无人机的控制方法、装置、无人机、控制终端及系统制造方法及图纸

一种无人机的控制方法、装置、无人机、控制终端及系统。方法包括：获取第一水平控制指令，第一水平控制指令用于指示控制无人机以机头的偏航朝向作为参考方向水平移动，第一水平控制指令由用户对控制终端的方向舵沿目标方向操作产生(S301)；确定无人机的姿态信息、以及无人机相对于控制终端的相对方向信息(S302)；根据姿态信息、相对方向信息和第一水平控制指令，控制无人机沿目标方向飞行(S303)。有效地实现了基于无人机相对于控制终端的相对方向信息对无人机进行准确地控制操作，尤其是在无人机处于狭小地带和遇到障碍物时，可以极大地方便用户对无人机的飞行操作进行控制，这样不仅有效地减少了炸机的概率，还能够减少对社会安全的危害。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的控制方法、装置、无人机、控制终端及系统
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、无人机、控制终端及系统。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，无人机在广大人群众中越来越普及，从而使得无人机这一原本由专业人士才能飞行的设备，进入了千家万户，很多使用无人机的用户缺少专业的培养，经常出现各种炸机、碰撞等情况，这样不仅危害了自身利益，更对社会安全造成了隐患。对于无人机而言，一般常见的炸机情况是人为操作导致的，例如：当无人机附近存在障碍物时，控制无人机的飞手心存慌张，容易分不清无人机的前后左右。这时，若飞手忙乱地操作控制无人机进行飞行，则容易增加无人机出现炸机、碰撞等意外情况发生的概率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机的控制方法、系统、装置及系统，以解决现有技术中存在的因无法准确地识别出无人机的前后左右的方向，容易出现各种炸机、碰撞等情况，这样不仅危害了自身利益，而且还会对社会安全造成隐患的问题。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种无人机的控制方法，包括：获取第一水平控制指令，所述第一水平控制指令用于指示控制无人机以机头的偏航朝向作为参考方向水平移动，所述第一水平控制指令由用户对控制终端的方向舵沿目标方向操作产生；确定所述无人机的姿态信息、以及所述无人机相对于控制终端的相对方向信息；根据所述姿态信息、相对方向信息和所述第一水平控制指令，控制所述无人机沿所述目标方向飞行。本专利技术实施例的第二方面，提供了一种无人机的控制装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：获取第一水平控制指令，所述第一水平控制指令用于指示控制无人机以机头的偏航朝向作为参考方向水平移动，所述第一水平控制指令由用户对控制终端的方向舵沿目标方向操作产生；确定所述无人机的姿态信息、以及所述无人机相对于控制终端的相对方向信息；根据所述姿态信息、相对方向信息和所述第一水平控制指令，控制所述无人机沿所述目标方向飞行。本专利技术实施例的第三方面，提供了一种无人机，包括：上述第二方面所述的无人机的控制装置。本专利技术实施例的第四方面，提供了一种控制终端，包括：上述第二方面所述的无人机的控制装置。本专利技术实施例的第五方面，提供了一种无人机的控制系统，包括：上述第三方面的无人机和控制终端，所述控制终端用于对所述无人机进行控制。本专利技术实施例的第六方面，提供了一种无人机的控制系统，包括：上述第四方面的控制终端和无人机，所述控制终端用于对所述无人机进行控制。本专利技术实施例的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现上述第一方面所述的无人机的控制方法。本专利技术实施例提供的技术方案，通过获取第一水平控制指令，确定无人机的姿态信息、以及无人机相对于控制终端的相对方向信息，而后根据姿态信息、相对方向信息和第一水平控制指令来控制无人机相对于控制终端沿方向舵的操作方向飞行，从而有效地实现了基于无人机相对于控制终端的相对方向信息对无人机进行准确地控制操作，尤其是在无人机处于狭小地带和遇到障碍物时，可以极大地方便用户对无人机的飞行操作进行控制，这样不仅有效地减少了炸机的概率，并且还能够大大减少对社会安全的危害，进一步提高了该方法的实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中提供的一种无人机的控制示意图一；图2为现有技术中提供的一种无人机的控制示意图二；图3为本专利技术实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的确定所述无人机相对于控制终端的相对方向信息的示意图；图5为本专利技术实施例提供的根据所述姿态信息和相对方向信息，确定与所述控制指令相对应的目标指令的示意图；图5a为本专利技术实施例提供的一种无人机的控制方法的场景示意图；图6为本专利技术实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图；图7为本专利技术实施例提供的获取所述控制终端的目标姿态信息的流程示意图；图8为本专利技术实施例提供的获取所述控制终端的目标姿态信息的示意图；图9为本专利技术实施例提供的基于所述多个通信信号，在所述多个预设姿态中确定所述目标姿态信息的流程示意图；图10为本专利技术实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图；图11为本专利技术实施例提供的确定所述无人机相对于控制终端的相对方向信息的流程示意图；图12为本专利技术实施例提供的建立无人机坐标系和建立终端坐标系的示意图；图13为本专利技术实施例提供的基于所述无人机坐标系和所述终端坐标系，确定所述无人机相对于所述控制终端的相对方向信息的流程示意图；图14为本专利技术实施例提供的根据所述姿态信息和相对方向信息，确定与所述控制指令相对应的目标指令的流程示意图；图15为本专利技术应用实施例提供的一种无人机的控制方法的示意图；图16为本专利技术应用实施例提供的相对方向信息的示意图；图17为本专利技术实施例提供的一种无人机的控制装置的结构示意图；图18为本专利技术实施例提供的一种无人机的结构示意图；图19为本专利技术实施例提供的一种控制终端的结构示意图；图20为本专利技术实施例提供的一种无人机的控制系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。应当理解，本文中使用的术语“及/或、和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。为了便于理解本申请的技术方案，下面对现有技术进行简要说明：对于无人机而言，如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：/n获取第一水平控制指令，所述第一水平控制指令用于指示控制无人机以机头的偏航朝向作为参考方向水平移动，所述第一水平控制指令由用户对控制终端的方向舵沿目标方向操作产生；/n确定所述无人机的姿态信息、以及所述无人机相对于控制终端的相对方向信息；/n根据所述姿态信息、相对方向信息和所述第一水平控制指令，控制所述无人机沿所述目标方向飞行。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
获取第一水平控制指令，所述第一水平控制指令用于指示控制无人机以机头的偏航朝向作为参考方向水平移动，所述第一水平控制指令由用户对控制终端的方向舵沿目标方向操作产生；
确定所述无人机的姿态信息、以及所述无人机相对于控制终端的相对方向信息；
根据所述姿态信息、相对方向信息和所述第一水平控制指令，控制所述无人机沿所述目标方向飞行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述姿态信息、相对方向信息和所述第一水平控制指令，控制所述无人机沿所述目标方向飞行，包括：
根据所述姿态信息、相对方向信息和所述第一水平控制指令，生成第二水平控制指令；
控制所述无人机沿所述目标方向飞行。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述无人机相对于控制终端的相对方向信息之前，所述方法还包括：
获取所述控制终端的目标姿态信息；
基于所述目标姿态信息对所述控制终端进行调整。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制终端的目标姿态信息包括以下至少之一:控制终端的机头的偏航朝向、俯仰角、横滚角。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述控制终端的目标姿态信息，包括：
获取多个预设姿态的所述控制终端与所述无人机进行通信连接的多个通信信号；
基于所述多个通信信号，在所述多个预设姿态中确定所述目标姿态信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个通信信号，在所述多个预设姿态中确定所述目标姿态信息，包括：
在所述多个通信信号中，获取信号强度最大的目标信号；
在所述多个预设姿态中，将所述目标信号所对应的预设姿态确定为所述目标姿态信息。


