用于运输停泊的机动车的停泊机器人以及用于运行这种停泊机器人的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于运输停泊的机动车(10)的停泊机器人(20)，以及一种用于运行这种停泊机器人(20)的方法。停泊机器人(20)具有基体(30)和可运动地支承在基体(30)处的车轮接纳部件(40)。在车轮接纳部件(40)处还可运动地布置有一对车轮支承臂(42)。停泊机器人(20)现在设计成用于，以处于翻折位置中的展开的车轮支承臂(42)和处于正常位置中的车轮接纳部件(40)从外部自主地移动靠近到机动车(10)的车轮(12)旁边，在那探测车轮(12)的车轮转弯角度(14)并且接着根据所探测的车轮转弯角度(14)在考虑到预设的保护评价标准的情况下确定针对可运动地支承的车轮接纳部件(40)的接纳位置以及使车轮接纳部件(40)运动到所述接纳位置中。在那通过合拢车轮支承臂(42)中的所述一对车轮支承臂由停泊机器人(20)将机动车(10)的车轮(12)抬起到抬起位置中。的车轮(12)抬起到抬起位置中。的车轮(12)抬起到抬起位置中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运输停泊的机动车的停泊机器人以及用于运行这种停泊机器人的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于运输停泊的机动车的停泊机器人以及一种用于运行这种用于机动车的停泊机器人的方法。

技术介绍

[0002]停泊机器人通常设计成用于，将在预设的基础设施周围环境，例如停车楼内在开始位置处停放的机动车运输至预设的停泊位置。停泊机器人为此例如以至少一个部分区域移动到机动车下方，将所述机动车抬起并且接着连同已抬起的机动车移动至预设的停泊位置，在该停泊位置处停泊机器人又将机动车放下。借助于停泊机器人由此可以使停泊在停车楼中的机动车（无关于所述机动车例如是否具有用于至少部分自主的泊入的行驶辅助系统）完全自主地并且由此在没有机动车的驾驶员干预的情况下在基础设施周围环境内，也就是说例如在停车楼内运动。
[0003]在DE 10 2010 052 850 B3中，描述了一种用于存入机动车的设备。所述设备包括可面运动的无驾驶员的运输器件，该运输器件在接纳机动车时平行于机动车的纵向轴线布置并且具有在运输器件处单侧且垂直布置的、水平地延伸的叉对。叉对的各叉能够单个地水平地沿着运输器件移动。叉对从机动车一侧出来移动到机动车的车轴的车轮下方，其中，通过水平地相对彼此移动各个叉来抓取机动车的下方移动的车轮。
[0004]在CN 107663963(A)中描述一种具有L形的框架的停泊机器人。所述停泊机器人包括左边的和右边的叉臂，所述叉臂分别具有至少一个抓取臂。借助于抓取臂可以固定机动车的车轮。
[0005]CN 108331406(A)描述一种用于自动引导车辆的门状成形的车辆承载件。所述承载件的搂抱式的臂模块布置在门状成形的主框架中。
[0006]对于停泊机器人可构成问题的是，机动车的应被抬起的车轮在机动车的车轮罩中倾斜设置。

技术实现思路

[0007]本专利技术的任务是，提供一种解决方案，借助所述解决方案停泊机器人能够将机动车的任意相对于车辆纵向轴线偏转的车轮从行驶地面抬起。
[0008]所述任务通过独立专利权利要求的技术方案解决。本专利技术的带有适宜的且不平常的改进方案的有利的设计方案在从属权利要求、下文的说明书以及附图中给出。
[0009]本专利技术基于以下构思，传统的停泊机器人方案不考虑：机动车是否停放为使得机动车的车轮平行于车辆纵向轴线布置，或所述车轮如有可能相对于车辆纵向轴线是否以不等于零度的预设的车轮转弯角度取向。尤其是，手动停泊的机动车即经常不在每个单个的车轮以其相应的车轮面平行于机动车的车辆纵向轴线定向的车轮位置的情况下且由此在车轮转弯角度不等于零度的情况下停放。由于这样任意偏转的车轮例如由于激活的方向盘
