一种智能重载三支撑全向移动调姿平台制造技术

本发明专利技术属于航天发动机生产技术领域，公开了一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，包括：U型车架；安装于所述U型车架底部的驱动组件，且所述驱动组件用于驱动U型车架在地面上沿任意方向移动；分别安装于所述U型车架三侧内壁上的两个前部提升夹紧机构和一个后部提升机构，两个所述前部提升夹紧机构对称分布，且两个所述前部提升夹紧机构均包括第一托爪组件，后部提升机构包括第二托爪组件，所述第一托爪组件和第二托爪组件上分别安装有第一万向球轴和第二万向球轴；连接于所述第一托爪组件与第二托爪组件之间的托盘，且所述托盘可通过第一万向球轴和第二万向球轴的配合在第一托爪组件与第二托爪组件构成的平面内浮动。

【技术实现步骤摘要】
一种智能重载三支撑全向移动调姿平台
本专利技术属于航天发动机生产
，具体涉及一种智能重载三支撑全向移动调姿平台。
技术介绍
在进行航天发动机的生产中，将航天发动机在水平状态下放在托盘上，然后由指定位置转运到其他各个不同工位进行对接及检测等操作，在此过程中，需要频繁的转运、精确定位及姿态调整。但是，由于航天发动机的尺寸较大，一般叉车无法转运，因此在目前生产中大多需要使用大量的起重设备，以频繁的将航天发动机吊装到各个不同的工位处，然而吊装到工位后相应起重设备又无法直接进行姿态调整，从而大大影响了航天发动机在对应工位上定位的准确性；另外，大量的起重设备在厂房内运行，还存在易与厂房内其他设备之间产生相互干扰的问题。
技术实现思路
鉴于此，为解决上述
技术介绍
中所提出的问题，本专利技术的目的在于提供一种智能重载三支撑全向移动调姿平台。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，包括：U型车架；安装于所述U型车架底部的驱动组件，且所述驱动组件用于驱动U型车架在地面上沿任意方向移动；分别安装于所述U型车架三侧内壁上的两个前部提升夹紧机构和一个后部提升机构，两个所述前部提升夹紧机构对称分布，且两个所述前部提升夹紧机构均包括第一托爪组件，后部提升机构包括第二托爪组件，所述第一托爪组件和第二托爪组件上分别安装有第一万向球轴和第二万向球轴；对称安装于所述U型车架两侧内壁上的两个推进机构，且两个推进机构分别位于两个前部提升夹紧机构与后部提升机构之间；安装于所述U型车架上的定位组件，且所述驱动组件、前部提升夹紧机构、后部提升机构和推进机构均与定位组件配合驱动；连接于所述第一托爪组件与第二托爪组件之间的托盘，且所述托盘可通过第一万向球轴和第二万向球轴的配合在第一托爪组件与第二托爪组件构成的平面内浮动；所述托盘通过两个前部提升夹紧机构与两个推进机构的配合驱动对称夹紧，通过两个前部提升夹紧机构与一个后部提升机构的配合驱动上下升降。优选的，在所述U型车架底部还安装有随动组件，且所述随动组件与驱动组件配合，以用于支撑所述U型车架。优选的，所述U型车架包括中间架、以及通过螺栓固定连接于中间架两端的第一臂架和第二臂架；两个所述前部提升夹紧机构和两个所述推进机构均分别安装于第一臂架和第二臂架上，所述后部提升机构安装于中间架上。优选的，所述前部提升夹紧机构还包括：固定于所述U型车架上的第一升降组件，所述第一升降组件上连接有第一安装架，所述第一托爪组件与第一安装架连接，且第一升降组件用于通过第一安装架驱动所述第一托爪组件上下升降；在所述第一安装架上安装有第一行程开关、以及相互啮合的第一主动齿轮组和第一从动齿轮组；在所述第一托爪组件上固定有第一齿条和第一滑轨，且所述第一齿条与第一从动齿轮组啮合连接，所述第一滑轨与第一安装架滑动连接；所述第一升降组件响应于第一托爪组件对第一行程开关的触发而启动。优选的，所述第一升降组件包括：固定于所述U型车架上的第一升降导轨；浮动安装于所述U型车架上的第一轴承座；与第一轴承座转动连接的第一升降螺杆，且第一升降螺杆上旋合套设有第一升降螺母，所述第一安装架与第一升降螺母固定连接，且第一安装架与第一升降导轨滑动连接。优选的，在所述第一安装架的一侧固定连接有固定架和水平导轨，且所述固定架上安装有第一伸缩组件，所述水平导轨上滑动连接有滚轮架；所述滚轮架上安装有滚轮组件和第一压力传感器，且所述第一伸缩组件用于通过滚轮架驱使滚轮组件水平伸缩，以实现滚轮组件对托盘的夹紧或放松。优选的，所述后部提升机构包括：固定于所述U型车架上的第二升降组件，所述第二升降组件上连接有第二安装架，所述第二托爪组件与第二安装架连接，且第二升降组件用于通过第二安装架驱动所述第二托爪组件上下升降；在所述第二安装架上安装有第二行程开关、以及相互啮合的第二主动齿轮组和第二从动齿轮组；在所述第二托爪组件上固定有第二齿条和第二滑轨，且所述第二齿条与第二从动齿轮组啮合连接，所述第二滑轨与第二安装架滑动连接；所述第二升降组件响应于第二托爪组件对第二行程开关的触发而启动。优选的，所述第二升降组件包括：固定于所述U型车架上的第二升降导轨；浮动安装于所述U型车架上的第二轴承座；与第二轴承座转动连接的第二升降螺杆，且第二升降螺杆上旋合套设有第二升降螺母，所述第二安装架与第二升降螺母固定连接，且第二安装架与第二升降导轨滑动连接。