本申请公开一种车道线信息确定方法及装置，该方法中，根据道路边沿的第一坐标，确定道路边沿的第一道路参数集合，再根据所第一道路参数集合确定车道线的第二道路参数集合，根据所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标，确定车道线的第三道路参数集合，其中，所述第二道路参数集合和所述第三道路参数集合包括所述车道线信息。与现有技术中仅通过车道线的坐标确定车道线信息的方案相比，本申请的方案结合道路边沿的第一道路参数集合和车道线的第二坐标，共同确定车道线信息，提高了确定车道线信息的准确度以及目标识别与跟踪的准确度。确度。确度。
【技术实现步骤摘要】
一种车道线信息确定方法及装置
[0001]本申请涉及智能汽车
，具体涉及一种车道线信息确定方法及装置。
技术介绍
[0002]为了满足无人驾驶的需求，一种支持自动化驾驶功能的车辆应运而生。在行驶过程中，该车辆需要对道路中的障碍物、行人和其他车辆等进行目标识别与跟踪。为了实现这一功能，该车辆需要确定道路信息。
[0003]由于道路中包括车道线，因此车辆需要确定的道路信息通常包括车道线信息，例如车道线的曲率等。目前，车辆通常采用道路结构化的方式确定车道线的道路参数。其中，道路结构化指的是通过数学模型表征道路的结构，该数学模型通常为包括道路信息的曲线方程。
[0004]目前车辆在获取车道线的曲线方程时，通常首先通过摄像头对车道线进行拍照，获取包含车道线的图像，然后对该图像进行图像分析，获取位于车道线中多个地点的坐标，再对所述多个地点的坐标进行曲线拟合，以便获取车道线的曲线方程，该曲线方程中包括所述车道线信息。
[0005]但是，专利技术人在本申请的研究过程中发现，车辆往往会运行在不同环境的道路中，这种情况下，对包含车道线的图像进行图像分析的准确度较易受到外界环境的影响，当该准确度较低时，这种情况下，所确定的车道线的坐标准确性较低，从而导致通过现有技术获取到的车道线信息的准确性较低，进一步的，还会降低车辆进行目标识别与跟踪的准确度。例如，当车辆运行在光照条件较差的环境时，摄像头拍摄的图像的清晰度较低，从而导致对该图像进行图像分析的准确度较低；或者，当摄像头与需要拍摄的车道线的距离较远时，在摄像头拍摄的图像中，所述车道线所占据的像素较少，也会导致图像分析的准确度较低。
技术实现思路
[0006]为了解决现有技术中，通过摄像头拍摄的图像确定车道线信息时，容易受到外界环境的影响，导致获取到的车道线信息准确性较低的问题，本申请实施例公开一种车道线信息确定方法及装置。
[0007]第一方面，本申请实施例公开一种车道线信息确定方法，包括：
[0008]根据道路的道路边沿的第一坐标，确定所述道路边沿的第一道路参数集合；
[0009]根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合；
[0010]根据所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标，确定所述车道线的第三道路参数集合，所述第二道路参数集合和所述第三道路参数集合包括所述车道线信息。
[0011]本申请实施例的方案中，根据道路边沿的第一坐标和车道线的第二坐标确定车道线信息，这一方案与现有技术中仅通过车道线的坐标确定车道线信息的方案相比，所确定的车道线信息准确性较高。
[0012]一种可选的设计中，在根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第
二道路参数集合之前，还包括：
[0013]根据所述道路边沿与所述车道线之间的距离参数，确定所述道路边沿与所述车道线平行。
[0014]在本申请实施例中，只有确定道路边沿与车道线平行的情况下，才根据道路边沿的第一道路参数集合，确定车道线的第二道路参数集合，从而能够提高确定所述第二道路参数集合的准确度，进一步提高确定车道线信息的准确度。
[0015]一种可选的设计中，所述道路边沿与所述车道线之间的距离参数包括以下至少一种距离参数：欧氏距离、马氏距离和明可夫斯基距离。
[0016]一种可选的设计中，所述道路边沿与所述车道线之间的距离参数包括马氏距离，还包括：
[0017]通过对所述第二坐标进行曲线拟合，获取所述车道线的第四道路参数集合，所述第四道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型与所述第一道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型相同；
[0018]根据所述第一道路参数集合以及所述第四道路参数集合，计算所述道路边沿与所述车道线之间的马氏距离。
[0019]一种可选的设计中，所述根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合，包括：
[0020]确定所述第二道路参数集合中的至少一个道路参数与所述第一道路参数集合中的至少一个道路参数一一对应相同。
[0021]获取第一道路参数集合的准确性往往高于获取第二道路参数集合的准确性，因此，确定所述第二道路参数集合中的至少一个道路参数与所述第一道路参数集合中的至少一个道路参数一一对应相同，能够提高确定所述第二道路参数集合的准确性，进一步的，还能够提高确定车道线信息的准确性。
[0022]一种可选的设计中，所述根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合，包括：
[0023]通过对所述第二坐标进行曲线拟合，获取所述车道线的第五道路参数集合，所述第五道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型与所述第一道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型相同；
[0024]通过第一融合算法对所述第五道路参数集合和所述第一道路参数集合进行融合，融合结果为所述第二道路参数集合。
[0025]在上述实现方式中，通过第一融合算法，对道路边沿的第一道路参数集合包括的道路参数和车道线的第五道路参数集合包括的道路参数进行融合，将融合结果作为所述第二道路参数集合，由于确定第一道路参数结合的准确性较高，因此，该方式能够提高确定所述第二道路参数集合的准确性，进一步的，还能够提高确定车道线信息的准确性。
