并联机器人主动臂调球铰工装制造技术

本实用新型专利技术提供了一种并联机器人主动臂调球铰工装，涉及机器人设备技术领域，该并联机器人主动臂调球铰工装用于调节安装于主动臂上的球铰，包括安装平台、设于安装平台上用于夹持主动臂后端的后端夹持机构、设于安装平台上用于支撑主动臂前端的支撑机构以及用于夹紧和定位球铰的球铰夹持机构。本实用新型专利技术克服了现有技术中采用人工手动调整，效率较低，同时也会因人而异出现偏差，造成最终成品精度偏差的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
并联机器人主动臂调球铰工装
本技术涉及机器人设备
，尤其是涉及一种并联机器人主动臂调球铰工装。
技术介绍
并联机器人主动臂为避免加工误差造成的不可补形位公差，需要在实际生产装配中手动去调整球铰的位置。预装配中，球铰装配体在铝套安装孔中为松动状态，可以沿旷量方向前后晃动，一般采用端面顶丝锁紧位置。球铰调节的目的在于使得两球心连线的中垂线与定位基准面距离保证理论数值，从而保证机器人末端的定位精度。现有技术中为人工手动调整，具体是借助游标卡尺，高度尺等工具，通过边测边调的方式，进行调整，该种做法效率较低（5-10分钟/根），且由于球铰的形状，卡尺和高度尺测量会因人而异出现偏差，造成最终成品精度偏差。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种并联机器人主动臂调球铰工装，以解决现有技术中采用人工手动调整，效率较低，同时也会因人而异出现偏差，造成最终成品精度偏差的技术问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种并联机器人主动臂调球铰工装，用于调节安装于主动臂上的球铰，包括安装平台、设于所述安装平台上用于夹持所述主动臂后端的后端夹持机构、设于所述安装平台上用于支撑所述主动臂前端的支撑机构以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构；所述球铰夹持机构包括主动调节组件和从动调节组件，所述主动调节组件和所述从动调节组件间隔设置，用于夹紧和定位所述球铰；所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述主动调节组件和所述从动调节组件通信连接；所述程序控制模块内设球铰间距或者通过所述显示终端输入，所述程序控制模块根据所述球铰间距控制所述主动调节组件移动至所述述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述从动调节组件移动以用于夹持和定位所述球铰。根据一种优选实施方式，所述主动调节组件包括主动调节板和丝杠机构，所述丝杠机构安装于所述主动调节板的下方且与所述主动调节板驱动连接，所述丝杠机构用于调整所述主动调节板朝着所述球铰和远离所述球铰的方向移动，所述丝杠机构与所述程序控制模块电连接。根据一种优选实施方式，所述从动调节组件包括从动调节板和气缸，所述气缸安装于所述从动调节板的一侧且与所述从动调节板驱动连接，所述气缸用于调节所述从动调节板靠近所述球铰和远离所述球铰移动，以夹紧和定位所述球铰。根据一种优选实施方式，所述气缸与所述程序控制模块电连接。根据一种优选实施方式，所述支撑机构和所述球铰夹持机构相邻设置，且下方设有滑动板，所述滑动板滑动安装于所述安装平台上，所述滑动板带动所述支撑机构和所述球铰夹持机构在所述安装平台上前后移动。根据一种优选实施方式，所述安装平台上设有滑轨，所述滑动板通过所述滑轨安装于所述安装平台上。根据一种优选实施方式，所述后端夹持机构固定安装于所述安装平台上，且夹持角度可改变。本技术提供的并联机器人主动臂调球铰工装，具有以下技术效果：该种并联机器人主动臂调球铰工装，可用于调节安装于主动臂上的球铰，包括安装平台、后端夹持机构、球铰夹持机构和支撑机构，后端夹持机构、球铰夹持机构以及支撑机构均安装于安装平台上，后端夹持机构用于夹持主动臂的后端，使后端固定不动，支撑机构用于支撑主动臂的前端，而球铰夹持机构则可定位和夹紧球铰，使球铰的两球心连线的中垂线与定位基准面距离为理论数值，从而保证由主动臂构成的机器人末端的定位精度，克服了现有技术中采用人工手动调整，效率较低，同时也会因人而异出现偏差，造成最终成品精度偏差的缺陷。