并联机器人动平台调球铰工装制造技术

本实用新型专利技术提供了一种并联机器人动平台调球铰工装，涉及机器人设备技术领域，该动平台调球铰工装，用于调节安装于动平台上的球铰，包括安装平台，设于安装平台上与动平台匹配的升降旋转机构，以及用于夹紧和定位球铰的球铰夹持机构，球铰夹持机构可靠近或者远离升降旋转机构。本实用新型专利技术能够保证三个球铰各自的球心线连线的中垂线交于一点且相邻两组铝套夹角相同，克服了采用人工方式调整，导致的效率较低和操作不稳定的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
并联机器人动平台调球铰工装
本技术涉及机器人设备
，尤其是涉及一种并联机器人动平台调球铰工装。
技术介绍
并联机器人动平台为避免加工误差造成的不可补形位公差，需要在实际生产装配中手动去调整球铰的位置。预装配中，球铰在铝套安装孔中为松动状态，可以沿旷量方向前后晃动，一般采用端面顶丝锁紧位置。动平台由于不存在基准面，其调整原则是三个球铰各自的球心线连线的中垂线交于一点，并且相邻两组铝套夹角相同。现有技术中，人工调整采用互为基准的方式，采用千分尺测量，反复调整对准实现，实际过程中效率较低（约15分钟/个），且采用千分尺测量球铰外侧距离，测量位置因为人手操作的问题不稳定。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种并联机器人动平台调球铰工装，以解决现有技术中的动平台采用人工方式调整，效率较低，同时存在操作不稳定的技术问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种并联机器人动平台调球铰工装，用于调节安装于动平台上的球铰，包括安装平台，设于所述安装平台上与所述动平台匹配的升降旋转机构，以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构，所述球铰夹持机构可靠近或者远离所述升降旋转机构。根据一种优选实施方式，所述升降旋转机构包括升降旋转轴、角型安装板和工装固定板，所述工装固定板设于所述角型安装板的上方，且与所述角型安装板之间具有间隙，用于容置所述动平台，所述角型安装板与所述升降旋转轴旋转连接。根据一种优选实施方式，所述角型安装板呈等边三角形。根据一种优选实施方式，所述角型安装板的各边上均设有用于卡接铝套的卡接部，所述卡接部位于所述角型安装板的各边的位置均相同。根据一种优选实施方式，所述安装平台上设有朝着所述升降旋转机构延伸的滑轨，所述球铰夹持机构可滑动地安装于所述滑轨上。根据一种优选实施方式，所述球铰夹持机构置于移动平台上，所述移动平台安装于所述滑轨上。根据一种优选实施方式，所述球铰夹持机构包括定位组件和夹持组件，所述定位组件和所述夹持组件间隔设置，且所述夹持组件可朝着和远离所述定位组件移动，用于夹紧和定位所述球铰。根据一种优选实施方式，所述定位组件包括定位板和与所述定位板驱动连接的丝杠机构，所述夹持组件包括夹持板和与所述夹持板驱动连接的气缸。根据一种优选实施方式，所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述丝杠机构和所述气缸通信连接。根据一种优选实施方式，所述程序控制模块通过所述显示终端输入球铰距离，所述程序控制模块根据所述球铰距离控制所述定位板移动至所述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述夹持板伸缩以用于夹紧和定位所述球铰。本技术提供的并联机器人动平台调球铰工装，具有以下技术效果：该种动平台调球铰工装，可用于调节安装于动平台上的球铰，包括安装平台、升降旋转机构和球铰夹持机构，升降旋转机构和球铰夹持机构均安装于安装平台上，升降旋转机构与动平台匹配，动平台可在升降旋转机构上升降和旋转，通过旋转实现为各个动平台上的球铰定位，而球铰夹持机构作为球铰的夹紧和定位机构，与升降旋转机构配合，能够保证三个球铰各自的球心线连线的中垂线交于一点且相邻两组铝套夹角相同，克服了采用人工方式调整，导致的效率较低和操作不稳定的缺陷。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一实施例的动平台调球铰工装的立体结构示意图；图2是图1中动平台调球铰工装的角型安装板的结构示意图；图3是图1中的动平台调球铰工装上装有动平台的结构示意图；图4是图3中的装有动平台的动平台调球铰工装的侧视图；图5是动平台的结构示意图。其中，图1-图5：1、动平台；11、铝套；12、球铰；2、安装平台；3、升降旋转机构；31、升降旋转轴；32、角型安装板；321、卡接部；33、工装固定板；4、球铰夹持机构；41、定位组件；411、定位板；412、丝杠机构；42、夹持组件；421、气缸；422、夹持板；5、滑轨；6、移动平台；7、显示终端。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。正如
技术介绍
所述，现有技术中并联机器人动平台为避免加工误差造成的不可补形位公差，需要在实际生产装配中手动去调整球铰的位置，人工调整采用互为基准的方式，采用千分尺测量，反复调整对准实现，实际过程中效率较低（约15分钟/个），且采用千分尺测球铰外侧距离，测量位置因为人手操作的问题不稳定。基于此，本技术提供了一种动平台调球铰工装，可用于调节安装于动平台上的球铰，包括安装平台、升降旋转机构和球铰夹持机构，升降旋转机构和球铰夹持机构均安装于安装平台上，升降旋转机构与动平台匹配，动平台可在升降旋转机构上升降和旋转，通过旋转实现为各个动平台上的球铰定位，而球铰夹持机构作为球铰的夹紧和定位机构，与升降旋转机构配合，能够保证三个球铰各自的球心线连线的中垂线交于一点且相邻两组铝套夹角相同，克服了采用人工方式调整，导致的效率较低和操作不稳定的缺陷。下面结合具体的附图1-5对本技术实施例的技术方案进行详细的说明。首先对动平台1进行描述，如图5所示，动平台1包括三个铝套11和三个对应的球铰12，球铰12活动的穿过铝套11，但是球铰12在铝套11安装孔中为松动状态，可以沿旷量方向前后晃动，如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联机器人动平台调球铰工装，用于调节安装于动平台上的球铰，其特征在于，包括安装平台，设于所述安装平台上与所述动平台匹配的升降旋转机构，以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构，所述球铰夹持机构可靠近或者远离所述升降旋转机构；/n所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述球铰夹持机构通信连接；/n所述程序控制模块通过所述显示终端输入球铰距离，所述程序控制模块根据所述球铰距离控制所述球铰夹持机构移动至所述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述球铰夹持机构伸缩以用于夹紧和定位球铰。/n

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人动平台调球铰工装，用于调节安装于动平台上的球铰，其特征在于，包括安装平台，设于所述安装平台上与所述动平台匹配的升降旋转机构，以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构，所述球铰夹持机构可靠近或者远离所述升降旋转机构；
所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述球铰夹持机构通信连接；
所述程序控制模块通过所述显示终端输入球铰距离，所述程序控制模块根据所述球铰距离控制所述球铰夹持机构移动至所述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述球铰夹持机构伸缩以用于夹紧和定位球铰。


2.根据权利要求1所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在于，所述升降旋转机构包括升降旋转轴、角型安装板和工装固定板，所述工装固定板设于所述角型安装板的上方，且与所述角型安装板之间具有间隙，用于容置所述动平台，所述角型安装板与所述升降旋转轴旋转连接。


3.根据权利要求2所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李星渊，殷晟钧，李裕龙，刘松涛，
申请(专利权)人：辰星天津自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12