一种编队飞机重启临界阶段处理方法、系统、设备及应用技术方案

本发明专利技术属于无人机技术领域，公开了一种编队飞机重启临界阶段处理方法、系统、设备及应用。所述方法包括：对编队飞机升级结束阶段的临界状态处理后的数据按顺序保存，以及对传感器按顺序关闭，使编队飞机升级结束后直接进入飞行阶段。本发明专利技术提供一种编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法，通过在飞机升级结束后，正常使用通讯手段关闭飞控外部传感器以及外设模块的方案，解决了飞机升级带来的只有控制器复位，外设异常运行的问题，得到了编队飞机升级后不需要手动重启即可切入飞行阶段的技术效果。的技术效果。的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种编队飞机重启临界阶段处理方法、系统、设备及应用


[0001]本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种编队飞机重启临界阶段处理方法、系统、设备及应用。

技术介绍

[0002]在编队飞行表演过程中，存在着编队飞机进行升级，在升级结束阶段重启后，部分飞机外设运行异常的问题，导致了每次飞机重启都需要手动进行二次上电处理，极大的提高了运营表演的使用复杂度，设计一种升级完成，控制器重启阶段的临界处理的流程方案成为需要解决的问题。
[0003]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有技术中，编队飞机升级结束后对主控制器进行了设备重启，主控制器状态未进行保存和同步，外部设备状态处于运行状态，当主控重启运行，会对外部设备进行二次初始化，部分外设会直接初始化失败进入异常阶段，无法采集正确的数据，主控一部分正在运行的状态也会丢失，直接导致飞机需要重新物理上电才能正常运行。影响了编队飞机飞行阶段的效果。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本专利技术公开实施例提供了一种编队飞机重启临界阶段处理方法、系统、设备及应用；具体涉及一种编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法。本专利技术目的在于提供一种编队飞机升级结束后状态处理的设计方案，使编队飞机在升级结束后能够直接切换至飞行可用阶段，而无需断电重启恢复状态。
[0005]所述技术方案如下：一种编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法包括：
[0006]对编队飞机升级结束阶段的临界状态处理后的数据按顺序保存，以及对传感器按顺序关闭，使编队飞机升级结束后直接进入飞行阶段。
[0007]其中，升级结束阶段，将配置文件信息读写线程运行结束，保证配置文件保存完整；
[0008]对文件下载内容进行保存，确认已下载文件保存完整；
[0009]对舞步航点线程进行保存，保证飞机不发生意外转动电机；
[0010]传感器包括tof测距传感器、imu传感器、加速度计传感器、gps传感器等。
[0011]在一个实施例中，所述编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法具体包括以下步骤：
[0012]S1，飞机完成升级后，调用系统内部状态更新接口，使在飞机重启前，除升级外的其他线程(舞步航点飞行线程、消息接收处理线程、配置文件读取线程、文件下载线程等)能完成状态保存；
[0013]S2，对通信模块进行失能处理，使通信模块二次初始化正常运行；
[0014]S3，切换至延时等待阶段；
[0015]S4，飞机执行重启；
[0016]S5，飞机初始化传感器及外部设备；
[0017]S6，飞机切换至飞行阶段。
[0018]在一个实施例中，在步骤S1中，调用系统内部状态更新接口，使在飞机重启前，除升级外的其他线程能完成状态保存包括：通过linux信号量或者全局变量进行消息传递，当除了升级以外的其他线程在空闲阶段时，开始进行升级，并进行状态保存。
[0019]在一个实施例中，在步骤S2中，通信模块包括wifi、4g模块，进行失能处理中，根据wifi、4g模块的外部reset引脚，通过拉高拉低引脚一段时间进行失能处理，失能后，wifi、4g模块自动进行二次启动，完成二次初始化。
[0020]在一个实施例中，在步骤S5中，延时等待阶段时间为5s～10s，优选5S。
[0021]本专利技术的另一目的在于提供一种编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理系统包括：
[0022]升级模块，用于执行飞机升级程序；
[0023]状态更新接口调用模块，用于调用系统内部状态更新接口，确保在飞机重启前，除升级外的其他线程能够完成状态保存；
[0024]模块失能处理模块，用于处理飞机外部模块，wifi、4g模块进行失能处理，通过二次初始化使wifi、4g模块正常运行；
[0025]延时等待模块，用于切换至延时等待5s～10s；
[0026]重启模块，用于飞机执行重启；
[0027]初始化模块，用于飞机初始化传感器及外部设备；