7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，在获取第一水平控制指令之前，所述方法还包括：
获取用于切换所述无人机的控制模式的执行操作；
根据所述执行操作，将所述无人机的控制模式调整为无头控制模式,所述无头控制模式与所记录的无人机的历史飞行方向有关。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在将所述无人机的控制模式调整为无头控制模式之后，所述方法还包括：
控制所述无人机处于悬停状态。


9.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，确定所述无人机相对于控制终端的相对方向信息，包括：
获取所述无人机所在的第一位置信息和所述控制终端所在的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和所述无人机的姿态信息，建立无人机坐标系；
根据所述第二位置信息和所述控制终端的目标姿态信息，建立终端坐标系；
基于所述无人机坐标系和所述终端坐标系，确定所述无人机相对于所述控制终端的相对方向信息。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述无人机坐标系和所述终端坐标系，确定所述无人机相对于所述控制终端的相对方向信息，包括：
在所述无人机坐标系中，获取所述无人机的机头所对应的第一坐标轴；
在所述终端坐标系中，获取所述终端设备的机头所对应的第二坐标轴；
确定所述第一坐标轴与所述第二坐标轴之间所形成的夹角信息；
根据所述夹角信息，确定所述无人机相对于所述控制终端的相对方向信息。


11.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于所述无人机或者所述控制终端。


12.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取第一水平控制指令，所述第一水平控制指令用于指示控制无人机以机头的偏航朝向作为参考方向水平移动，所述第一水平控制指令由用户对控制终端的方向舵沿目标方向操作产生；
确定所述无人机的姿态信息、以及所述无人机相对于控制终端的相对方向信息；
根据所述姿态信息、相对方向信息和所述第一水平控制指...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾强，马亚南，刘兴成，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44