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一实施例并联机器人主动臂调球铰工装的立体结构示意图；图2是图1中并联机器人主动臂调球铰工装的侧视图；图3是图1中并联机器人主动臂调球铰工装的主动臂的结构示意图；图4是图1中不含有主动臂的并联机器人主动臂调球铰工装的立体结构示意图。其中，图1-图4：1、主动臂；11、臂本体；12、定位基准面；13、铝套安装孔；14、球铰；2、安装平台；3、后端夹持机构；4、球铰夹持机构；41、主动调节组件；411、丝杠机构；412、主动调节板；42、从动调节组件；421、气缸；422、从动调节板；5、支撑机构；6、显示终端；7、滑动板；71、滑轨。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。正如
技术介绍
所述，现有技术中采用人工手动调整，具体是借助游标卡尺，高度尺等工具，通过边测边调的方式，进行调整，该种做法效率较低（5-10分钟/根），且由于球铰的形状，卡尺和高度尺测量会因人而异出现偏差，造成最终成品精度变差。基于此，本技术提供了一种并联机器人主动臂调球铰工装，可用于调节安装于主动臂上的球铰，包括安装平台、后端夹持机构、球铰夹持机构和支撑机构，后端夹持机构、球铰夹持机构以及支撑机构均安装于安装平台上，后端夹持机构用于夹持主动臂的后端，使后端固定不动，支撑机构用于支撑主动臂的前端，而球铰夹持机构则可定位和夹紧球铰，使球铰的两球心连线的中垂线与定位基准面距离为理论数值，从而保证由主动臂构成的机器人末端的定位精度，克服了现有技术中采用人工手动调整，效率较低，同时也会因人而异出现偏差，造成最终成品精度偏差的缺陷。下面结合具体的附图1-4对本技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联机器人主动臂调球铰工装，用于调节安装于主动臂上的球铰，其特征在于，包括安装平台、设于所述安装平台上用于夹持所述主动臂后端的后端夹持机构、设于所述安装平台上用于支撑所述主动臂前端的支撑机构以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构；/n所述球铰夹持机构包括主动调节组件和从动调节组件，所述主动调节组件和所述从动调节组件间隔设置，用于夹紧和定位所述球铰；/n所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述主动调节组件和所述从动调节组件通信连接；/n所述程序控制模块内设球铰间距或者通过所述显示终端输入，所述程序控制模块根据所述球铰间距控制所述主动调节组件移动至所述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述从动调节组件移动以用于夹持和定位所述球铰。/n

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人主动臂调球铰工装，用于调节安装于主动臂上的球铰，其特征在于，包括安装平台、设于所述安装平台上用于夹持所述主动臂后端的后端夹持机构、设于所述安装平台上用于支撑所述主动臂前端的支撑机构以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构；
所述球铰夹持机构包括主动调节组件和从动调节组件，所述主动调节组件和所述从动调节组件间隔设置，用于夹紧和定位所述球铰；
所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述主动调节组件和所述从动调节组件通信连接；
所述程序控制模块内设球铰间距或者通过所述显示终端输入，所述程序控制模块根据所述球铰间距控制所述主动调节组件移动至所述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述从动调节组件移动以用于夹持和定位所述球铰。


2.根据权利要求1所述的并联机器人主动臂调球铰工装，其特征在于，所述主动调节组件包括主动调节板和丝杠机构，所述丝杠机构安装于所述主动调节板的下方且与所述主动调节板驱动连接，所述丝杠机构用于调整所述主动调节板朝着所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李星渊，王洋，殷晟钧，郝小龙，刘松涛，
申请(专利权)人：辰星天津自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12