一种可自动跟随的送物机器人及其送物方法技术

本发明专利技术公开了一种可自动跟随的送物机器人及其送物方法，该送物机器人包括机器人主体、移动通信设备、自动跟随系统、红外摄像机、激光雷达、避障系统和控制器。本发明专利技术还公开了一种可自动跟随的送物方法，包括移动通信设备与机器人主体建立通信连接；实时获取机器人主体的位置和航角、移动通信设备的位置信息，并计算得到机器人主体的期望速度、偏航角和期望间距，并生成跟随路径；控制机器人主体沿跟随路径移动，实时获取机器人主体周围的影像信息，并判断下一节点是否存在障碍物；若存在障碍物，获取障碍物的影像，通过特征提取，得到障碍物的轮廓和移动速度；通过激光雷达，基于雷达采集的环境点云制定避障路径，控制机器人主体沿所述避障路径移动，稳定性和避障效果好。稳定性和避障效果好。稳定性和避障效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种可自动跟随的送物机器人及其送物方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种可自动跟随的送物机器人。

技术介绍

[0002]服务机器人在世界范围内具有很大的发展潜力，在世界范围内，中国、美国、日本、韩国、德国等主要国家均在着力发展机器人。尤其是在发达国家，人工成本较高、老龄化严重的地区，服务机器人更是拥有着广阔的应用空间，服务机器人相对于工业机器人而言，更加贴近终端的用户，更贴近人，服务机器人的受众群体也更加广泛，由于服务行业本身特点千差万别，因此，服务机器人在功能、种类、特点方面也更加多样。从某种意义上说，服务机器人的市场空间比工业机器人更为广阔。服务机器人可以在很多领域代替人类，做更多重复性劳动。
[0003]随着科技的不断发展，我国已经逐渐步入智能化的社会，智能化在生活中的衣食住行等各个方面起到了十分重要的作用，机器人逐步进入到了人们的日常生活，因此，有必要提出一种可自动跟随的送物机器人，或可用于酒店等服务场景中，方便客人，提升了住店体验。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种可自动跟随本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自动跟随的送物机器人，其特征在于，包括：机器人主体，其具有位置传感器和角度传感器；移动通信设备，其具有位置传感器；自动跟随系统，其可拆卸设置在所述机器人主体上，能够与所述移动通信设备通信连接，并根据所述移动通信设备的位置、所述机器人主体的位置和航角生成跟随路径；红外摄像机，其可拆卸设置在所述机器人主体上，能够拍摄所述机器人主体周围的影像；激光雷达，其可拆卸设置在所述机器人主体上，并与所述红外摄像机同轴设置，能够采集所述机器人主体周围的环境点云；避障系统，其连接所述激光雷达、所述红外摄像机和所述自动跟随系统，能够对所述影像进行解析，识别障碍物并规划避障路径；控制器，其连接所述自动跟随系统和所述避障系统，能够控制所述机器人主体按照所述跟随路径或所述避障路径移动。2.如权利要求1所述的自动跟随的送物机器人，其特征在于，所述自动跟随系统包括：连接模块，其通过蓝牙、APP和/或微信小程序中的一种或几种与所述移动通信设备建立连接；信息采集模块，其获取所述移动通信设备的位置信息，所述机器人主体的位置和航角；算法模块，其连接所述信息采集模块，能够根据所述移动通信设备的位置信息、所述机器人主体的位置和航角计算机器人主体的期望速度、偏航角和期望间距，并生成跟随路径。3.如权利要求1或2所述自动跟随的送物机器人，其特征在于，所述机器人主体具有置物托盘和/或可拆卸的托运小车。4.一种可自动跟随的送物方法，基于如权利要求1
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3所述的机器人，其特征在于，包括：移动通信设备与机器人主体建立通信连接；实时获取所述机器人主体的位置和航角、移动通信设备的位置信息，计算得到机器人主体的期望速度、偏航角和期望间距，并生成跟随路径；机器人主体沿所述跟随路径移动，实时获取机器人主体周围的影像信息，并判断下一节点是否存在障碍物；若存在障碍物，获取所述障碍物的影像，通过特征提取，得到所述障碍物的轮廓和移动速度；通过激光雷达，采集所述机器人周围的环境点云，并基于所述障碍物的轮廓和移动状态，制定避障路径，所述机器人主体沿所述避障路径移动。5.如权利要求4所述的可自动跟随的送物方法，其特征在于，所述期望速度、偏航角和期望间距的计算公式为：
其中，v
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【专利技术属性】
技术研发人员：肖夏，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：