一种无人机横向航迹引导方法技术

本申请属于无人机横向航迹引导技术领域，具体涉及一种无人机横向航迹引导方法，其设计在计算直线目标航段的控制量、圆弧目标航段的控制量的基础上，基于向量场方法，计算直线目标航段的航向指令角、圆弧目标航段的航向指令角，以直线目标航段的航向指令角、圆弧目标航段的航向指令角，对无人机横向航迹进行引导，具有较高的准确性，及其效率。及其效率。及其效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机横向航迹引导方法


[0001]本申请属于无人机横向航迹引导
，具体涉及一种无人机横向航迹引导方法。

技术介绍

[0002]无人机的目标航迹由多个目标航点组成，相邻两个目标航点之间是一个目标航段，目标航段分为直线目标航段、圆弧目标航段。
[0003]当前，多是采用动力/运动误差算法或虚拟目标点算法，计算直线目标航段的航向指令角、圆弧目标航段的航向指令角，对无人机进行横向引导，使无人机追踪目标航迹，飞过或飞越目标航点，其中：
[0004]动力/运动误差算法，是一类对于模型的依赖程度很强的算法，在模型准确时，可对无人机横向航迹取得很好的引导效果，一旦模型不够准确，会产生较大的误差，甚至是产生灾难性后果；
[0005]虚拟目标点算法，多用于对动态目标点进行追踪，而无人机的目标航点相对静止，难以准确适用。
[0006]鉴于上述技术缺陷的存在提出本申请。
[0007]需注意的是，以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的专利技术构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机横向航迹引导方法，其特征在于，包括：计算直线目标航段的控制量：其中，e
ay
为无人机的侧偏距，是直线目标航段的控制量；x、y为无人机的坐标；x
P(i+1)
、y
P(i+1)
为直线目标航段的起始航点；x
P(i+2)
、y
P(i+2)
为直线目标航段的终止航点；基于向量场方法，计算直线目标航段的航向指令角：其中，χ
c
(e
ay
)为直线目标航段的航向指令角；χ
inf
为无人机在远离直线目标航段时的航向角；k为直线目标航段航向指令角计算系数；计算圆弧目标航段的控制量：计算圆弧目标航段的控制量：计算圆弧目标航段的控制量：为无人机与北向之间的夹角，是圆弧目标航段的控制量；d为无人机与圆弧目标航段圆心间的距离，是圆弧目标航段的控制量；x
c
、y
c
为圆弧目标航段的圆心坐标；基于向量场方法，计算直线目标航段的航向指令角：其中，χ
c
(d
‑
ρ,λ)为圆弧目标航段的航向指令角；λ为无人机沿顺时针或逆时针的飞行方向；ρ为圆弧目标航段的半径；k
o
为圆弧目标航段航向指令角计算系数；以直线目标航段的航向指令角χ
c
(e
ay
)、圆弧目标航段的航向指令角χ
c
(d
‑
ρ,λ)，对无人机横向航迹进行引导。2.根据权利要求1所述的无人机横向航迹引导方法，其特征在于，3.根据权利要求1所述的无人机横向航迹引导方法，其特征在于，
无人机沿顺时针方向飞行时，λ＝1；无人机沿逆时针方向飞行时，λ＝
‑
1。4.根据权利要求1所述的无人机横向航迹引导方法，其特征在于，还包括：对应于无人机的侧偏距e
ay
、直线目标航段的航向指令角χ
c
(e<...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕文琪，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：