本发明专利技术的目的在于无关制动响应延迟时间与发动机响应延迟时间的长短地使自动停车控制成立。自动停车控制装置搭载于具备包括内燃机和变矩器的驱动装置以及制动装置的车辆，在驱动力变化抵消控制中执行：旋转预测处理，计算出将与目标怠速转速的变化相伴产生的实际怠速转速的变化量提前制动响应延迟时间量的预测怠速转速变化量；驱动力预测处理，计算出与预测怠速转速变化量对应的预测驱动力变化量；制动力控制处理，计算出抵消预测驱动力变化量的目标车辆制动力的变化量并指示给制动装置；转速控制延后处理，在制动响应延迟时间比发动机响应延迟时间长的情况下，从发出怠速转速变化请求的时间点起使目标怠速转速的变化延迟转速控制延后时间量。化延迟转速控制延后时间量。化延迟转速控制延后时间量。
【技术实现步骤摘要】
自动停车控制装置
[0001]本专利技术涉及使车辆自动地移动的自动停车控制装置。
技术介绍
[0002]专利文献1中公开了一种搭载于具备驱动装置和制动装置的车辆的自动停车控制装置，所述驱动装置包括内燃机和变矩器并输出传递到车轮的车辆驱动力，所述制动装置产生赋予到车轮的车辆制动力。该自动停车控制装置通过利用伴随有内燃机的怠速运转的蠕变(creep)行驶使车辆自动地移动到目标停车位置。不过，为了使车辆高精度地移动到目标停车位置，需要使车辆以比蠕变行驶低的速度行驶。因此，为了实现这样的微低速下的车辆行驶，自动停车控制装置对在怠速运转中生成的车辆驱动力组合了车辆制动力。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019－025994号公报
[0006]如果在利用蠕变行驶的微低速下的自动停车控制的执行中怠速转速发生变化，则车辆驱动力也随之变化。如果无法通过车辆制动力的调整适当地抵消这样的车辆驱动力的变化，则恐怕会对车辆产生加速或减速引起的冲击，乘坐者会对自动停车控制中的车辆的举动感到不适。
[0007]专利文献1公开了一种主动地调整制动力变化(增加/减少)定时(timing)的技术，以便允许因怠速转速的变化而制动力变化定时相对于驱动力变化定时偏移，并且能缓和乘坐者的不适感。换言之，专利文献1公开了避免预测驱动力变化定时和制动力变化定时并且能缓和乘坐者的不适感的对策。
[0008]然而，为了缓和上述的乘坐者的不适感、抑制停车位置精度的降低，需要适当地获取用于适当地抵消与目标怠速转速的变化相伴产生的实际怠速转速的变化量所对应的实际车辆驱动力的变化量的目标车辆制动力的变化量(抵消量)。然后，为此，本来理想的是能适当地预测成为目标车辆制动力的变化量的计算的基础的怠速转速变化量。
[0009]而且，伴随有上述那样的怠速转速变化量的预测的自动停车控制要求与制动装置侧的响应延迟时间(制动响应延迟时间)和内燃机侧的实际怠速转速变化的响应延迟时间(发动机响应延迟时间)的哪一个长无关地成立。
[0010]此外，为了缓和乘坐者的不适感、抑制停车位置精度的降低，要求提高由用于预测上述的怠速转速变化量的旋转预测处理实施的预测的精度。
技术实现思路
[0011]本专利技术是鉴于上述这样的问题而完成的，第一目的在于，与制动响应延迟时间和发动机响应延迟时间的哪一个长无关地，使伴随有怠速转速变化量的预测的自动停车控制成立。此外，第二目的在于，在具备旋转预测处理的自动停车控制中，提高该预测的精度，所述旋转预测处理用于预测成为用于车辆驱动力变化的抵消的目标车辆制动力的变化量的
计算基础的怠速转速变化量。
[0012]用于解决问题的方案
[0013]本专利技术的第一方案的自动停车控制装置搭载于具备驱动装置和制动装置的车辆，执行使车辆自动地移动到目标停车位置的自动停车控制，所述驱动装置包括内燃机和变矩器并输出传递到车轮的车辆驱动力，所述制动装置产生赋予到车轮的车辆制动力。
