一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，包括床沿检测系统；具体方法包括以下步骤：步骤一、在床面中心位置或任一起始位置直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过顺时针或逆时针改变行进方向角，直线行走，然后回到起始点实现床面全覆盖遍历；步骤二、在床面上任一起始位置直线行走，检测到床沿或障碍物，然后180度转向直线行走，然后回到该测量距离的中间点位置；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；步骤三、自行走清洁装置主体在床角落位置起始行走，垂直一个床沿基准线，以弓字形行走方式实现全覆盖遍历；本发明专利技术通过多次改变行进方位角，实现床面全覆盖遍历。实现床面全覆盖遍历。实现床面全覆盖遍历。

【技术实现步骤摘要】
一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法


[0001]本专利技术涉及扫地机器人
，具体涉及一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法。

技术介绍

[0002]扫地机器人通过感知墙面，获取工作边界的距离信息实现定位和全覆盖遍历。床上是个复杂的环境，边界是落差悬崖，床面不像地面是个平整面，不能通过传统的测距方式感知边距信息，定位困难。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供了一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法；通过一定的路径规划实现清洁装置在床面全覆盖遍历；自行走清洁装置前部或尾部安装悬崖检测传感器，用来检测床沿为边界点；以床面中心位置或在任一起始位置为原点，以射线方式规划路线，直线行走到边界点，然后再回到起始点；通过在起始点改变行进的角度，实现床面环境下全覆盖遍历。
[0004]本专利技术自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法是通过以下技术方案来实现的：具体方法包括以下步骤：
[0005]步骤一、自行走清洁装置主体在床面中心位置或任一起始位置直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过顺时针或逆时针改变行进方向角，直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；
[0006]步骤二、自行走清洁装置主体在床面上任一起始位置直线行走，检测到床沿或障碍物，然后180度转向直线行走，检测到新床沿或障碍物后计算床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到该测量距离的中间点位置；在中间点位置，改变行进方向，测量新方位线上一边床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到新方向线的中心点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；
[0007]步骤三、自行走清洁装置主体在床角落位置起始行走，垂直一个床沿基准线，以弓字形行走方式实现全覆盖遍历。
[0008]作为优选的技术方案，自行走清洁装置主体在床面任一起始位置为参考点，以射线方式路径规划，以360度均等角度方法改变射线角度实现遍历；覆盖率与转向角度成反比，角度越小，覆盖率越高。
[0009]作为优选的技术方案，自行走清洁装置主体以360度均等角度方法改变行进角度后，以随机角度产生新的行进角度后，再以360度等角度的方法改变角度，实现全覆盖遍历。
[0010]作为优选的技术方案，自行走清洁装置主体以随机角度非均等方法实现方位角改变，实现全覆盖遍历。
[0011]本专利技术的有益效果是：通过一定的路径规划实现清洁装置在床面全覆盖遍历；自
行走清洁装置前部或尾部安装悬崖检测传感器，用来检测床沿为边界点；以床面中心位置或在任一起始位置为原点，以射线方式规划路线，直线行走到边界点，然后再回到起始点；通过在起始点改变行进的角度，实现床面环境下全覆盖遍历。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本专利技术自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的床面中心位置寻找方法的示意图；
[0014]图2为本专利技术自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的床面角落位置寻找方法的示意图；
[0015]图3为本专利技术自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的路径规划方法一的示意图；
[0016]图4为本专利技术自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的路径规划方法二的示意图
[0017]图5为本专利技术自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的路径规划方法三的示意图。
具体实施方式
[0018]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0019]本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0020]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0021]此外，在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0022]本专利技术使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
[0023]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两
个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0024]如图1和图2所示，本专利技术的一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，包括包括床沿检测系统；具体方法包括以下步骤：
[0025]步骤一、自行走清洁装置主体在床面中心位置或任一起始位置直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过顺时针或逆时针改变行进方向角，直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；
[0026]步骤二、自行走清洁装置主体在床面上任一起始位置直线行走，检测到床沿或障碍物，然后180度转向直线行走，检测到新床沿或障碍物后计算床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到该测量距离的中间点位置；在中间点位置，改变行进方向，测量新方位线上一边床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到新方向线的中心点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；
[0027]步骤三、自行走清洁装置主体在床角落位置起始行走，垂直一个床沿基准线，以弓字形行走方式实现全覆盖遍历。
[0028]本实施例中，自行走清洁装置主体在床面任一起始位置为参考点，以射线方式路径规划，以360度均等角度方法改变射线角度实现遍历；覆盖率与转向角度成反比，角度越小，覆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自行走清洁装置在床面上全覆盖遍历的方法，其特征在于：具体方法包括以下步骤：步骤一、自行走清洁装置主体在床面中心位置或任一起始位置直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过顺时针或逆时针改变行进方向角，直线行走，一直到检测到床沿或障碍物，然后回到起始点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；步骤二、自行走清洁装置主体在床面上任一起始位置直线行走，检测到床沿或障碍物，然后180度转向直线行走，检测到新床沿或障碍物后计算床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到该测量距离的中间点位置；在中间点位置，改变行进方向，测量新方位线上一边床沿到另外一边床沿或障碍物距离，回到新方向线的中心点；通过N次改变行进角度，实现床面全覆盖遍历；步骤三、自行走清洁装置主体在床角落...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓华，
申请(专利权)人：邓华，
类型：发明
国别省市：