锁止在不接通机动车点火器的情况下不能运动到相对于车辆纵向轴线的平行位置中这一事实，有意义的是，这样设计停泊机器人，使得所述停泊机器人独立于当前的车轮转弯角度设计成用于，能够将机动车的车轮尽可能均匀地抬起，也就是说例如在停泊机器人的车轮支承臂垂直于车轮的车轮面取向的情况下抬起。因此，有利的是，这样设计停泊机器人，使得所述停泊机器人设计成至少在车轮支承臂的区域中相对于机动车可运动的。
[0010]根据本专利技术，相应地设置用于运输停泊的机动车的停泊机器人。所述停泊机器人具有基体以及车轮接纳部件。基体能够具有用于使停泊机器人向前运动的移动驱动器。能够将要运输的机动车的车轮装载到车轮接纳部件上。车轮接纳部件为此在正常位置与接纳位置之间可运动地支承在基体处。在正常位置中，例如车轮接纳部件布置在基体中心处或关于基体对称布置，其中，布置在车轮接纳部件处的一对车轮支承臂这样定位，使得例如两个车轮支承臂相对于基体的中轴线分别具有相同的间距。所述一对车轮支承臂此外可运动地布置在车轮接纳部件处，其中，所述一对车轮支承臂能够在翻折位置与抬起位置之间运动。在翻折位置中，在此相应的车轮支承臂相对于停泊机器人的其余部分展开布置。所述车轮支承臂如此翻折，使得车轮支承臂枢转远离或展开远离车轮支承臂要抬起的机动车车轮。例如在所述翻折位置中，车轮支承臂可以在其纵向伸展部方面平行于停泊机器人的基体以及车轮接纳部件的纵向伸展部布置。与此相对，在抬起位置中，例如相应的车轮支承臂这样布置，使得所述车轮支承臂垂直于基体以及车轮接纳部件的纵向伸展部取向。
[0011]停泊机器人现在设计成用于，以在翻折位置中展开的车轮支承臂和处于正常位置中的车轮接纳部件从外部自主地移动靠近到机动车的车轮旁边。停泊机器人因此设计成用于，自动移动地靠近机动车并且例如在其纵向伸展部平行于机动车的车辆纵向轴线的情况下在所述车轮前方定位。在所述初始位置中，车轮接纳部件即例如支承在基体中心处，并且两个车轮支承臂分别这样翻折，使得所述车轮支承臂例如平行于车辆纵向轴线定向。
[0012]停泊机器人此外设计成用于，探测机动车的车轮的车轮转弯角度。这例如借助停泊机器人的相应的传感器装置、如摄像头，以及相应的分析评价单元来实现，该分析评价单元设计成用于，根据所接收的机动车的车轮的图像确定所述车轮位置与车辆纵向轴线围成什么角度。根据所探测的车轮转弯角度，确定针对停泊机器人的车轮接纳部件的接纳位置。停泊机器人在此设计成用于，根据所探测的车轮转弯角度这样确定接纳位置，使得在抬起位置中所述一对车轮支承臂满足预设的保护评价标准。接纳位置如上已经提及的是车轮接纳部件相对于基体的位置。例如通过车轮接纳部件相对于基体的转动运动，所述车轮接纳部件这样相对于基体移动，使得车轮接纳部件平行于车轮的车轮面布置，也就是说以与车轮转弯角度相对应的角度相对于停泊机器人的基体布置。在所述位置中，也就是说在车轮接纳部件的确定的接纳位置中，现在车轮接纳部件这样相对于车轮布置，使得在所述一对车轮支承臂从迄今占据的翻折位置运动到抬起位置中时，相应的车轮支承臂侧向地从前方和后方触碰车轮。最终，在车轮支承臂合拢的情况下在抬起位置中相应的车轮支承臂垂直于机动车的车轮的车轮面或换言之平行于车轮的车轮轴线。在所述位置中例如满足预设的保护评价标准，因为车轮具有在车轮支承臂处的最大支承面。保护评价标准因此包括以下预设，即，车轮支承臂不是仅可以在车轮周面的单个的子面区域中侧向地压抵机动车的车轮，而是所述车轮支承臂尽可能均匀地且以尽可能大的面触碰车轮的车轮周面，而通过将车轮支承臂压到一起能够将机动车的车轮从行驶地面抬起，机动车停泊在该行驶地面上。
[0013]停泊机器人于是设计成用于，使车轮接纳部件运动到确定的接纳位置中并且通过合拢车轮支承臂中的所述一对车轮支承臂将车轮抬起到抬起位置中。由此，借助根据本专利技术的停泊机器人能够由用于运输的停泊机器人无关于机动车的车轮是否平行于车辆纵向轴线定向或是否在大于零度的预设的车轮转弯角度的情况下停放将机动车的车轮抬起。
