致动自主驾驶车辆控制系统的控制子系统的方法和系统技术方案

公开了用于致动自主驾驶车辆(ADV)控制系统的控制子系统的方法和系统，减少自主驾驶车辆中的控制子系统(例如，油门、制动或转向)中的二阶动态延迟。从ADV感知和规划系统接收控制输入。控制输入被转化在对ADV的控制子系统的控制命令中。从ADV的存储装置获得参考致动输出。参考致动输出是平滑的输出，该输出考虑了可归因于控制子系统致动器的二阶致动动态延迟。基于控制输入和参考致动输出之间的差，确定自适应增益并将其应用到输入控制信号以减小控制输出和参考致动输出之间的误差。

【技术实现步骤摘要】
致动自主驾驶车辆控制系统的控制子系统的方法和系统
本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于解决控制自主车辆控制子系统中的时间延迟和致动动态延迟以改进自主车辆控制的高效、实时的过程。
技术介绍
以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自主驾驶中的关键操作。然而，常规的运动规划操作主要根据给定路径的曲率和速度(一阶动力学)估计完成给定路径的难度，而不考虑诸如制动、油门和转向的控制子系统的二阶动力学。由于使用电子确定和控制系统的致动，例如制动、油门和转向(“线控驾驶”)，在车辆致动系统中存在一些延迟时间和系统动态延迟。由于在检测到需要用以停留在规划的轨迹上的控制命令时的延迟，可能发生时间延迟。时间延迟可归因于识别车辆周围的对象所需的数据收集和处理时间，并且可归因于停留在规划的轨迹上所需的控制命令的计算。时间延迟可以是大约50本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种致动自主驾驶车辆ADV控制系统的控制子系统的计算机实现的方法，所述方法包括：/n接收对ADV的所述控制子系统的致动控制系统的反馈控制器的第一控制输入；/n确定所述控制子系统的致动器的输出致动命令与由模型参考系统基于第二控制输入生成的参考致动输出之间的误差；/n基于所述误差确定自适应增益；以及/n基于由所述控制子系统输出的测量的致动动作、所述第一控制输入和所述自适应增益，输出致动所述控制子系统的第二致动命令。/n

【技术特征摘要】
20200221 US 16/797,8331.一种致动自主驾驶车辆ADV控制系统的控制子系统的计算机实现的方法，所述方法包括：
接收对ADV的所述控制子系统的致动控制系统的反馈控制器的第一控制输入；
确定所述控制子系统的致动器的输出致动命令与由模型参考系统基于第二控制输入生成的参考致动输出之间的误差；
基于所述误差确定自适应增益；以及
基于由所述控制子系统输出的测量的致动动作、所述第一控制输入和所述自适应增益，输出致动所述控制子系统的第二致动命令。


2.如权利要求1所述的方法，其中参考致动输出至少部分地基于所述控制子系统的二阶属性。


3.如权利要求2所述的方法，其中所述控制子系统的所述二阶属性包括以下中的一个或多个：在启动所述控制子系统的控制动作时的时间延迟、所述控制子系统的致动器的上升时间、过冲量或建立时间。


4.如权利要求1所述的方法，其中在所述ADV的当前驾驶循环期间，在所述反馈控制器处接收所述第一控制输入，以及在先前的驾驶循环期间，在所述反馈控制器处接收所述第二控制输入。


5.如权利要求1所述的方法，其中从自主驾驶系统接收所述第一控制输入和所述第二控制输入，所述自主驾驶系统被配置为根据从所述ADV的车辆底盘获得的车辆状态、基于从所述ADV的多个传感器获得的传感器数据规划轨迹以驾驶所述ADV。


6.如权利要求1所述的方法，其中所述控制子系统包括油门控制子系统、制动控制子系统或转向控制子系统中的至少一个。


7.如权利要求1所述的方法，还包括迭代地执行确定所述控制子系统的所述致动器的输出致动命令与所述参考致动输出之间的误差、确定自适应增益、以及输出致动所述控制子系统的下一个致动命令，直到所述控制子系统的测量的致动状态在具有应用的自适应增益的所述参考致动输出的阈值内。


8.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时使得所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王禹，罗琦，姜舒，缪景皓，胡江滔，王京傲，周金运，许稼轩，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US