自主车辆致动动力学和延迟识别制造技术

本申请公开了自主车辆致动动力学和延迟识别。公开了用于识别由于在现有技术的控制系统中被忽视的二阶动力学而引起的时间延迟和子系统控制致动动态延迟的系统和方法。实施例通过开发具有参数的离散时间动态模型并且使用最小二乘法对选择的人群驾驶数据估计参数识别时间延迟和子系统控制致动延迟。在估计模型参数之后，模型可以用于识别动态致动延迟度量，诸如控制子系统的时间延迟、上升时间、稳定时间、过冲、带宽和谐振峰值。控制子系统可以包括转向、制动和油门。

【技术实现步骤摘要】
自主车辆致动动力学和延迟识别
本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于识别控制自主车辆控制子系统中的时间延迟和致动动态延迟以改进自主车辆控制的统一且系统的过程。
技术介绍
以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自主驾驶中的关键操作。然而，常规运动规划操作主要根据给定路径的曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑对于不同类型的车辆的特征中的差异。相同的运动规划和控制被应用于所有类型的车辆，在一些环境下可能不是准确和平滑的。由于使用电子确定和控制系统的致动，诸如制动、油门和转向(“线控驾驶”)，在车辆致动系统中存在一些延迟时间和系统动态延迟。由于在检测到需要用以停留在规划的轨迹上的控制命令时的延迟，可能发生时间延迟。时间延迟可归因于识别车辆周围的物体所需的数据收集和处理时间，并且可归因于停留在规划的轨迹上所需的控制命本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种改进自主驾驶车辆(ADV)控制系统的计算机实现的方法，包括：/n对于一个或多个ADV控制子系统中的每个子系统，生成具有多个参数的离散时间动态模型，所述离散时间动态模型表征所述ADV控制子系统的致动延迟；/n使用用于预定驾驶场景的众包ADV驾驶数据估计所述离散时间动态模型的所述多个参数中的每个参数；/n使用具有估计的参数的所述离散时间动态模型确定所述ADV控制子系统的带宽度量；以及/n将所述离散时间动态模型变换为连续时间动态模型，以及使用所述连续时间动态模型确定上升时间度量和过冲度量，其中所述带宽、上升时间度量和过冲度量被ADV子系统控制器使用以补偿用于自主地驾驶ADV的所述致动延迟。/...

【技术特征摘要】
20200213 US 16/790,0361.一种改进自主驾驶车辆(ADV)控制系统的计算机实现的方法，包括：
对于一个或多个ADV控制子系统中的每个子系统，生成具有多个参数的离散时间动态模型，所述离散时间动态模型表征所述ADV控制子系统的致动延迟；
使用用于预定驾驶场景的众包ADV驾驶数据估计所述离散时间动态模型的所述多个参数中的每个参数；
使用具有估计的参数的所述离散时间动态模型确定所述ADV控制子系统的带宽度量；以及
将所述离散时间动态模型变换为连续时间动态模型，以及使用所述连续时间动态模型确定上升时间度量和过冲度量，其中所述带宽、上升时间度量和过冲度量被ADV子系统控制器使用以补偿用于自主地驾驶ADV的所述致动延迟。


2.如权利要求1所述的方法，还包括使用所述离散时间动态模型确定所述ADV控制子系统的谐振峰值度量，其中所述谐振峰值度量被所述ADV子系统控制器使用以补偿所述致动延迟。


3.如权利要求1所述的方法，还包括使用所述连续时间动态模型确定所述ADV控制子系统的稳定时间度量，其中所述稳定时间度量被所述ADV子系统控制器使用以补偿所述致动延迟。


4.如权利要求1所述的方法，其中所述致动延迟表示由所述控制子系统接收的控制命令的初始执行的时间与响应于所述控制命令的所述初始执行的所述子系统的测量的致动的时间之间的差。

【专利技术属性】
技术研发人员：王禹，罗琦，姜舒，缪景皓，胡江滔，王京傲，周金运，许嘉轩，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US