一种多工位同步搬运的机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种自动生产技术领域，具体涉及一种多工位同步搬运的机械手装置。包括提供动力的电机、摆臂、机械手手臂、若干机械手组件、运动弧形槽和动力轴；所述电机驱动所述摆臂弧形运动，带动所述动力轴沿所述运动弧形槽做n形运动，从而带动所述机械手手臂上的若干机械手组件做垂直移动和水平移动，实现所述机械手组件的搬运过程。本实用新型专利技术通过一组动力装置驱动若干机械手组件同步搬运，结构更简单，成本更低，效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种多工位同步搬运的机械手装置
本技术涉及一种自动生产
，具体涉及一种多工位同步搬运的机械手装置。
技术介绍
随着自动化技术的应用和发展，越来越多的自动化机械设备替代人工作业，在自动化机械设备中和装置中，充当搬运角色的机械手装置必不可少。现有机械手搬运装置至少采用两组动力装置，通过一组垂直动力装置实现物料的抓取和释放，通过一组水平动力装置实现物料的平移搬运，所以在控制的时候需要对两组动力装置分别控制，这样会无形中增加成本和控制系统的复杂性。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是提供一种通过一组动力装置实现多工位同步搬运的机械手装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多工位同步搬运的机械手装置，包括提供动力的电机、摆臂、机械手手臂、若干机械手组件、运动弧形槽和动力轴；所述摆臂一端固定连接所述电机的动力轴，另一端开有腰型孔，所述运动弧形槽通过所述动力轴与所述摆臂的腰型孔滑动连接、以限定所述摆臂的运动轨迹为弧形和限定所述动力轴沿所述运动弧形槽的轨迹运动形成n形运动轨迹；所述动力轴的轴心固定连接所述机械手手臂，所述若干机械手组件规则布置在所述机械手手臂的前面；所述电机驱动所述摆臂弧形运动，带动所述动力轴沿所述运动弧形槽做n形运动，从而带动所述机械手手臂上的若干机械手组件做垂直移动和水平移动，实现所述机械手组件的搬运过程。进一步地，还包括相互配合的水平滑轨和水平滑块、以及相互配合的垂直滑轨和垂直滑块，所述水平滑块和所述垂直滑块背对固定连接，所述水平滑轨固定在所述机械手手臂的背面，所述垂直滑轨固定在机架的前面板，所述机架的后面板固定有所述电机，所述运动弧形槽设置在所述机架的前面板。优选的，所述机械手组件为吸嘴机械手、或者为由动力装置驱动的夹爪机械手。进一步地，所述机械手手臂上设置有若干方便与所述机械手组件更换位置和固定的固定孔。进一步地，所述机架的上端和后端设置有用于保护的电机防护板。本技术的有益效果是：通过一组动力装置驱动摆臂做弧形运动，摆臂另一端开有腰型孔，腰型孔通过动力轴滑动连接控制运动轨迹的运动弧形槽，运动弧形槽为n形，从而限制动力轴的运动轨迹为n形，动力轴的轴心与机械手手臂固定连接，机械手手臂上固定有若干机械手组件，从而实现若干机械手组件的同步搬运工作，此结构更简单，成本更低，效率高。附图说明图1为本技术的立体结构图；图2为图1隐藏部分结构的立体结构图；图中标记为：1、电机，2、摆臂，3、机械手手臂，4、机械手组件，5、运动弧形槽，6、动力轴，7、水平滑轨，8、水平滑块，9、垂直滑轨，10、垂直滑块，11、机架。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。一种多工位同步搬运的机械手装置，如图1和图2所示，包括提供动力的电机1、摆臂2、机械手手臂3、若干机械手组件4、运动弧形槽5和动力轴6；摆臂2一端固定连接电机1的动力轴，另一端开有腰型孔，运动弧形槽5通过动力轴6与摆臂2的腰型孔滑动连接、以限定摆臂2的运动轨迹为弧形和限定动力轴6沿运动弧形槽5的轨迹运动形成n形运动轨迹。