针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法技术

本发明专利技术公开一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，涉及无人机数据处理技术领域。当飞机收到GPS状态后，对飞机的星数、定位模式、差分龄期进行判断筛选；针对舞步表演，对GPS状态进行判断，若GPS定位模式不满足RTK固定状态，或GPS差分龄期大于一起飞阈值，则不允许起飞；在编队表演飞行过程中，若飞机搜星数量小于一数量，且根据GPS状态结构中的时间戳判断，超过给定的飞行阈值，则反馈飞机。本发明专利技术实现了针对编队飞行表演飞机GPS状态确认的功能，降低了因为GPS状态变化及GPS受干扰时数据变化对飞行控制的干扰，解决了GPS异常判断不准确对编队飞行表演的影响。

【技术实现步骤摘要】
针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法
本专利技术属于涉及无人机数据处理
，尤其涉及一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法。
技术介绍
目前，在无人机编队表演飞行中，飞机GPS数据采集异常时，存在着无法准确定位问题并确认问题做出反应的缺点，导致在飞机GPS传感器异常时，无法针对表演场景做出应该有的保护和响应，设计一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法成为本领域需要解决的技术问题。目前没有针对编队飞行表演设计的特定的gps状态确认的方法，现存计算方法大多都与编队飞行匹配度不高，不适合在高空飞行或地面静态时做为参考和判断依据，设计一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法成为本领域需要解决的技术问题。通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有技术中，GPS数据回传包含一系列参数，其中一部分参数异常对于编队表演飞行不构成直接影响，GPS一些数据回传是实时的，会发生改变的，如果只有可接收时间内的GPS数据异常，对于飞行也没有严重影响，依旧可以继续飞行。目前存在的技术是判断GPS数据结构异常，就直接将异常结果反馈飞机，飞机做出降落或加锁的响应，这对编队表演的影响很不好，直观的影响了编队表演的实际效果。解决以上问题及缺陷的意义为：通过设计一种针对编队飞行的GPS状态检测判断方法，可以很好的再GPS状态不符合编队飞行需求时，对飞机进行控制处理，降低因为GPS状态异常带来的损失。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本专利技术公开实施例提供了一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法。针对编队飞行表演，设计的一种GPS异常状态判断和异常确认的方案，通过对GPS星数、定位模式、差分龄期、保持时间等信息进行判断，得到实时的GPS状态是否影响编队飞行表演的结论。所述技术方案如下：根据本专利技术公开实施例的第一方面，提供一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，包括：通过对于编队舞步飞行中所需GPS状态设定GPS反馈数据参数的阈值，以及对应飞行所需定位状态保持所需的时间判断，实现针对编队飞行表演飞机GPS状态地确认，降低因GPS状态变化及GPS受干扰时数据变化对飞行控制的干扰。在本专利技术一实施例中，所述针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法具体包括：当飞机收到GPS状态后，对飞机的星数、定位模式、差分龄期进行判断筛选；飞机星数小于6颗、定位模式不是RTK固定、差分龄期超过15S，出现一种异常即认为GPS状态不符合编队飞行状态。起飞阶段：针对舞步表演，对GPS状态进行判断，若GPS定位模式不满足RTK固定状态，或GPS差分龄期大于一起飞阈值，则不允许起飞；飞行阶段：在编队表演飞行过程中，若飞机搜星数量小于6颗，且根据GPS状态结构中的时间戳判断，(当GPS搜星小于6颗时，记录当前时间戳，若搜星小于6颗，时间超过3s，则认为异常。)超过给定的飞行阈值，则反馈飞机；GPS状态异常，需进行加锁或降落；若飞机GPS数据超过飞行阈值未进行更新，(每次GPS数据刷新传递到飞机硬件接口，认为有GPS数据刷新，反之则无。)此时也反馈飞机，GPS状态异常，需进行加锁或者降落。在本专利技术一实施例中，所述起飞阈值≥180S，优选180S。在本专利技术一实施例中，所述飞行阈值≥3S，优选3S。在本专利技术一实施例中，所述GPS状态结构包括：星数；时间戳；定位模式；差分龄期。根据本专利技术公开实施例的第二方面，提供一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的控制系统，包括：GPS状态信息判断筛选模块，用于收到GPS状态后，对飞机的星数、定位模式、差分龄期进行判断筛选；起飞控制模块，针对舞步表演，用于对GPS状态进行判断，若GPS定位模式不满足RTK固定状态，或GPS差分龄期大于一起飞阈值，则不允许起飞；飞行控制模块，用于在编队表演飞行过程中，若飞机搜星数量小于一数量，且根据结构中的时间戳判断，超过给定的飞行阈值，则反馈飞机；GPS状态异常，需进行加锁或降落；若飞机GPS数据超过飞行阈值未进行更新，此时也反馈飞机，GPS状态异常，需进行加锁或者降落。根据本专利技术公开实施例的第三方面，提供一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行所述针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法包括的如下步骤：通过对于编队舞步飞行中所需GPS状态设定GPS反馈数据参数的阈值，以及对应飞行所需定位状态保持所需的时间判断，实现针对编队飞行表演飞机GPS状态地确认，降低因GPS状态变化及GPS受干扰时数据变化对飞行控制的干扰。根据本专利技术公开实施例的第四方面，提供一种存储在计算机可读介质上的计算机程序，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施所述的针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法。根据本专利技术公开实施例的第五方面，提供一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的信息数据处理终端，所述信息数据处理终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述的针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法。根据本专利技术公开实施例的第六方面，提供一种针对编队表演的飞机，所述针对编队表演的飞机搭载权利要求6所述的针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的控制系统。本专利技术公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本专利技术提供一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，利用GPS数据异常检测和判断的方法，实现了针对编队表演飞行的GPS数据异常确认的功能，得到了在GPS数据异常发生时，准确的回馈当前GPS状态是否真实异常的技术效果。相比于现有技术，本专利技术的优点还包括：本专利技术提供一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，通过对于编队舞步飞行中所需GPS状态设定GPS反馈数据参数的阈值，以及对应飞行所需定位状态保持所需的时间判断，实现了针对编队飞行表演飞机GPS状态确认的功能，降低了因为GPS状态变化及GPS受干扰时数据变化对飞行控制的干扰，解决了GPS异常判断不准确对编队飞行表演的影响。当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术的公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是本专利技术实施例提供的针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法流程图。图2是本专利技术实施例提供的为正常时的数据显示示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，其特征在于，所述针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法包括：/n通过对于编队舞步飞行中所需GPS状态设定GPS反馈数据参数的阈值，以及对应飞行所需定位状态保持所需的时间判断，实现针对编队飞行表演飞机GPS状态地确认，降低因GPS状态变化及GPS受干扰时数据变化对飞行控制的干扰。/n