[0028]飞行阶段切换模块，用于飞机切换至飞行阶段。
[0029]本专利技术的另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法。
[0030]本专利技术的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法。
[0031]本专利技术的另一目的在于提供一种编队飞机，所述编队飞机搭载有所述的编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理系统。
[0032]本专利技术的另一目的在于提供一种所述的编队飞机在大型公演飞行表演以及环境勘察上的应用。
[0033]结合上述的所有技术方案，本专利技术所具备的优点及积极效果为：
[0034]第一、针对上述现有技术存在的技术问题以及解决该问题的难度，紧密结合本专利技术的所要保护的技术方案以及研发过程中结果和数据等，详细、深刻地分析本专利技术技术方案如何解决的技术问题，解决问题之后带来的一些具备创造性的技术效果。具体描述如下：
[0035]本专利技术通过对编队飞机升级结束阶段的临界状态处理，数据按顺序保存，传感器按顺序关闭，实现了编队飞机升级结束后可直接进入飞行阶段。
[0036]本专利技术保证了机群飞机能够在升级结束后直接进入飞行阶段，不需要对飞机进行电池下电，再次冷启动，降低编队表演现场的操作压力。
[0037]解决了现有技术存在的以下问题：编队飞机升级结束后对主控制器进行了设备重
启，主控制器状态未进行保存和同步，外部设备状态处于运行状态，当主控重启运行，会对外部设备进行二次初始化，部分外设会直接初始化失败进入异常阶段，无法采集正确的数据，主控一部分正在运行的状态也会丢失，直接导致飞机需要重新物理上电才能正常运行。影响了编队飞机飞行阶段的效果。
[0038]第二，把技术方案看作一个整体或者从产品的角度，本专利技术所要保护的技术方案具备的技术效果和优点，具体描述如下：
[0039]本专利技术提供一种编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法，通过在飞机升级结束后，正常使用通讯手段关闭飞控外部传感器以及外设模块的方案，解决了飞机升级带来的只有控制器复位，外设异常运行的问题，得到了编队飞机升级后不需要手动重启即可切入飞行阶段的技术效果。
附图说明
[0040]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0041]图1是本专利技术实施例提供的编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法流程图；
[0042]图2是本专利技术实施例提供的编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法原理图；
[0043]图3是本专利技术实施例提供的编队飞机升级结束重本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法，其特征在于，所述编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法包括：对编队飞机升级结束阶段的临界状态处理后的数据按顺序保存，以及对传感器按顺序关闭，使编队飞机升级结束后直接进入飞行阶段。2.根据权利要求1所述的编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法，其特征在于，所述对编队飞机升级结束阶段的临界状态处理后的数据按顺序保存包括：升级结束阶段，将配置文件信息读写线程运行结束，使配置文件保存完整；对文件下载内容进行保存，确认已下载文件保存完整；对舞步航点线程进行保存，使飞机不发生异常转动电机。3.根据权利要求1所述的编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法，其特征在于，所述编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法具体包括以下步骤：S1，飞机完成升级后，调用系统内部状态更新接口，使在飞机重启前，除升级外的其他线程能完成状态保存；S2，对通信模块进行失能处理，使通信模块二次初始化正常运行；S3，切换至延时等待阶段；S4，飞机执行重启；S5，飞机初始化传感器及外部设备；S6，飞机切换至飞行阶段。4.根据权利要求3所述的编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法，其特征在于，在步骤S1中，调用系统内部状态更新接口，使在飞机重启前，除升级外的其他线程能完成状态保存包括：通过linux信号量或者全局变量进行消息传递，当除了升级以外的其他线程在空闲阶段时，开始进行升级，并进行状态保存。5.根据权利要求3所述的编队飞机升级结束重启临界阶段设置处理的方法，其特征在于，在步骤S2中，通信模块包括wifi、4g模块，进行失能处理中，根据wif...

【专利技术属性】
技术研发人员：张沐然，赵晓伟，赵士磊，
申请(专利权)人：一飞海南科技有限公司，
类型：发明
国别省市：