车外环境识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车外环境识别装置，其能够提高特定物体的判定精度。车外环境识别装置具备：第1宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的亮度的亮度图像来导出第1立体物的第1宽度；第2宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的距离的距离图像来导出第2立体物的第2宽度；重叠度导出部，其求出第1宽度与第2宽度在水平方向上重叠的重叠宽度，并将重叠宽度/第1宽度以及重叠宽度/第2宽度中大的一方设为重叠度；以及特定物体判定部，如果重叠度为预定的阈值(196)以上，则判定第1立体物和第2立体物为同一特定物体。物体。物体。

【技术实现步骤摘要】
车外环境识别装置


[0001]本专利技术涉及确定存在于本车辆的行进方向上的特定物体的车外环境识别装置。

技术介绍

[0002]以往，已知如专利文献1所述，检测位于本车辆的前方的前行车辆，并减轻由与前行车辆的碰撞所引起的损失，或者以将与前行车辆之间的车间距离保持在安全的距离的方式进行跟随控制的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第3349060号公报

技术实现思路

[0006]技术问题
[0007]为了减轻本车辆与前行车辆之间的碰撞损失，或者实现使本车辆跟随前行车辆的跟随控制，首先必须判断位于本车辆周边的立体物是否是车辆等特定物体。例如，识别利用拍摄部拍摄到的亮度图像内的立体物的形状而判定为前行车辆，或者识别距离图像内的立体物的相对距离和/或速度而判定为前行车辆。
[0008]可是，在立体物位于远离本车辆的位置的情况下，图像中的立体物本身所占有的面积变小，因此亮度图像中的形状和/或距离图像中的相对距离发生波动，导致特定物体的判定精度下降。
[0009]本专利技术鉴于这样的问题，目的在于提供能够提高特定物体的判定精度的车外环境识别装置。
[0010]技术方案
[0011]为了解决上述问题，本专利技术的车外环境识别装置具备：第1宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的亮度的亮度图像来导出第1立体物的第1宽度；第2宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的距离的距离图像来导出第2立体物的第2宽度；重叠度导出部，其求出第1宽度与第2宽度在水平方向上重叠的重叠宽度，并将重叠宽度/第1宽度、以及重叠宽度/第2宽度中大的一方设为重叠度；以及特定物体判定部，如果重叠度为预定的阈值以上，则将第1立体物与第2立体物判定为同一特定物体。
[0012]特定物体判定部可以将针对判定为同一特定物体的重叠度的阈值降低。
[0013]特定物体判定部可以在将针对重叠度的阈值降低之后，将针对判定为不是同一特定物体的重叠度的阈值提高。
[0014]特定物体判定部可以根据判定为同一特定物体的次数而使针对重叠度的阈值逐级地变化。
[0015]特定物体判定部可以根据雨刮器有无工作而使阈值变化。
[0016]特定物体判定部可以根据本车辆的速度而使阈值变化。
[0017]技术效果
[0018]根据本专利技术，能够提高特定物体的判定精度。
附图说明
[0019]图1是示出了车外环境识别系统的连接关系的框图。
[0020]图2是示出了车外环境识别装置的大致功能的功能框图。
[0021]图3是示出车外环境识别方法的流程的流程图。
[0022]图4是用于说明亮度图像和距离图像的说明图。
[0023]图5是用于说明重叠度的说明图。
[0024]图6是用于说明被特定物体判定部参照的阈值的计算方法的图表。
[0025]图7是用于说明阈值的变化形态的说明图。
[0026]图8是用于说明阈值的变化形态的说明图。
[0027]符号说明
[0028]110：拍摄装置
[0029]120：车外环境识别装置
[0030]130：车辆控制装置
[0031]164：第1宽度导出部
[0032]166：第2宽度导出部
[0033]168：重叠度导出部
[0034]170：特定物体判定部
[0035]180：亮度图像
[0036]182：距离图像
[0037]190：第1宽度
[0038]192：第2宽度
[0039]194：重叠宽度
[0040]196：阈值
具体实施方式
