检测方法，其特征在于，所述磁编码器检测方法包括：获取磁环旋转至少一圈的检测数据；根据磁环旋转的理论数据曲线，对所述检测数据进行归一化处理；获取预设宽度和预设阈值；根据所述预设宽度和所述预设阈值对进行过所述归一化处理的所述检测数据进行处理得到坏点位置。2.根据权利要求1所述的磁编码器检测方法，其特征在于，所述根据所述预设宽度和所述预设阈值对所述检测数据进行处理得到坏点位置，包括：在进行过所述归一化处理的所述检测数据中，依次计算相距为预设宽度的两点对应的数据差值；将大于所述预设阈值的所述数据差值对应的位置规定为坏点位置。3.根据权利要求2所述的磁编码器检测方法，其特征在于，所述在进行过所述归一化处理的所述检测数据中，依次计算相距为预设宽度的两点对应的数据差值之前，还包括：截取所述检测数据中的对应所述磁环旋转一圈的单圈数据。4.根据权利要求2所述的磁编码器检测方法，其特征在于，所述依次计算相距为预设宽度的两点对应的数据差值的计算公式：Z
i
＝abs(Y
i+α
‑
Y
i
)其中，i＝0～n
‑
α，i为检测数据中的第i个点，Z
i
为第i各点与第i+α个点的数据差值，α为...

【专利技术属性】
技术研发人员：维克兰斯，
申请(专利权)人：佛山非夕机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：