【技术实现步骤摘要】
一种仿生象鼻虫的腿部结构
本技术涉及机器人关节结构领域,具体为一种仿生象鼻虫的腿部结构。
技术介绍
本技术属于移动机器人的腿部结构装置,具体涉及了一种仿生象鼻虫的腿部结构。目前,机器人的关节连接大多数都为铰接型关节连接,比如工业机器人中的机械臂或者多足移动机器人的机器腿,都是通过不同关节之间铰接连接在一起的,并且多为舵机或者步进电机作为动力源。本技术专利通过对象鼻虫的腿部关节进行观察研究,发现这种象鼻虫的髋关节与常见的类铰链结构不同,其髋关节高度改变,允许旋转运动与单轴平移相结合。我们对其腿部高度变异的关节进行仿生,设计了一种新型的机器人关节----仿生象鼻虫的腿部髋关节。鉴于甲虫腿的全方位运动机能(能飞、能跑、能跳,空中、陆地和水上),仿生象鼻虫腿部髋关节将为全方位移动的机器人腿部设计提供新型的关节,在森林火灾、地震灾害、农林业病虫害等减灾救援领域的机器人研发具有广阔的应用前景。
技术实现思路
本技术公开了一种仿生象鼻虫的腿部结构,包括基节、转节、股节、胫节膝关节以及根关节。本仿生象鼻虫的腿部结构具有很好的缓冲作用,保证机器人行走的稳定性,并且特殊的髋关节使机械腿具有更好的越障能力。为实现上述技术目的,本技术采取的技术方案为:一种仿生象鼻虫的腿部结构,其主体包括基节、根关节、转节、股节、膝关节和胫节六个部分,有3个自由度,分别由膝关节和根关节绕各自的轴线转动和转节绕垂直轴线的转动组成。其中基节通过根关节连接机器人躯体,并且以根关节为轴绕躯体作前后摆动。股节与基节通过转节相连,与象鼻虫的转 ...
【技术保护点】
1.一种仿生象鼻虫的腿部结构,其特征在于:其主体包括股节(1)、基节(3)、转节(6)、胫节(9)以及足端(11);基节(3)通过根关节舵机(2)和舵机连接座(5)固连在机器人机体(4)上,以根关节为轴绕机体(4)作前后摆动;股节(1)与基节(3)通过转节(6)相连,转节(6)的一端带有外螺纹,与基节(3)内部的内螺纹相配合,通过固定在股节(1)上的电动推杆(7)作为动力源,把电动推杆(7)的移动转化为基节(3)和转节(6)的转动;股节(1)的中间为弧形的工字形结构,两端分别与转节(6)和膝关节电机(13)相连,膝关节电机(13)的另一端连接着胫节(9);胫节(9)与膝关节电机(13)之间有上端弹簧(8),胫节(9)下端与足端(11)相连,两者之间有下端弹簧(10)和力传感器(12),位于胫节(9)上下两端的弹簧共同组成缓冲结构。/n
【技术特征摘要】
1.一种仿生象鼻虫的腿部结构,其特征在于:其主体包括股节(1)、基节(3)、转节(6)、胫节(9)以及足端(11);基节(3)通过根关节舵机(2)和舵机连接座(5)固连在机器人机体(4)上,以根关节为轴绕机体(4)作前后摆动;股节(1)与基节(3)通过转节(6)相连,转节(6)的一端带有外螺纹,与基节(3)内部的内螺纹相配合,通过固定在股节(1)上的电动推杆(7)作为动力源,把电动推杆(7)的移动转化为基节(3)和转节(6)的转动;股节(1)的中间为弧形的工字形结构,两端分别与转节(6)和膝关节电机(13)相连,膝关节电机(13)的另一端连接着胫节(9);胫节(9)与膝关节电机(13)之间有上端弹簧(8),胫节(9)下端与足端(11)相连,两者之间有下端弹簧(10)和力传感器(12),位于胫节(9)上下两端的弹簧共同组成缓冲结构。
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【专利技术属性】
技术研发人员:姜树海,宋伟,孟祥毅,
申请(专利权)人:南京林业大学,宋伟,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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