一种新型五自由度水果采摘机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型五自由度水果采摘机械手臂，包括：机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，为了方便水果的柄部进入一对切刀且不会因一对切刀相互咬合挤压而将水果的柄部抵触，一对切刀的端部设有供水果的柄部进入的开口，且切刀的内壁设有阻挡水果的柄部移动的倒齿，一对切刀相对咬合时，水果的柄部被倒齿卡合住不会移出，一对切刀继续咬合可将水果的柄部夹断，机械臂结构的一侧设有用于接取切刀夹断的水果的接取部，采摘杆的一侧设有用于接收掉落在接取部中的水果并将水果传输至采摘杆端部的传输部，水果经过接取部的底部流向传输部，经过传输部传输至采摘杆的端部，便于取果。

【技术实现步骤摘要】
一种新型五自由度水果采摘机械手臂
本技术涉及采摘设备
，具体涉及一种新型五自由度水果采摘机械手臂。
技术介绍
采摘设备可用于水果的采摘，在水果采摘的过程中，机械手臂不易调节至水果柄部进行夹持，而采摘的水果通常通过硬质的传输通道传输到底部。一方面有些水果形状不规则，难以滑落，另一方便滑落到底部之后容易直接掉落，来不及接取，或者水果滑落的过程中碰撞损坏，得不偿失。且现有的水果采摘设备中切刀在夹持水果柄部时，水果柄部容易因相互逐渐挤压的切刀而被挤出，难以采摘；为此我们提供一种新型五自由度水果采摘机械手臂解决上述问题。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本技术提供了一种新型五自由度水果采摘机械手臂，机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，切刀的一侧设有凹字形的固定框，切刀的一端通过施力轴可转动的连接在固定框上，采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，拉持施力绳时，一对切刀相对咬合。为了实现上述目的，本技术采用的一种新型五自由度水果采摘机械手臂，包括：可活动的机械臂结构，机械臂结构可活动的设置于支撑板上，所述支撑板上设置有可伸缩的伸缩头，所述伸缩头设置于采摘杆的端部；所述机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，所述切刀的一侧设有凹字形的固定框，切刀的一端通过施力轴可转动的连接在固定框上；所述采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，拉持施力绳时，一对切刀相对咬合。作为上述方案的进一步优化，所述伸缩头的一端一体设有可在采摘杆内部槽体中伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆的一侧设有可转动的齿轮，所述伸缩杆的侧面设有与齿轮啮合传动的齿槽。作为上述方案的进一步优化，所述支撑板与伸缩头之间通过螺纹配合连接，支撑板上设有一对滑动槽，所述支撑板的上方设有凹字形的滑动座，滑动座的两端分别滑动配合在一对滑动槽中，滑动座的两侧面分别与滑动槽的两侧内壁之间通过第三弹簧固定连接，所述固定框可转动的连接在滑动座的上端，且固定框与滑动座之间通过第二弹簧固定连接，所述固定框相对滑动座的转动方向与滑动槽的走向一致。作为上述方案的进一步优化，所述施力轴与固定框连接的位置设有供施力轴转动后复位的扭簧，所述固定框的中部设有阻挡在切刀外侧的挡杆。作为上述方案的进一步优化，所述切刀呈弧形状，一对切刀的两端均开口，一对切刀的一端开口供水果的柄部进入，切刀的内壁上设有多组供阻挡水果的柄部移动的倒齿。作为上述方案的进一步优化，所述施力绳由一组拉持端和两组固定端组成，两组固定端一体设置于一组拉持端的端部，拉持端的端部固定在活动套设在采摘杆外圈处的活动环上，两组固定端的端部分别固定在施力轴的端部。作为上述方案的进一步优化，所述机械臂结构的一侧设有用于接取切刀夹断的水果的接取部，所述采摘杆的一侧设有用于接收掉落在接取部中的水果并将水果传输至采摘杆端部的传输部。作为上述方案的进一步优化，所述接取部的开口端通过铁环固定，铁环固定于支撑板表面，所述铁环的一侧设有设置在机械臂结构一侧的放大反光镜。作为上述方案的进一步优化，所述传输部的端部固定有定位环，所诉定位环通过螺纹配合连接在采摘杆上。作为上述方案的进一步优化，所述采摘杆的端部设有阻挡在传输部端部的阻挡环，所述阻挡环上设有接收水果的接取槽，所述阻挡环活动套设与采摘杆的外部并可相对于定位环伸缩。本技术的一种新型五自由度水果采摘机械手臂，具备如下有益效果：本技术的一种新型五自由度水果采摘机械手臂，机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，切刀的一侧设有凹字形的固定框，切刀的一端通过施力轴可转动的连接在固定框上，采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，拉持施力绳时，一对切刀相对咬合，为了方便水果的柄部进入一对切刀且不会因一对切刀相互咬合挤压而将水果的柄部抵触，一对切刀的端部设有供水果的柄部进入的开口，且切刀的内壁设有阻挡水果的柄部移动的倒齿，一对切刀相对咬合时，水果的柄部被倒齿卡合住不会移出，一对切刀继续咬合可将水果的柄部夹断，机械臂结构的一侧设有用于接取切刀夹断的水果的接取部，采摘杆的一侧设有用于接收掉落在接取部中的水果并将水果传输至采摘杆端部的传输部，水果经过接取部的底部流向传输部，经过传输部传输至采摘杆的端部，便于取果。参照后文的说明与附图，详细公开了本技术的特定实施方式，指明了本技术的原理可以被采用的方式，应该理解，本技术的实施方式在范围上并不因而受到限制，在所附权利要求的精神和条款的范围内，本技术的实施方式包括许多改变、修改和等同。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的立体结构示意图；图3为本技术的采摘杆内部结构示意图；图4为本技术的伸缩头与采摘杆连接处的结构示意图；图5为本技术的图1中阻挡环位置结构放大示意图；图6为本技术的图2中机械臂结构结构放大示意图。图中：采摘杆1、阻挡环2、支撑板3、伸缩头4、机械臂结构5、放大反光镜6、接取部7、传输部8、施力绳9、活动环10、伸缩杆11、安装环12、齿槽13、齿轮14、接取槽15、定位环16、L形导向杆17、第一弹簧18、施力轴19、切刀20、倒齿21、固定框22、第二弹簧23、滑动座24、第三弹簧25、滑动槽26、挡杆27。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中及实施例，对本技术进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限制本技术的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于、设有”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接、相连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，“固连”为固定连接的含义，固定连接的方式有很多种，不作为本文的保护范围，本文中所使用的术语“垂直的”“水平的”“左”“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同，本文中在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本技术，本文中所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合；请参阅说明书附图1-6，本技术提供一种技术方案：一种新型五自由度水果采摘机械手臂，包括：可活动的机械臂结构5，机械臂结构5可活动的设置于支撑板3上，支撑板3上设置有可伸缩的伸缩头4，伸缩头4设置于采摘杆1的端部；机械臂结构5包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀20，切刀20的一侧设有凹字形的固定框22，切刀20的一端通过施力轴19可转动的连接在固定框22上；采摘杆1的一侧设有拉持施力轴19转动的施力绳9，拉持施力绳9时，一对切刀20相对咬合。...

