特种作业机器人一体化性能测试系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种特种作业机器人一体化性能测试系统，包括爬斜坡测试装置、越路障测试装置、越沟宽测试装置、爬台阶测试装置及控制器。通过所述控制器控制第一升降机构进行升降，从而调节斜坡的角度，以适应不同坡度的测试要求，通过控制器控制升降装置驱动路障进行升降，从而适应不同高度的路障的测试要求；通过控制器控制驱动装置，来驱动水平移动平台进行移动，从而调节水平移动平台和所述同步升降支撑平台的间距，从而适应不同沟宽的测试要求；通过控制器控制同步升降支撑平台和同步升降台阶进行升降，以满足台阶之间不同高度差的测试要求。测试要求。测试要求。

【技术实现步骤摘要】
特种作业机器人一体化性能测试系统


[0001]本技术涉及特种作业机器人测试
，特别是特种作业机器人一体化性能测试系统。

技术介绍

[0002]特种作业机器人也称特种机器人，一般专指专业服务机器人，是近年来得到快速发展和广泛应用的一类机器人，在我国国民经济各行业均有应用。其应用范围主要包括:农业、电力、建筑、物流、医疗、护理、康复、安防与救援、军用、核工业、矿业、石油化工、市政工程等。
[0003]由于特种作业机器人需要面对各种复杂的作业环境，因此，对于特种作业机器人的性能要求较高，而且不同环境对应的性能要求也各不相同，因此特种作业机器人一般需要进行性能测试。
[0004]现需要设计一款测试设备，需要对特种作业机器人的爬坡性能、越障碍性能、越沟宽性能、爬台阶性能进行测试。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题，在于提供一种特种作业机器人一体化性能测试系统，能够对特种作业机器人的爬坡性能、越障碍性能、越沟宽性能、爬台阶的性能进行一体化测试。
[0006]本技术是这样实现的：一种特种作业机器人一体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：包括爬斜坡测试装置，包括斜板和坡度调节装置；所述坡度调节装置包括第一升降机构和第一升降平台；所述第一升降平台连接于所述第一升降机构的输出端；所述斜板的末端和第一升降平台的前端活动连接；越路障测试装置，包括路障和升降装置，所述升降装置设置在所述第一升降平台的后方；所述路障连接于所述升降装置的输出端；越沟宽测试装置，包括宽度调节装置；所述宽度调节装置包括驱动装置和水平移动平台；所述驱动装置的输出端连接于所述水平移动平台；所述水平移动平台设置在所述升降装置的后方；爬台阶测试装置，包括同步升降台阶和同步升降支撑平台；所述同步升降支撑平台包括第二升降机构和第二升降平台，所述第二升降机构的输出端连接于所述第二升降平台，所述第二升降平台间隔设置在所述水平移动平台的后方；所述同步升降台阶包括若干个台阶和第三升降机构；所述第三升降机构驱动若干个所述台阶进行同步升降；若干个所述台阶设置在所述第二升降平台的后方；控制器，与所述第一升降机构、升降装置、驱动装置、第二升降机构及第三升降机构分别通信连接。2.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述第一升降机构包括第一支撑架；第一执行元件，所述第一执行元件的输出端连接于所述第一升降平台；所述第一执行元件通信连接于所述控制器；第一滑动组，所述第一滑动组滑动连接于所述第一支撑架；所述第一升降平台固定连接于所述第一滑动组。3.根据权利要求2所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述第一升降机构还包括第一传动模块；所述第一执行元件的输出端连接于所述第一传动模块；所述第一传动模块还连接于所述第一升降平台。4.根据权利要求3所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述第一升降机构还包括第一编码器，所述第一编码器通信连接于所述控制器；所述第一执行元件为电机；所述第一传动模块包括第一减速机、第一转轴、第一主动链轮、第一从动链轮、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第一链轮轴、第一链条连接张紧杆、第一主动力链条及第一链条；所述第一链轮、第二链轮、第三链轮分别有4个；所述第一链轮、第二链轮、第三链轮的大小和齿数都相等；所述第一链条有6根；所述第一链轮轴有6根；所述第一链条连接张紧杆有8个；所述第一执行元件的输出轴固定连接于所述第一减速机的输入端；所述第一主动链轮固定套在所述第一减速机的输出轴上；所述第一从动链轮、两所述第一链轮和两所述第二链轮都固定套在第一转轴上；所述