【技术特征摘要】
1.一种针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，其特征在于，所述针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法包括：
通过对于编队舞步飞行中所需GPS状态设定GPS反馈数据参数的阈值，以及对应飞行所需定位状态保持所需的时间判断，实现针对编队飞行表演飞机GPS状态地确认，降低因GPS状态变化及GPS受干扰时数据变化对飞行控制的干扰。


2.根据权利要求1所述的针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，其特征在于，所述针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法具体包括：
当飞机收到GPS状态后，对飞机的星数、定位模式、差分龄期进行判断筛选；
起飞阶段：针对舞步表演，对GPS状态进行判断，若GPS定位模式不满足RTK固定状态，或GPS差分龄期大于一起飞阈值，则不允许起飞；
飞行阶段：在编队表演飞行过程中，若飞机搜星数量小于一数量，且根据GPS状态结构中的时间戳判断，超过给定的飞行阈值，则反馈飞机；GPS状态异常，需进行加锁或降落；若飞机GPS数据超过飞行阈值未进行更新，此时也反馈飞机，GPS状态异常，需进行加锁或者降落。


3.根据权利要求2所述的针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，其特征在于，所述对飞机的星数、定位模式、差分龄期进行判断筛选中，飞机星数小于6颗、定位模式不是RTK固定、差分龄期超过15S，出现异常，GPS状态不符合编队飞行状态；
所述飞行阶段中，根据GPS状态结构中的时间戳判断包括：当GPS搜星小于6颗时，记录当前时间戳，若搜星小于6颗，时间超过3s，则认为异常；
所述若飞机GPS数据超过飞行阈值未进行更新包括：，每次GPS数据刷新传递到飞机硬件接口，有GPS数据刷新，反之则无。


4.根据权利要求2所述的针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，其特征在于，所述起飞阈值≥180S；所述飞行阈值≥3S。


5.根据权利要求2所述的针对编队表演的飞机GPS数据异常检测和异常确认的方法，其特征在于，所述GPS状态结构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张沐然，赵晓伟，
申请(专利权)人：一飞海南科技有限公司，
类型：发明
国别省市：海南;46