【技术保护点】
1.一种新型五自由度水果采摘机械手臂，其特征在于，包括：/n可活动的机械臂结构，机械臂结构可活动的设置于支撑板上，所述支撑板上设置有可伸缩的伸缩头，所述伸缩头设置于采摘杆的端部；/n所述机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，所述切刀的一侧设有凹字形的固定框，切刀的一端通过施力轴可转动的连接在固定框上；/n所述采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，拉持施力绳时，一对切刀相对咬合。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型五自由度水果采摘机械手臂，其特征在于，包括：
可活动的机械臂结构，机械臂结构可活动的设置于支撑板上，所述支撑板上设置有可伸缩的伸缩头，所述伸缩头设置于采摘杆的端部；
所述机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，所述切刀的一侧设有凹字形的固定框，切刀的一端通过施力轴可转动的连接在固定框上；
所述采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，拉持施力绳时，一对切刀相对咬合。


2.根据权利要求1所述的一种新型五自由度水果采摘机械手臂，其特征在于：所述伸缩头的一端一体设有可在采摘杆内部槽体中伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆的一侧设有可转动的齿轮，所述伸缩杆的侧面设有与齿轮啮合传动的齿槽。


3.根据权利要求2所述的一种新型五自由度水果采摘机械手臂，其特征在于：所述支撑板与伸缩头之间通过螺纹配合连接，支撑板上设有一对滑动槽，所述支撑板的上方设有凹字形的滑动座，滑动座的两端分别滑动配合在一对滑动槽中，滑动座的两侧面分别与滑动槽的两侧内壁之间通过第三弹簧固定连接，所述固定框可转动的连接在滑动座的上端，且固定框与滑动座之间通过第二弹簧固定连接，所述固定框相对滑动座的转动方向与滑动槽的走向一致。


4.根据权利要求3所述的一种新型五自由度水果采摘机械手臂，其特征在于：所述施力轴与固定框连接的位置设有供施力轴转动后复位的扭簧，所述固定框的中部设有阻挡在切刀外侧的挡杆。


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【专利技术属性】
技术研发人员：李全军，宫佳，宋继祥，刘立群，黄锟，刘惠，
申请(专利权)人：淮南职业技术学院，
类型：新型
国别省市：安徽;34