优选的，所述推进机构包括：固定于所述U型车架上的第二伸缩组件和导向轴套；滑动贯穿于所述导向轴套内部的导向轴；固定连接于所述导向轴一端的滚筒架，且所述滚筒架上安装有第二压力传感器和滚筒组件；所述第二伸缩组件用于通过滚筒架驱使滚筒组件水平伸缩，实现滚筒组件托盘的夹紧或放松。优选的，所述定位组件包括：激光扫描仪，所述激光扫描仪与所述驱动组件配合，以实现所述驱动组件向目标位置的移动导航；激光避障器，所述激光避障器与所述驱动组件配合，以实现所述驱动组件向目标位置移动时避障；二维码读头，所述二维码读头与所述驱动组件配合，以在二维码读头读取目标位置处的二维码时，执行所述驱动组件的停止；激光测距仪，所述激光测距仪用于检测托盘位置，并配合前部提升夹紧机构、后部提升机构和推进机构实现托盘浮动、夹紧及升降。本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：本专利技术集自动夹料、自动转运、自动调姿为一体，能有效保证航天发动机在生产过程中转运及定位的精准性，由此此方便实现航天发动机在不同工位上进行对接及检测等操作；并且相对于现有的吊装转运而言，本专利技术能有效避免设备之间的相互干扰，从而保证了转运效率。本专利技术采用U型结构的车体结构，有效实现了对大尺寸托盘的稳定包络，且还使得整体车体结构便于制造。本专利技术采用三点定位的方式实现托盘固定，且在其中任意一点微动时即可实现托盘固定姿态的微调，结构简单、调整方便。附图说明图1为本专利技术未装载托盘时的结构示意图；图2为本专利技术未装载托盘时的仰视图；图3为本专利技术装载有托盘时的俯视图；图4为本专利技术中前部提升夹紧机构在第一方向的结构示意图；图5为本专利技术中前部提升夹紧机构在第二方向的结构示意图；图6为本专利技术中第一主动齿轮组与第一从动齿轮组的配合结构图；图7为本专利技术中后部提升机构在第一方向的结构示意图；图8为本专利技术中后部提升机构在第二方向的结构示意图；图9为本专利技术中推进机构的结构示意图；图10为本专利技术中推进机构的剖视图；图11为本专利技术中定位组件的结构示意图；图12为本专利技术中托盘的结构示意图；图中：U型车架1；驱动组件2；随动组件3；前部提升夹紧机构4；后部提升机构5；推进机构6；定位组件7；托盘8；第一臂架1-1；中间架1-3；第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，包括：/nU型车架(1)；/n安装于所述U型车架(1)底部的驱动组件(2)，且所述驱动组件(2)用于驱动U型车架(1)在地面上沿任意方向移动；/n分别安装于所述U型车架(1)三侧内壁上的两个前部提升夹紧机构(4)和一个后部提升机构(5)，两个所述前部提升夹紧机构(4)对称分布，且两个所述前部提升夹紧机构(4)均包括第一托爪组件(4-5)，后部提升机构(5)包括第二托爪组件(5-5)，所述第一托爪组件(4-5)和第二托爪组件(5-5)上分别安装有第一万向球轴(4-7)和第二万向球轴(5-7)；/n对称安装于所述U型车架(1)两侧内壁上的两个推进机构(6)，且两个推进机构(6)分别位于两个前部提升夹紧机构(4)与后部提升机构(5)之间；/n安装于所述U型车架(1)上的定位组件(7)，且所述驱动组件(2)、前部提升夹紧机构(4)、后部提升机构(5)和推进机构(6)均与定位组件(7)配合驱动；/n连接于所述第一托爪组件(4-5)与第二托爪组件(5-5)之间的托盘(8)，且所述托盘(8)可通过第一万向球轴(4-7)和第二万向球轴(5-7)的配合在第一托爪组件(4-5)与第二托爪组件(5-5)构成的平面内浮动；所述托盘(8)通过两个前部提升夹紧机构(4)与两个推进机构(6)的配合驱动对称夹紧，通过两个前部提升夹紧机构(4)与一个后部提升机构(5)的配合驱动上下升降。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，包括：
U型车架(1)；
安装于所述U型车架(1)底部的驱动组件(2)，且所述驱动组件(2)用于驱动U型车架(1)在地面上沿任意方向移动；
分别安装于所述U型车架(1)三侧内壁上的两个前部提升夹紧机构(4)和一个后部提升机构(5)，两个所述前部提升夹紧机构(4)对称分布，且两个所述前部提升夹紧机构(4)均包括第一托爪组件(4-5)，后部提升机构(5)包括第二托爪组件(5-5)，所述第一托爪组件(4-5)和第二托爪组件(5-5)上分别安装有第一万向球轴(4-7)和第二万向球轴(5-7)；
对称安装于所述U型车架(1)两侧内壁上的两个推进机构(6)，且两个推进机构(6)分别位于两个前部提升夹紧机构(4)与后部提升机构(5)之间；
安装于所述U型车架(1)上的定位组件(7)，且所述驱动组件(2)、前部提升夹紧机构(4)、后部提升机构(5)和推进机构(6)均与定位组件(7)配合驱动；
连接于所述第一托爪组件(4-5)与第二托爪组件(5-5)之间的托盘(8)，且所述托盘(8)可通过第一万向球轴(4-7)和第二万向球轴(5-7)的配合在第一托爪组件(4-5)与第二托爪组件(5-5)构成的平面内浮动；所述托盘(8)通过两个前部提升夹紧机构(4)与两个推进机构(6)的配合驱动对称夹紧，通过两个前部提升夹紧机构(4)与一个后部提升机构(5)的配合驱动上下升降。


