人形四足机器人制造技术

本发明专利技术提供一种人形四足机器人，包括腿部、机械臂、腰部、移动平台、头部和躯干部，所述躯干部的底端通过所述腰部与所述移动平台连接，所述腿部设置有四个，四个所述腿部均连接在所述移动平台上，每个所述腿部均与所述移动平台活动连接，所述人形四足机器人通过所述腿部能够实现前后移动或左右移动；所述机械臂设置有两个，所述躯干部的两侧分别与两个所述机械臂活动连接，所述躯干部的顶端与所述头部活动连接；所述人形四足机器人上设置有环境感知设备。该人形四足机器人搭载激光雷达与深度相机，可将SLAM技术与机器视觉引入到人形四足机器人上，可实现人形四足机器人在复杂工况中自主作业。

【技术实现步骤摘要】
人形四足机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种人形四足机器人。
技术介绍
近年来，机器人领域发展的人形机器人移动时的不稳定性限制了其快速发展，设计具有高稳定性的人形机器人腿部结构是人形机器人研究重点与难点，再者在机器人本体上搭载智能化传感器，可丰富其应用场景也是研究的重点。因此，需要一种应用SLAM(同步定位与建图)技术与机器视觉技术的人形四足机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种人形四足机器人，实现了以四足机器人作为移动平台，承载人形机械臂进行作业，能够在沙地、草地、碎石地与斜坡等复杂环境进行移动与作业，整机搭载激光雷达、深度相机与体感相机，结合机器视觉与SLAM(同步定位与建图)导航技术，可在复杂工况中自主作业。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：1.一种人形四足机器人，包括腿部、机械臂、腰部、移动平台、头部和躯干部，所述躯干部的底端通过所述腰部与所述移动平台连接，所述腿部设置有四个，四个所述腿部均连接在所述移动平台上，每个所述腿部均与所述移动平台活动连接，所述人形四足机器人通过所述腿部能够实现前后移动或左右移动；所述机械臂设置有两个，所述躯干部的两侧分别与两个所述机械臂活动连接，所述躯干部的顶端与所述头部活动连接；所述人形四足机器人上设置有环境感知设备。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述腿部包括髋关节、臀关节、膝关节、大腿和小腿，所述大腿与所述小腿转动连接；所述移动平台包括有四个侧面，所述移动平台相对的两个侧面分别安装有两个第一电机，每个所述第一电机均通过一个所述髋关节与所述大腿的顶端连接，所述第一电机控制所述腿部的一个偏摆；每个所述髋关节的另一端的内侧均设置有一个第二电机，所述第二电机通过所述臀关节与所述大腿的顶端连接，所述第二电机控制所述腿部的一个俯仰；每个所述髋关节的另一端的外侧均设置有一个第三电机，所述第三电机通过所述膝关节与所述小腿连接，所述第三电机控制所述小腿的一个俯仰。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述机械臂包括肩关节、肘关节、大臂和小臂，所述大臂与所述躯干部通过所述肩关节活动连接，所述大臂和所述小臂通过所述肘关节活动连接。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述每个肩关节的连接处均设置有第四电机和第五电机；所述第四电机的输出端与所述机械臂通过所述肩关节活动连接，所述第四电机控制所述机械臂的一个偏摆；所述第五电机与所述机械臂固定连接，所述第五电机控制所述机械臂的一个俯仰；优选地，每个所述肘关节处均设置有第六电机和第七电机；所述第六电机的输出端与所述小臂的一端通过所述肘关节活动连接，所述第六电机控制所述小臂的一个偏摆；所述第七电机的输出端与小臂的一端固定连接，所述第七电机控制所述小臂的一个俯仰。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述小臂能够安装机械手。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述躯干部的内部设置有第八电机，所述第八电机的输出端与所述腰部连接，所述第八电机控制所述腰部的一个偏摆。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述躯干部的内部设置有第九电机，所述第九电机的输出端与所述头部连接，所述第九电机控制所述头部的一个偏摆。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述环境感知设备包括体感相机，所述移动平台的每个侧面均设置有安装板，每个所述安装板上均设置有所述体感相机。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述环境感知设备包括深度相机，所述头部的前侧面和后侧面均设置有深度相机；优选地，所述深度相机在所述头部的前侧面上设置有多个；优选地，多个所述深度相机在所述头部的前侧面上由左到右依次排列；优选地，所述深度相机在所述头部的后侧面上设置有多个；优选地，多个所述深度相机在所述头部的后侧面上由左到右依次排列。进一步地，在上述的人形四足机器人中，所述环境感知设备包括激光雷达，所述头部上设置有底座，所述激光雷达设置在所述底座内，所述激光雷达能够在所述底座内旋转。本专利技术公开一种人形四足机器人，包括有腿部、机械臂、腰部、移动平台、头部和躯干部，腿部能够实现人形四足机器人前后移动或左右的移动，该人形四足机器人具备二十二个自由度，每个腿部具有三个自由度，共计十二个自由度；每个机械臂具有四个自由度，共计八个自由度；头部与腰部各一个自由度。该人形四足机器人搭载激光雷达与深度相机，可将SLAM技术与机器视觉引入到人形四足机器人上，可实现人形四足机器人在复杂工况中自主作业。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。其中：图1为本专利技术一实施例的立体结构示意图；图2为本专利技术一实施例的另一立体结构示意图；附图标记说明：1腿部；11左前腿；12右前腿；13左后腿；14右后腿；15大腿；16小腿；17臀关节；18膝关节；2机械臂；21左臂；22右臂；23肩关节；24肘关节；25大臂；26小臂；3腰部；4移动平台；41安装板；42体感相机；5头部；51深度相机；52激光雷达；6躯干部。具体实施方式下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。各个示例通过本专利技术的解释的方式提供而非限制本专利技术。实际上，本领域的技术人员将清楚，在不脱离本专利技术的范围或精神的情况下，可在本专利技术中进行修改和变型。例如，示为或描述为一个实施例的一部分的特征可用于另一个实施例，以产生又一个实施例。因此，所期望的是，本专利技术包含归入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变型。在本专利技术的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术而不是要求本专利技术必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术中使用的术语“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连；可以是有线电连接、无线电连接，也可以是无线通信信号连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。如图1至图2所示，根据本专利技术的实施例，提供一种人形四足机器人，包括腿部1、机械臂2、腰部3、移动平台4、头部5和躯干部6，躯干部6的底端通过腰部3与移动平台4连接，腿部1设置有四个，四个腿部1均连接在移动平台4上，每个腿部1均与移动平台4活动连接，人形四足机器人通过腿部1能够实现前后移动或左右移动；机械臂2设置有两个，躯干部6的两侧分别与两个机械臂2活动连接，躯干部6的顶端与头部5活动连接；人形四足机器人上设置有环境感知设备。该人形四足机器人通过与移动平台4连接的四个腿部1能够实现前后移动或左右移动，人形四足机器人上设置的环境感知设备能够进行建图与导航，将SLAM(同步定位与地图绘制)技术与机器视觉技术引入人形四足机器人中，丰富了其应用场景，使该人形四足机器人能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人形四足机器人，其特征在于，包括腿部、机械臂、腰部、移动平台、头部和躯干部，/n所述躯干部的底端通过所述腰部与所述移动平台连接，所述腿部设置有四个，四个所述腿部均连接在所述移动平台上，每个所述腿部均与所述移动平台活动连接，所述人形四足机器人通过所述腿部能够实现前后移动或左右移动；/n所述机械臂设置有两个，所述躯干部的两侧分别与两个所述机械臂活动连接，所述躯干部的顶端与所述头部活动连接；/n所述人形四足机器人上设置有环境感知设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种人形四足机器人，其特征在于，包括腿部、机械臂、腰部、移动平台、头部和躯干部，
所述躯干部的底端通过所述腰部与所述移动平台连接，所述腿部设置有四个，四个所述腿部均连接在所述移动平台上，每个所述腿部均与所述移动平台活动连接，所述人形四足机器人通过所述腿部能够实现前后移动或左右移动；
所述机械臂设置有两个，所述躯干部的两侧分别与两个所述机械臂活动连接，所述躯干部的顶端与所述头部活动连接；
所述人形四足机器人上设置有环境感知设备。


