一种无人机的自动校磁工装制造技术

本实用新型专利技术属于无人机磁航向校准技术领域，公开了一种无人机的自动校磁工装。所述无人机的自动校磁工装包括：减速电机、电机驱动器、角度传感器、采集控制盒、结构支架、电脑。本实用新型专利技术提供的无人机的校磁工装，模块化，结构简单，其减速电机、电机驱动器、角度传感器、采集控制盒构成一个闭合的反馈控制电路，控制精度可以达到0.1

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的自动校磁工装


[0001]本技术属于无人机磁航向校准
，尤其涉及一种无人机的自动校磁工装。

技术介绍

[0002]无人机在首次出厂飞行前，一般需要进行磁航向校准，飞机能够更准确的接收磁航向数据、现在无人机磁航向校准的方法一般是将飞机绕三个轴向，正反各旋转一圈，即在6个方向上各旋转一圈。现有技术手动旋转校磁效率低下，所以不适用大量的无人机出厂校磁，而研发出一个自动校磁的工装能大大提高无人机校磁效率，并且校磁精度相比手动校磁也会高很多。
[0003]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
[0004](1)现有技术中无人机的校磁效率低，人工成本高；
[0005](2)由于现有技术校磁精度低，数据传输给PC端后，控制无人机的飞行状态效果差。