2.根据权利要求1所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于：在所述U型车架(1)底部还安装有随动组件(3)，且所述随动组件(3)与驱动组件(2)配合，以用于支撑所述U型车架(1)。


3.根据权利要求1所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于：所述U型车架(1)包括中间架(1-3)、以及通过螺栓固定连接于中间架(1-3)两端的第一臂架(1-1)和第二臂架(1-2)；
两个所述前部提升夹紧机构(4)和两个所述推进机构(6)均分别安装于第一臂架(1-1)和第二臂架(1-2)上，所述后部提升机构(5)安装于中间架(1-3)上。


4.根据权利要求1所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，所述前部提升夹紧机构(4)还包括：
固定于所述U型车架(1)上的第一升降组件(4-8)，所述第一升降组件(4-8)上连接有第一安装架(4-1)，所述第一托爪组件(4-5)与第一安装架(4-1)连接，且第一升降组件(4-8)用于通过第一安装架(4-1)驱动所述第一托爪组件(4-5)上下升降；
在所述第一安装架(4-1)上安装有第一行程开关、以及相互啮合的第一主动齿轮组(4-2)和第一从动齿轮组(4-3)；
在所述第一托爪组件(4-5)上固定有第一齿条(4-4)和第一滑轨(4-6)，且所述第一齿条(4-4)与第一从动齿轮组(4-3)啮合连接，所述第一滑轨(4-6)与第一安装架(4-1)滑动连接；所述第一升降组件(4-8)响应于第一托爪组件(4-5)对第一行程开关的触发而启动。


5.根据权利要求4所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，所述第一升降组件(4-8)包括：
固定于所述U型车架(1)上的第一升降导轨(4-9)；
浮动安装于所述U型车架(1)上的第一轴承座(4-11)；
与第一轴承座(4-11)转动连接的第一升降螺杆，且第一升降螺杆上旋合套设有第一升降螺母(4-10)，所述第一安装架(4-1)与第一升降螺母(4-10)固定连接，且第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈晖，张谦，范玮捷，孙炎光，张梦芸，
申请(专利权)人：航天智造上海科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：上海;31