[0014]在此，但要注意的使，如有可能不是每个任意的车轮转弯角度能够由停泊机器人以所描述的方式补偿。例如可实现，停泊机器人由结构引起地预设最大的车轮转弯角度并且仅针对在零度与所述预设的极限角度之间的车轮转弯角度设计成用于将机动车的车轮抬起。在大于预设的极限角度的角度的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.停泊机器人(20)，所述停泊机器人用于运输停泊的机动车(10)，其中，所述停泊机器人(20)具有基体(30)和在所述基体(30)处在正常位置与接纳位置之间可运动地支承的车轮接纳部件(40)，所述车轮接纳部件具有在翻折位置与抬起位置之间可运动的一对车轮支承臂(42)，并且所述停泊机器人设计成用于：
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以保持在所述翻折位置中的车轮支承臂(42)和处于正常位置中的车轮接纳部件(40)从外部自主地移动靠近到所述机动车(10)的车轮(12)旁边；
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探测所述车轮(12)的车轮转弯角度(14)；
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根据所探测的车轮转弯角度(14)这样确定所述接纳位置，使得在车轮接纳部件(40)布置在所述抬起位置中的情况下满足预设的保护评价标准；
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使所述车轮接纳部件(40)运动到确定的接纳位置中；并且
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通过合拢所述车轮支承臂(42)中的所述一对车轮支承臂将所述车轮(12)抬起到所述抬起位置中。2.根据前一项权利要求所述的停泊机器人(20)，其中，所述停泊机器人(20)设计成用于，在合拢所述车轮支承臂(42)中的所述一对车轮支承臂之前：
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探测所述机动车(10)的车轮(12)的轮胎宽度(16)；
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根据所探测的轮胎宽度(16)这样确定相对于所述机动车(10)的基体位置，使得所述车轮接纳部件(40)在所述接纳位置中满足相对于所述机动车(10)的车轮(12)的预设的间距评价标准；并且
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使所述停泊机器人(20)的基体(30)移动到确定的基体位置中。3.根据前述权利要求中任一项所述的停泊机器人(20)，其中，所述车轮接纳部件(40)经由齿轮传动机构(60)可运动地支承在所述基体(30)处，其中，尤其是所述车轮接纳部件(40)包括弧形的齿轮杆(46)，所述一对车轮支承臂(42)与齿轮杆至少间接地联结，并且所述基体(30)包括与所述齿轮杆(46)配对的控制齿轮(32)，所述控制齿轮带有控制齿轮驱动机(33)。4.根据前述权利要求中任一项所述的停泊机器人(20)，其中，所述基体(30)包括至少一个销(34)，销设计成用于，使所述车轮接纳部件(40)可运动地支承在所述基体(30)处并且将水平的力传递到所述基体(30)上。5.根据权利要求4所述的停泊机器人(20)，其回引权利要求3，其中，所述齿轮杆(46)具有导轨(47)，所述至少一个销布置在导轨中，并且在所述车轮接纳部件(40)从所述正常位置运动到所述接纳位置中时所述导轨(47...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：