动力轴6的轴心固定连接机械手手臂3，若干机械手组件4规则布置在机械手手臂3的前面；电机1驱动摆臂2弧形运动，带动动力轴6沿运动弧形槽5做n形运动，从而带动机械手手臂3上的若干机械手组件4做垂直移动和水平移动，实现机械手组件4的搬运过程。为了平稳的实现搬运工作，如图2所示，还包括相互配合的水平滑轨7和水平滑块8、以及相互配合的垂直滑轨9和垂直滑块10，水平滑块8和垂直滑块10背对固定连接，水平滑轨7固定在机械手手臂3的背面，垂直滑轨9固定在机架11的前面板，机架11的后面板固定上述电机1，运动弧形槽5设置在机架11的前面板。本专利技术的机械手搬运装置运动原理如下：电机1驱动摆臂2做弧形运动，摆臂2带动动力轴6沿运动弧形槽5的轨迹运动，做n形运动，在n形两侧做垂直运动，在n形顶端做水平运动，从而通过一组动力装置实现若干机械手的同步搬运。机械手组件4可采用吸嘴机械手或者由动力装置驱动的夹爪机械手。同时机械手手臂3上设置有若干方便与机械手组件4更换位置和固定的固定孔。为了提高安全性能，机架11的上端和后端设置有用于保护的电机防护板。如图1所示，机械手组件4设置四组，当动力轴6置于运动弧形槽5的左侧时，四组机械手分别对应到第一工位、第二工位、第三工位和第四工位，当电机1驱动动力轴6运动至右侧时，四组机械手就会同步运动至第二工位、第三工位、第四工位和第五工位，从而将第一工位、第二工位、第三工位和第四工位处的工件同步搬运至第二工位、第三工位、第四工位和第五工位处。以上所述的具体实施例，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工位同步搬运的机械手装置，其特征在于：包括提供动力的电机(1)、摆臂(2)、机械手手臂(3)、若干机械手组件(4)、运动弧形槽(5)和动力轴(6)；所述摆臂(2)一端固定连接所述电机(1)的动力轴，另一端开有腰型孔，所述运动弧形槽(5)通过所述动力轴(6)与所述摆臂(2)的腰型孔滑动连接、以限定所述摆臂(2)的运动轨迹为弧形和限定所述动力轴(6)沿所述运动弧形槽(5)的轨迹运动形成n形运动轨迹；所述动力轴(6)的轴心固定连接所述机械手手臂(3)，所述若干机械手组件(4)规则布置在所述机械手手臂(3)的前面；所述电机(1)驱动所述摆臂(2)弧形运动，带动所述动力轴(6)沿所述运动弧形槽(5)做n形运动，从而带动所述机械手手臂(3)上的若干机械手组件(4)做垂直移动和水平移动，实现所述机械手组件(4)的搬运过程。/n

【技术特征摘要】
1.一种多工位同步搬运的机械手装置，其特征在于：包括提供动力的电机(1)、摆臂(2)、机械手手臂(3)、若干机械手组件(4)、运动弧形槽(5)和动力轴(6)；所述摆臂(2)一端固定连接所述电机(1)的动力轴，另一端开有腰型孔，所述运动弧形槽(5)通过所述动力轴(6)与所述摆臂(2)的腰型孔滑动连接、以限定所述摆臂(2)的运动轨迹为弧形和限定所述动力轴(6)沿所述运动弧形槽(5)的轨迹运动形成n形运动轨迹；所述动力轴(6)的轴心固定连接所述机械手手臂(3)，所述若干机械手组件(4)规则布置在所述机械手手臂(3)的前面；所述电机(1)驱动所述摆臂(2)弧形运动，带动所述动力轴(6)沿所述运动弧形槽(5)做n形运动，从而带动所述机械手手臂(3)上的若干机械手组件(4)做垂直移动和水平移动，实现所述机械手组件(4)的搬运过程。


2.如权利要求1所述的一种多工位同步搬运的机械手装置，其特征在于：还...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪明星，施卫东，
申请(专利权)人：苏州思贝科自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32