[0041]以下参照附图对本专利技术的优选实施方式详细地进行说明。该实施方式中示出的尺寸、材料、其他具体的数值等仅是用于容易理解专利技术的示例，除非另有说明，并不限定本专利技术。应予说明，在本说明书和附图中，对于实质上具有相同的功能、构成的要素，通过标注相同的符号来省略重复说明，此外省略图示与本专利技术无直接关系的要素。
[0042](车外环境识别系统100)
[0043]图1是示出了车外环境识别系统100的连接关系的框图。车外环境识别系统100包含拍摄装置110、车外环境识别装置120、以及车辆控制装置130。
[0044]拍摄装置110构成为包含CCD(Charge
‑
Coupled Device，电荷耦合器件)和/或CMOS(Complementary Metal
‑
Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等拍摄元件，并能够拍摄本车辆1的前方的车外环境，生成至少包含有亮度的信息的亮度图像(彩色图像和/或单色图像)。此外，拍摄装置110以在本车辆1的行进方向侧2个拍摄装置110各自的光轴大
致平行的方式，沿大致水平方向分离地配置。拍摄装置110以例如1/60秒每帧(60fps)连续生成拍摄了存在于本车辆1的前方的检测区域的立体物的亮度图像。
[0045]此外，车外环境识别装置120通过从拍摄装置110获取到的亮度图像和/或基于2个亮度图像的距离图像来识别车外的环境。然后，车外环境识别装置120基于识别到的车外环境和本车辆1的行驶状况来进行本车辆1的行驶中的速度控制和/或转向角控制。对于车外环境识别装置120稍后详细叙述。
[0046]车辆控制装置130由ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)构成，通过方向盘132、加速踏板134、制动踏板136来接收驾驶员的操作输入，并参照设置于车轴的速度传感器138，传递到转向机构142、驱动机构144、制动机构146，从而控制本车辆1。此外，车辆控制装置130按照车外环境识别装置120的指示，控制转向机构142、驱动机构144、制动机构146。此外，在雨天行驶中，车辆控制装置130根据驾驶员的操作，使擦去本车辆1的前窗玻璃和后窗玻璃的污垢和/或脏污的雨刮器148工作。
[0047](车外环境识别装置120)
[0048]图2是示出了车外环境识别装置120的大致功能的功能框图。如图2所示，车外环境识别装置120构成为包含I/F部150、数据保持部152以及中央控制部154。
[0049]I/F部150是用于进行与拍摄装置110和车辆控制装置130的双向的信息交换的接口。数据保持部152由RAM、闪存、HDD等构成，并保持以下所示的各功能部的处理所需的各种信息。
[0050]中央控制部154由包含中央处理装置(CPU)、存储有程序等的ROM、作为工作区的RAM等的半导体集成电路构成，并通过系统总线156来控制I/F部150、数据保持部152等。此外，在本实施方式中，中央控制部154还作为图像获取部160、距离图像生成部162、立体物确定部163、第1宽度导出部164、第2宽度导出部166、重叠度导出部168、特定物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：第1宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的亮度的亮度图像来导出第1立体物的第1宽度；第2宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的距离的距离图像来导出第2立体物的第2宽度；重叠度导出部，其求出所述第1宽度与所述第2宽度在水平方向上重叠的重叠宽度，并将所述重叠宽度/所述第1宽度、以及所述重叠宽度/所述第2宽度中大的一方设为重叠度；以及特定物体判定部，如果所述重叠度为预定的阈值以上，则将所述第1立体物与第2立体物判定为同一特定物体。2.根据权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述特定物体判定部将针对判定为同一特定物体的所述重叠度的所述阈值降低。3.根据权利要求2所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述特定物体判定部在将针对所述重叠度的所述阈值降低之后，将针对判定为不是同一特定物体的所述重叠度的所述阈值提高。4.根据权利要求2或3所述的车外...

【专利技术属性】
技术研发人员：仓冈稔，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：