一种优化的主动紧急制动方法技术

本发明专利技术属于安全辅助驾驶与智能控制领域，具体的说是一种优化的主动紧急制动方法。包括：步骤一、通过前视摄像头实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达；在通过前雷达实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头输入的目标信息；步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动系统的激活条件；步骤三、激活主动紧急制动系统后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。本发明专利技术采用单目摄像头和前雷达融合的方法，并且从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为综合考虑，引入更多判定输入条件，同时，在系统功能激活时，增加了功能打断条件，一旦危险解除，系统立即退出，大大降低了系统误触发的风险。的风险。的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种优化的主动紧急制动方法


[0001]本专利技术属于安全辅助驾驶与智能控制领域，具体的说是一种优化的主动紧急制动方法。

技术介绍

[0002]主动紧急制动系统是目前车辆安全辅助驾驶领域与驾驶安全最为密切的智能驾驶技术，可针对“前向碰撞危险”主动介入本车制动，避免碰撞发生或缓解碰撞程度，从而提高行车安全性。
[0003]但如今搭载主动紧急制动功能的上市车型中，出现了较多“漏触发”和“误触发”。“漏触发”指当确实遇到碰撞风险时，需要系统触发安全制动，而系统未能及时作出反应；“误触发”指当未出现碰撞风险时，不需要系统作出安全制动时，系统却错误地作出制动刹车。就危险性而言，前者若未能及时刹停，则可能追尾前方障碍物，而后者的误制动则更多的是体验感上会大大降低，同时较猛的制动可能会被后车追尾。就危险性程度和舒适性综合考虑，“误触发”是最不能忍受的，更易引发用户抱怨。因此，优化系统误触发性能刻不容缓。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种优化的主动紧急制动方法，采用单目摄像头和前雷达的融合方法，并且从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为综合考虑，引入更多判定输入条件，同时，在系统功能激活时，增加了功能打断条件，一旦危险解除，系统立即退出，大大降低了系统误触发的风险。
[0005]本专利技术技术方案结合附图说明如下：
[0006]一种优化的主动紧急制动方法，包括以下步骤：
[0007]步骤一、通过前视摄像头1实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达2；在通过前雷达2实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头1输入的目标信息；
[0008]步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动系统的激活条件；
[0009]步骤三、激活主动紧急制动系统后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。
[0010]所述车辆运行状态包括供电模式、车辆当前车速、ESP工作状态、车门开关状态、引擎盖开关状态、后备箱盖开关状态、驾驶员安全带状态、APA功能运行状态、车辆横摆角速度、车辆横向加速度。
[0011]所述驾驶员驾驶行为包括AEB开关状态、变速箱挡位、方向盘转角速度、方向盘转角、油门踏板位置和制动踏板状态。
[0012]所述打断条件具体为：
[0013]a)记录了方向盘转角速度与方向盘转角，若方向盘转角速度大于某阈值，或者方向盘转角大于某阈值，则认为驾驶员实施主动转向；
[0014]b)记录油门踏板状态，若处于kickdown状态，则认为驾驶员实施接管车辆控制；
[0015]c)记录了功能激活后本车车速降低值，若该值超过某阈值，则说明已超出系统最大速度降；
[0016]d)记录了ESP持续不响应AEB减速请求的时间，若该时间超过某阈值，则认为ESP无法响应AEB减速请求；
[0017]e)记录了AEB持续制动过程中，一旦本车刹停，如无其他打断条件，AEB减速请求的持续时间，若该时间超过ESP保压时间，则说明ESP保压结束，不再响应AEB减速请求。
[0018]本专利技术的有益效果为：
[0019]1)本专利技术融合了前视摄像头和前雷达的数据。既优化了单摄像头方案中，环境或光线对目标识别的限制；同时又优化了单雷达方案中，对车辆、行人与骑行者的区分。因此，数据融合下的目标识别更精准；
[0020]2)本专利技术在判断功能激活时，从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为两方面，引入更多判定输入条件，既能保证在不同工况下，系统功能准确触发；又能保证系统功能激活后，车辆不至失稳；
[0021]3)本专利技术在主动紧急制动系统功能激活时，增加了AEB打断条件，一旦危险解除，功能立即退出，大大降低了系统误触发的风险。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为前视摄像头和前雷达在车辆上的安装位置示意图；
[0024]图2为本专利技术的主动紧急制动功能激活原理示意图；
[0025]图3为本专利技术的主动紧急制动功能打断条件示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]一种优化的主动紧急制动方法，包括以下步骤：
[0028]参阅图1，步骤一、通过前视摄像头1实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达2；在通过前雷达2实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头1输入的目标信息；
[0029]使用数据融合，既提高了目标识别的准确性，又能准确区分车辆、行人与骑行者。
[0030]步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动系统的激活条
件；
[0031]所述车辆运行状态包括供电模式、车辆当前车速、ESP工作状态、车门开关状态、引擎盖开关状态、后备箱盖开关状态、驾驶员安全带状态、APA功能运行状态、车辆横摆角速度、车辆横向加速度。
[0032]所述驾驶员驾驶行为包括AEB开关状态、变速箱挡位、方向盘转角速度、方向盘转角、油门踏板位置和制动踏板状态。
[0033]将上述条件作为判定输入条件，激活主动紧急制动功能。
[0034]由所述供电模式，主动紧急制动系统可获知整车供电模式；
[0035]由车辆当前车速，主动紧急制动系统可获知车辆当前行驶速度；
[0036]由ESP工作状态，主动紧急制动系统可获知电子稳定程序(ESP)本地功能是否激活并控制车辆；
[0037]由车门开关状态，主动紧急制动系统可获知任一车门的打开或关闭状态；
[0038]由引擎盖开关状态，主动紧急制动系统可获知引擎盖的打开或关闭状态；
[0039]由后备箱盖开关状态，主动紧急制动系统可获知后备箱盖的打开或关闭状态；
[0040]由驾驶员安全带状态，主动紧急制动系统可获知驾驶员安全带是否未系；
[0041]由APA功能运行状态，主动紧急制动系统可获知全自动泊车(APA)功能是否开启；
[0042]由车辆横摆角速度和车辆横向加速度，主动紧急制动系统可获知车辆是否处于激烈运动状态。
[0043]由AEB开关状态，主动紧急制动系统可检测驾驶员是否操作了主动紧急制动系统(AEB)开关；
[0044]由变速强挡位，主动紧急制动系统可检测驾驶员是否操作换挡杆，使得变速箱处于前进挡；
[0045]由方向盘转角速度和方向盘转角，主动紧急制动系统可检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种优化的主动紧急制动方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、通过前视摄像头(1)实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达(2)；在通过前雷达(2)实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头(1)输入的目标信息；步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动系统的激活条件；步骤三、激活主动紧急制动系统后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。2.根据权利要求1所述的一种优化的主动紧急制动方法，其特征在于，所述车辆运行状态包括供电模式、车辆当前车速、ESP工作状态、车门开关状态、引擎盖开关状态、后备箱盖开关状态、驾驶员安全带状态、APA功能运行状态、车辆横摆角速度、车辆横向加速度。3.根据权利要求1所述的一种优化的主动紧急制动方法，其特征在于，所述驾驶员驾驶行为包括AE...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓慧，马文峰，王子军，王亮，白一迪，赵一，杨冉，李成浩，张诗宇，王瑞琳，
申请(专利权)人：一汽奔腾轿车有限公司，
类型：发明
国别省市：