[0014]自动停车控制包括驱动力变化抵消控制，所述驱动力变化抵消控制是在接收到怠速转速变化请求而内燃机的目标怠速转速变化的情况下，以产生抵消与实际怠速转速的变化相伴产生的车辆驱动力的变化的车辆制动力的方式控制制动装置的控制。
[0015]自动停车控制装置在驱动力变化抵消控制中执行：旋转预测处理，计算出与怠速转速变化量相当的预测怠速转速变化量，其中，所述怠速转速变化量是通过将与目标怠速转速的变化相伴产生的实际怠速转速的变化量提前制动响应延迟时间量而得到的，所述制动响应延迟时间量是从向制动装置的目标车辆制动力的指示时间点起至车辆制动力变化的开始时间点为止的时间；驱动力预测处理，计算出相当于与预测怠速转速变化量对应的车辆驱动力变化量的预测驱动力变化量；制动力控制处理，计算出抵消预测驱动力变化量的车辆制动力变化量来作为目标车辆制动力的变化量，并指示给制动装置；以及转速控制延后处理，在制动响应延迟时间比发动机响应延迟时间长的情况下，从发出怠速转速变化请求的时间点起使目标怠速转速的变化延迟从制动响应延迟时间减去发动机响应延迟时间而得到的差以上的转速控制延后时间量，其中，所述发动机响应延迟时间是对目标怠速转速的变化的实际怠速转速的响应延迟时间。
[0016]可以是，旋转预测处理包括用于基于目标怠速转速的波形计算出预测怠速转速变化量的波形的预测转速延后处理、速率限制处理以及一阶延迟处理中的至少一个。可以是，预测转速延后处理是使预测怠速转速变化量的波形的变化开始时间点延迟以使其成为从目标怠速转速的波形的变化开始时间点起延迟与从发动机响应延迟时间减去制动响应延迟时间而得到的差相当的预测转速延后时间的时间点的处理。可以是，速率限制处理是限制预测怠速转速变化量的波形的斜率以使其成为内燃机能产生的实际怠速转速的变化的最大斜率以下的处理。然后，可以是，一阶延迟处理是对未伴随有预测转速延后处理和速率限制处理中的任一个的目标怠速转速的波形、或实施了预测转速延后处理和速率限制处理中的至少一方后的预测怠速转速变化量的波形实施的处理。
[0017]本专利技术的第二方案的自动停车控制装置搭载于具备驱动装置和制动装置的车辆，执行使车辆自动地移动到目标停车位置的自动停车控制，所述驱动装置包括内燃机和变矩器并输出传递到车轮的车辆驱动力，所述制动装置产生赋予到车轮的车辆制动力。
[0018]自动停车控制包括驱动力变化抵消控制，所述驱动力变化抵消控制是在接收到怠速转速变化请求而内燃机的目标怠速转速变化的情况下，以产生抵消与实际怠速转速的变化相伴产生的车辆驱动力的变化的车辆制动力的方式控制制动装置的控制。
[0019]自动停车控制装置在驱动力变化抵消控制中执行：旋转预测处理，计算出与怠速转速变化量相当的预测怠速转速变化量，其中，所述怠速转速变化量是通过将与目标怠速转速的变化相伴产生的实际怠速转速的变化量提前制动响应延迟时间量而得到的，所述制动响应延迟时间量是从向制动装置的目标车辆制动力的指示时间点起至车辆制动力变化的开始时间点为止的时间；驱动力预测处理，计算出相当于与预测怠速转速变化量对应的
车辆驱动力变化量的预测驱动力变化量；以及制动力控制处理，计算出抵消预测驱动力变化量的车辆制动力变化量来作为目标车辆制动力的变化量，并指示给制动装置。
[0020]旋转预测处理包括用于基于目标怠速转速的波形计算出预测怠速转速变化量的波形的预测转速延后处理、速率限制处理以及一阶延迟处理中的至少一个。
[0021]预测转速延后处理是使预测怠速转速变化量的波形的变化开始时间点延迟以使其成为从目标怠速转速的波形的变化开始时间点起延迟与从发动机响应延迟时间减去制动响应延迟时间而得到的差相当的预测转速延后时间的时间点的处理，其中，所述发动机响应延迟时间是对目标怠速转速的变化的实际怠速转速的响应延迟时间。