第一转轴旋转地连接于所述第一支撑架；所述第一编码器连接于所述第一转轴；所述第一主动链轮和第一从动链轮分别与所述第一主动力链条啮合；6根所述第一链轮轴旋转地连接于所述第一支撑架，且每所述第一链轮轴和所述第一转轴平行；其中两根所述第一链轮轴和所述第一转轴等高布置，并位于所述第一升降平台下方，且每根所述第一链轮轴固定套设有一所述第二链轮和一所述第三链轮；另外四根所述第一链轮轴呈矩形等高布置在所述第一支撑架的顶部，并位于所述第一升降平台的上方；所述第一支撑架的顶部的其中两根所述第一链轮轴，和所述第一转轴位于同一竖直平面内，且每所述第一链轮轴固定套设有一所述第一链轮；所述第一支撑架的顶部的另外两根第一链轮轴，和第一升降平台下方的两所述第一链轮轴位于同一竖直平面内，且每所述第一链轮轴固定套设有一所述第三链轮；其中，所述第一升降平台上方和下方的所述第一链轮一一对应和一所述第一链条啮合，且每所述第一链条固定连接有两所述第一链条连接张紧杆；所述第一转轴上的所述第二链轮和等高布置的第一链轮轴上的所述第二链轮一一对应和一所述第一链条啮合；所述第一升降平台上方和下方的所述第三链轮一一对应和一所述第一链条啮合，且每所述第一链条固定连接有两所述第一链条连接张紧杆；8个所述第一链条连接张紧杆还分别固定连接于所述第一升降平台。5.根据权利要求1至4任一项所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述斜板的前端底面还设有轮子，且所述轮子的旋转轴线沿左右方向水平布置。6.根据权利要求1至4任一项所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述升降装置包括第二支撑架；第二执行元件，所述第二执行元件固定连接于所述第二支撑架上；所述第二执行元件的输出端连接于所述路障；所述第二执行元件还通信连接于所述控制器。7.根据权利要求6所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述升降装置还包括第二传动模块；所述第二执行元件连接于所述第二传动模块，所述第二传动模块还连接于所述路障。8.根据权利要求7所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述第二传动模块包括第二减速机，所述第二减速机为双输出轴；所述第二减速机的输入端固定连接于所述第二执行元件的输出端；第一螺旋升降机，所述第一螺旋升降机有两个；所述第二减速机的输出轴一一对应固定连接于一所述第一螺旋升降机的输入端；两所述第一螺旋升降机的输出端分别固定连接于所述路障；第一同步带轮，所述第一同步带轮有两个，其中一个所述第一同步带轮固定套在所述第二减速机的一输出轴上；第二编码器，另一所述第一同步带轮固定连接于所述第二编码器；所述第二编码器通
信连接于所述控制器；所述第二编码器还旋转地连接于所述第二支撑架上；第一同步带，所述第一同步带套设在两所述第一同步带轮上；其中，所述第二执行元件为电机。9.根据权利要求8所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述升降装置还包括导向杆，所述导向杆有两根，两所述导向杆的顶端固定连接于所述路障；直线轴承，直线轴承有两个，两直线轴承固定连接于所述第二支撑架上；所述导向杆还一一对应嵌入直线轴承内。10.根据权利要求1所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述宽度调节装置还包括第三支撑架；所述水平移动平台固定连接于所述第三支撑架的顶部；轻轨，所述轻轨有两条，两所述轻轨沿前后方向平行铺设；轨道轮，所述轨道轮至少有四个，且为偶数个；所述轨道轮呈对称布置且旋转地连接于所述第三支撑架；每所述轨道轮还滚动连接于所述轻轨。11.根据权利要求10所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述驱动装置包括第三执行元件，所述第三执行元件的输出端连接于所述第三支撑架。12.根据权利要求11所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述驱动装置还包括第三传动模块，所述第三执行元件的输出端连接于所述第三传动模块；所述第三传动模块连接于所述第三支撑架。13.根据权利要求12所述的一种特种作业机器人一体化性能测试系统，其特征在于：所述第三执行元件为电机；所述驱动装置还包括第三编码器；所述第三编码器还通信连接于所述控制器；所述第三传动模块包括第三减速机、第二主动链轮、第二从动链轮、第二转轴、转轴固定座、第四链轮、第五链轮、第二链条连接张紧杆、第二链条、第二主动力链条及链轮固定座；所述第四链轮和第五链轮的大小和齿数分别相等；所述第四链轮有两个；所述第五链轮有两个；所述第二链条连接张紧杆有4个；所述第二链条有两个；所述链轮固定座有两个；每所述链轮固定座上设有旋转轴；所述第三执行元件的输出轴固定连接于所述第三减速机的输入端；所述第三减速机的输出轴固定套设有所述第二主动链轮；所述第二转轴上固定套设有所述第二从动链轮和第四链轮；所述第二转轴的两端分别旋转地连接有一所述转轴固定座；所述第三编码器连接于所述第二转轴；所述第五链轮一一对应固定套在所述旋转轴上；且所述第四链轮和第五链轮等高布置，两所述第四链轮和两所述第五...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈学强，廖云诚，王毓珩，赵锋，陈勇，
申请(专利权)人：福州国化智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：