[0026]一种可选的设计中，所述第一融合算法包括：凸组合融合算法和/或协方差交叉融合算法。
[0027]一种可选的设计中，所述根据所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标，确定所述车道线的第三道路参数集合，包括：
[0028]通过对所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标进行曲线拟合，确定所述
车道线的曲线方程；
[0029]根据所述曲线方程确定所述第三道路参数集合，所述第三道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型不同于所述第二道路参数集合中的任一道路参数的参数类型。
[0030]一种可选的设计中，所述第一道路参数集合包括以下至少一个道路参数：所述道路边沿的航向角、曲率和曲率变化率；
[0031]所述第三道路参数集合包括所述车道线的横向偏移量。
[0032]第二方面，本申请实施例提供一种车道线信息确定装置，包括：
[0033]处理器、第一收发接口和第二收发接口；
[0034]所述第一收发接口用于接收雷达的第一探测信息，所述第一探测信息包括道路的道路边沿的相关信息；
[0035]所述第二收发接口用于接收成像装置的第二探测信息，所述第一探测信息包括所述道路的车道线的相关信息；
[0036]所述处理器用于，根据所述第一探测信息，确定所述道路边沿的第一坐标，并根据所述第二探测信息，确定所述车道线的第二坐标；
[0037]所述处理器还用于，根据道路的道路边沿的第一坐标，确定所述道路边沿的第一道路参数集合，根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合，根据所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标，确定所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线信息确定方法，其特征在于，包括：根据道路的道路边沿的第一坐标，确定所述道路边沿的第一道路参数集合；根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合；根据所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标，确定所述车道线的第三道路参数集合，所述第二道路参数集合和所述第三道路参数集合包括所述车道线信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合之前，还包括：根据所述道路边沿与所述车道线之间的距离参数，确定所述道路边沿与所述车道线平行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路边沿与所述车道线之间的距离参数包括以下至少一种距离参数：欧氏距离、马氏距离和明可夫斯基距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路边沿与所述车道线之间的距离参数包括马氏距离，还包括：通过对所述第二坐标进行曲线拟合，获取所述车道线的第四道路参数集合，所述第四道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型与所述第一道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型相同；根据所述第一道路参数集合以及所述第四道路参数集合，计算所述道路边沿与所述车道线之间的马氏距离。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合，包括：确定所述第二道路参数集合中的至少一个道路参数与所述第一道路参数集合中的至少一个道路参数一一对应相同。6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路参数集合，确定所述道路的车道线的第二道路参数集合，包括：通过对所述第二坐标进行曲线拟合，获取所述车道线的第五道路参数集合，所述第五道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型与所述第一道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型相同；通过第一融合算法对所述第五道路参数集合和所述第一道路参数集合进行融合，融合结果为所述第二道路参数集合。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一融合算法包括：凸组合融合算法和/或协方差交叉融合算法。8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标，确定所述车道线的第三道路参数集合，包括：通过对所述第二道路参数集合和所述车道线的第二坐标进行曲线拟合，确定所述车道线的曲线方程；根据所述曲线方程确定所述第三道路参数集合，所述第三道路参数集合中的至少一个道路参数的参数类型不同于所述第二道路参数集合中的任一道路参数的参数类型。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一道路参数集合包括以下至少一个道路参数：所述道路边沿的航向角、曲率和曲率变化率；所述第三道路参数集合包括所述车道线的横向偏移量。10.一种车道线信息确定装置，其特征在于，包括：处理器、第一收发接口和第二收发接口；所述第一收发接口用于接收雷达的第一探测信息，所述第一探测信息包括道路的道路边沿的相关信息；所述第二收发接口用于接收成像装置的第二探测信息，所述第一探测信息包括所述道路的车道线的相关信息；所述处理器用于，根据所述第一探测信息，确定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志洋，梁振宝，周伟，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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