[0022]速率限制处理是限制预测怠速转速变化量的波形的斜率以使其成为内燃机能产生的实际怠速转速的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动停车控制装置，搭载于具备驱动装置和制动装置的车辆，执行使所述车辆自动地移动到目标停车位置的自动停车控制，所述驱动装置包括内燃机和变矩器并输出传递到车轮的车辆驱动力，所述制动装置产生赋予到所述车轮的车辆制动力，所述自动停车控制装置的特征在于，所述自动停车控制包括驱动力变化抵消控制，所述驱动力变化抵消控制是在接收到怠速转速变化请求而所述内燃机的目标怠速转速变化的情况下，以产生抵消与实际怠速转速的变化相伴产生的所述车辆驱动力的变化的所述车辆制动力的方式控制所述制动装置的控制，所述自动停车控制装置在所述驱动力变化抵消控制中执行：旋转预测处理，计算出与怠速转速变化量相当的预测怠速转速变化量，其中，所述怠速转速变化量是通过将与所述目标怠速转速的变化相伴产生的所述实际怠速转速的变化量提前制动响应延迟时间量而得到的，所述制动响应延迟时间量是从向所述制动装置的目标车辆制动力的指示时间点起至车辆制动力变化的开始时间点为止的时间；驱动力预测处理，计算出相当于与所述预测怠速转速变化量对应的车辆驱动力变化量的预测驱动力变化量；制动力控制处理，计算出抵消所述预测驱动力变化量的车辆制动力变化量来作为所述目标车辆制动力的变化量，并指示给所述制动装置；以及转速控制延后处理，在所述制动响应延迟时间比发动机响应延迟时间长的情况下，从发出所述怠速转速变化请求的时间点起使所述目标怠速转速的变化延迟从所述制动响应延迟时间减去所述发动机响应延迟时间而得到的差以上的转速控制延后时间量，其中，所述发动机响应延迟时间是对所述目标怠速转速的变化的所述实际怠速转速的响应延迟时间。2.根据权利要求1所述的自动停车控制装置，其中，所述旋转预测处理包括用于基于所述目标怠速转速的波形计算出所述预测怠速转速变化量的波形的预测转速延后处理、速率限制处理以及一阶延迟处理中的至少一个，所述预测转速延后处理是使所述预测怠速转速变化量的波形的变化开始时间点延迟以使其成为从所述目标怠速转速的所述波形的变化开始时间点起延迟与从所述发动机响应延迟时间减去所述制动响应延迟时间而得到的差相当的预测转速延后时间的时间点的处理，所述速率限制处理是限制所述预测怠速转速变化量的波形的斜率以使其成为所述内燃机能产生的所述实际怠速转速的变化的最大斜率以下的处理，所述一阶延迟处理是对未伴随有所述预测转速延后处理和所述速率限制处理中的任一个的所述目标怠速转速的所述波形、或实施了所述预测转速延后处理和速率限制处理中的至少一方后的所述预测怠速转速变化量的波形实施的处理。3.根据权利要求2所述的自动停车控制装置，其中，所述旋转预测处理包括所述预测转速延后处理、所述速率限制处理以及所述一阶延迟处理的全部。4.根据权利要求2或3所述的自动停车控制装置，其中，所述旋转预测处理包括内插处理，所述内插处理基于实施了所述预测转速延后处理、
所述速率限制处理以及所述一阶延迟处理中的至少一个后的所述预测怠速转速变化量和与所述目标怠速转速的变化相伴产生的所述实际怠速转速的变化量，按每个时间步长进行内插，计算出最终的预测怠速变化量。5.根据权利要求2～4中任一项所述的自动停车控制装置，其中，所述内燃机的冷却水温度越低，所述预测转速延后时间越长。6.根据权利要求2～5中任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：杉平成广，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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