2.根据权利要求1所述的人形四足机器人，其特征在于，
所述腿部包括髋关节、臀关节、膝关节、大腿和小腿，所述大腿与所述小腿转动连接；
所述移动平台包括有四个侧面，所述移动平台相对的两个侧面分别安装有两个第一电机，每个所述第一电机均通过一个所述髋关节与所述大腿的顶端连接，所述第一电机控制所述腿部的一个偏摆；
每个所述髋关节的另一端的内侧均设置有一个第二电机，所述第二电机通过所述臀关节与所述大腿的顶端连接，所述第二电机控制所述腿部的一个俯仰；
每个所述髋关节的另一端的外侧均设置有一个第三电机，所述第三电机通过所述膝关节与所述小腿连接，所述第三电机控制所述小腿的一个俯仰。


3.根据权利要求1所述的人形四足机器人，其特征在于，
所述机械臂包括肩关节、肘关节、大臂和小臂，所述大臂与所述躯干部通过所述肩关节活动连接，所述大臂和所述小臂通过所述肘关节活动连接。


4.根据权利要求3所述的人形四足机器人，其特征在于，
所述每个肩关节的连接处均设置有第四电机和第五电机；所述第四电机的输出端与所述机械臂通过所述肩关节活动连接，所述第四电机控制所述机械臂的一个偏摆；所述第五电机与所述机械臂固定连接，所述第五电...

【专利技术属性】
技术研发人员：马保平，王春雷，杨亚，彭长武，金伟祺，芮岳峰，侯晓楠，李晓强，李昀佶，
申请(专利权)人：中电科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31