技术实现思路

[0006]为克服相关技术中存在的问题，本技术公开实施例提供了一种无人机的自动校磁工装、控制方法及数据处理终端。
[0007]所述技术方案如下：一种无人机的自动校磁工装包括：减速电机、电机驱动器、角度传感器、采集控制盒、结构支架、电脑；
[0008]减速电机、电机驱动器、角度传感器、采集控制盒、结构支架构成一个自动化、集成化高的一体化设备，设备可以一键启动，一键停止，自主完成无人机六个自由度的连续校准，操作简单并且高效。
[0009]所述减速电机与电机驱动器通过信号线连接；所述电机驱动器、角度传感器均通过信号线连接采集控制盒；所述采集控制盒检测到角度传感器电压后换算为减速电机当前的转动角度，当角度小于设定旋转角度时，减速电机继续转动，当角度逐渐接近设定角度时，控制减速电机1减速，接近设定角度值；并将上述信息发送电脑；
[0010]所述结构支架用于为减速电机、电机驱动器、角度传感器、采集控制盒提供安装位置。
[0011]在一个实施例中，所述的减速电机及电机驱动器、角度传感器均为多个。
[0012]在一个实施例中，所述采集控制盒驱动减速电机向某一方向转动，角度传感器输出0
‑
5V模拟电压，对应0
‑
360
°
；电压与角度成线性关系，为采集控制盒提供位置角度信息。
[0013]在一个实施例中，所述的采集控制盒包括整流模块、降压模块、采集控制模块、启动开关、复位开关、运行指示灯以及故障灯；
[0014]整流模块将220V交流电转化为24V直流电，输出给三个电机驱动器，降压模块一端连接整流模块，一端连接采集控制模块，将24V转化为5V为采集控制模块、角度传感器供电；
[0015]在一个实施例中，所述采集控制模块分别连接角度传感器、启动开关、复位开关、运行指示灯、故障灯、电脑，用于采集接收角度传感器信息，进行复位开关的启动、复位，以及进行指示灯、故障灯显示以及电机驱动器的控制。
[0016]在一个实施例中，所述的采集控制模块内烧写有自动控制程序，控制旋转支架先绕X轴顺时针旋转720
°
，然后绕Y轴顺时针旋转90
°
，然后绕X轴顺时针旋转360
°
，重复4次，然后绕Z轴顺时针旋转360
°
，最后停在初始位置。
[0017]在一个实施例中，所述的结构支架包括工装底座、旋转框架、无人机固定支架，工装底座为整个设备提供支撑，旋转框架为减速电机、电机驱动器、角度传感器提供安装位置，无人机固定支架为无人机提供固定位置。
[0018]本技术的另一目的在于提供一种无人机的自动校磁工装的控制方法包括以下步骤：
[0019]S1，采用反馈控制电路设计，采集控制盒驱动减速电机向某一方向转动，角度传感器输出0
‑
5V模拟电压对应0
‑
360
°
；
[0020]S2，采集控制盒检测到角度传感器电压后换算为工装当前的转动角度，当角度小于设定旋转角度时，工装继续转动，当角度逐渐接近设定角度时，控制减速电机1减速，慢慢接近设定角度值；
[0021]S3，当检测到角度与设定角度值相等，控制工装停止转动。
[0022]本技术的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述的无人机的自动校磁工装的控制方法。
[0023]本技术的另一目的在于提供一种无人机，所述无人机搭载任意一项自动校磁工装。
[0024]结合上述的所有技术方案，本技术所具备的优点及积极效果为：
[0025]第一、针对上述现有技术存在的技术问题以及解决该问题的难度，紧密结合本技术的所要保护的技术方案以及研发过程中结果和数据等，详细、深刻地分析本技术技术方案如何解决的技术问题，解决问题之后带来的一些具备创造性的技术效果。具体描述如下：
[0026]本技术提供的结构支架是工装的外形，包括工装底座、旋转框架、无人机固定支架等，为自动校磁工装提供设备安装支撑、无人机固定支撑等；减速电机安装在三个轴上，为校磁工装的三个轴旋转提供动力，电机驱动器用于驱动电机运动，同时对电机起保护作用，角度传感器提供无人机在工装上三个轴向的角度信息，输出信号为模拟电压信号，输出范围0
‑
5V，采集控制盒包括电源的整流降压，信号采集、启动控制、复位控制、指示灯显示、与PC端通信等功能，自动控制程序是自动校磁工装实现自动校磁的程序控制。
[0027]本技术提供的无人机的校磁工装，模块化，结构简单，其减速电机、电机驱动器、角度传感器、采集控制盒构成一个闭合的反馈控制电路，控制精度可以达到0.1
°
，并且实现6自由度旋转，通过程序控制，实现无人机的自动校磁。整个系统操作方便，自动化程度高，极大的提高了工人对无人机的校磁效率。
[0028]第二，把技术方案看作一个整体或者从产品的角度，本技术所要保护的技术方案具备的技术效果和优点，具体描述如下：
[0029]本技术提供的无人机的自动校磁工装，包括结构支架、3个电机、3个电机驱动器、3个角度传感器、采集控制盒，结构支架包括3个轴承、工装底座、旋转框架、飞机固定架等，提供飞机固定位置，电机及电机驱动器组合提供旋转框架的旋转动力，可以实现6个自由度旋转，角度传感器采集无人机当前的旋转角度，并反馈给采集控制盒，采集控制盒接收到角度传感器的角度信息，控制3个电机进行相应的转动，实现校磁工装的闭环控制，同时将校磁信息发送给电脑。本技术专利的无人机自动校磁工装可以控制无人机在6个方向自动旋转，并由程序控制旋转过程，6个方向校准完成后，停在原位，实现无人机的自动快速校准，准确度高，使用方便，并大大节省了人力工作。并能将准确数据实时传输给PC端。
[0030]第三，作为本技术的权利要求的创造性辅助证据，还体现在以下几个重要方面：本技术的技术方案转化后的预期收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的自动校磁工装，其特征在于，所述无人机的自动校磁工装包括：减速电机(1)、电机驱动器(2)、角度传感器(3)、采集控制盒(4)、结构支架(5)构成的一体化设备，用于通过一键启动，一键停止，自主完成无人机六个自由度的连续校准；所述减速电机(1)与电机驱动器(2)通过信号线连接；所述电机驱动器(2)、角度传感器(3)均通过信号线连接采集控制盒(4)；所述采集控制盒(4)检测到角度传感器(3)电压后换算为减速电机(1)当前的转动角度，当角度小于设定旋转角度时，减速电机(1)继续转动，当角度逐渐接近设定角度时，控制减速电机(1)减速，接近设定角度值；所述结构支架(5)用于为减速电机(1)、电机驱动器(2)、角度传感器(3)、采集控制盒(4)提供安装位置。2.根据权利要求1所述的无人机的自动校磁工装，其特征在于，所述的减速电机(1)及电机驱动器(2)、角度传感器(3)均为多个。3.根据权利要求1所述的无人机的自动校磁工装，其特征在于，所述采集控制盒(4)驱动减速电机(1)向某一方向转动，角度传感器(3)输出0
‑
5V模拟电压，对应0
‑
360
°
；电压与角度成线性关系，为采集控制盒(4)提供位置角度信息。4.根据权利要求1所述的无人机的自动校磁工装，其特征在于，所述的采集控制盒(4)包括整流模块(4
‑
1)、降压模块(4
‑
2)、采集控制模块(4
‑
3)、启动开关(4
‑
4)、复位开关(4
‑
5)、运行指示灯(4
‑
6)以及故障灯(4
‑
7)；整流模块(4
‑
1)将220V交流电转化为24V直流电，输出给三个电机驱动器(2)，降压模块(4
‑
2)一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文勇，赵士磊，崔玉，马志成，
申请(专利权)人：一飞海南科技有限公司，
类型：新型
国别省市：