机器人及其腿部组件制造技术

本申请提供了一种机器人及其腿部组件；该腿部组件包括：腿部支架以及足部机构；足部机构包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；转换支架可相对于腿部支架转动，第一运动单元设于转换支架的一端，第二运动单元设于转换支架相对的另一端，驱动单元与腿部支架连接，并用于驱动转换支架转动，进而使得腿部组件可在第一工作状态或第二工作状态之间切换。该腿部组件通过设计一种可相对于腿部支架转动的转换支架，并在转换支架的两端设置不同的运动单元，转换支架可在驱动单元的驱动下转动，进而切换不同的运动单元与外部平面接触，可以根据不同的地面情况改变其足底工作状态，可以适应不同应用场景的地面状态。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其腿部组件
本专利技术涉及多足机器人腿部结构的
，具体是涉及一种机器人及其腿部组件。
技术介绍
常规技术中的四足机器狗结构，足底一般为固定模式，即足底与小腿固定连接，在机器人行走时，足底与地面直接接触。该种机器狗，其足底结构一般只有一种，行走模式单一，无法根据不同的地面环境改变足底结构。
技术实现思路
本申请实施例第一方面提供了一种用于机器人的腿部组件，包括：腿部支架；足部机构，包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；所述转换支架可相对于所述腿部支架转动，所述第一运动单元设于所述转换支架的一端，所述第二运动单元设于所述转换支架相对的另一端；所述驱动单元与所述腿部支架连接，并用于驱动所述转换支架转动，进而使得所述腿部组件可在第一工作状态和第二工作状态之间切换；其中，所述腿部组件处于第一工作状态时，所述第一运动单元用于站立或运动；所述腿部组件处于第二工作状态时，所述第二运动单元用于站立或运动。第二方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人包括躯干以及与所述躯干连接的多个腿部组件；所述腿部组件包括：腿部支架；足部机构，包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；所述转换支架可相对于所述腿部支架转动，所述第一运动单元设于所述转换支架的一端，所述第二运动单元设于所述转换支架相对的另一端；所述驱动单元与所述腿部支架连接，并用于驱动所述转换支架转动，进而使得所述腿部组件可在第一工作状态和第二工作状态之间切换；其中，所述腿部组件处于第一工作状态时，所述第一运动单元用于站立或运动；所述腿部组件处于第二工作状态时，所述第二运动单元用于站立或运动。本申请实施例提供的用于机器人的腿部组件，通过设计一种可相对于腿部支架转动的转换支架，并在转换支架的两端设置不同的运动单元，转换支架可在驱动单元的驱动下转动，进而切换不同的运动单元与地面接触，可以根据不同的地面情况改变其足底工作状态，可以适应不同应用场景的地面状态，具有结构简单，可玩性以及适应性强的特点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请用于机器人的腿部组件一实施例在第一工作状态的结构示意图；图2是图1实施例中用于机器人的腿部组件在第二工作状态的结构示意图；图3是图1实施例中用于机器人的腿部组件的结构拆分示意图；图4是图1实施例中腿部组件在A-A处的结构剖视示意图；图5是图2实施例中腿部组件在B-B处的结构剖视示意图；图6是腿部组件另一实施例的结构剖视示意图；图7是本申请腿部组件又一实施例的结构剖视示意图；图8是本申请腿部组件还一实施例的结构剖视示意图；图9是本申请机器人一实施例的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本专利技术，但不对本专利技术的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本专利技术的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。请一并参阅图1和图2，图1是本申请用于机器人的腿部组件一实施例在第一工作状态的结构示意图，图2是图1实施例中用于机器人的腿部组件在第二工作状态的结构示意图；需要说明的是，本申请中的腿部组件可以是用在包括躯干以及若干腿部结构的机器人上，而机器人具有在控制系统的控制下，可以完成行走、跑、跳等功能的机器设备。比较典型的一种机器人结构为机器狗，也即一种包括躯干以及四条腿的机器人结构，当然，本实施例中的机器人也可以为包括两条、三条或者多条腿的结构，甚至可以是包括一条腿的结构，此处不做具体限定。其中，本实施例中用于机器人的腿部组件10包括但不限于腿部支架100以及足部机构200。需要说明的是，本申请实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。具体而言，请一并参阅图3，图3是图1实施例中用于机器人的腿部组件的结构拆分示意图，本实施例中的足部机构200包括转换支架210、驱动单元220、第一运动单元230以及第二运动单元240。其中，转换支架210可以为不锈钢或者铝合金等材质制成。可选地，所述转换支架210可相对于所述腿部支架100转动，所述第一运动单元230和所述第二运动单元240分别设于所述转换支架210的相对两端，即所述第一运动单元230设于所述转换支架210的一端，所述第二运动单元240设于所述转换支架210相对的另一端；所述驱动单元220与所述腿部支架100连接，并用于驱动所述转换支架210转动，进而使得所述腿部组件10可在第一工作状态(如图1中状态)和第二工作状态(如图2中状态)之间切换。其中，所述腿部组件10处于第一工作状态(图1中状态)时，所述第一运动单元230接触地面，所述第二运动单元240远离地面；也即所述第一运动单元230用于站立或运动。所述腿部组件10处于第二工作状态(图2中状态)时，所述第二运动单元240接触地面，所述第一运动单元230远离地面。也即所述第二运动单元用于站立或运动。在本实施例中，具体是驱动单元220控制转换支架210转动180度完成腿部组件10在第一工作状态和第二工作状态的切换。需要说明的是，本实施例中机器人腿部组件的静止状态也是一种运动状态，可以看做是运动速率为零，其中，第一运动单元230和第二运动单元240不仅可以用于机器人的行走支撑，还可以用于机器人的静止站立支撑。可选地，所述第一运动单元230包括滚轮单元，所述滚轮单元与所述转换支架210转动连接；在所述腿部组件10处于第一工作状态时，实现与地面的滚动接触，也即滚轮单元用于站立或运动。其中，请继续参阅图3，在本实施例中，所述滚轮单元包括滚动体231、轴承232、连接轴233以及缓冲体234，所述滚动体231套设于所述轴承232，滚动体231一般为刚性材料制成，譬如不锈钢、铝合金等。所述轴承232通过所述连接轴233与所述转换支架210连接，所述缓冲体234设于所述滚动体231的外周，也即滚动体231用于与外部平面(可以为地面)接触的表面，提高摩擦本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人的腿部组件，其特征在于，包括：/n腿部支架；/n足部机构，包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；/n所述转换支架可相对于所述腿部支架转动，所述第一运动单元设于所述转换支架的一端，所述第二运动单元设于所述转换支架相对的另一端；/n所述驱动单元与所述腿部支架连接，并用于驱动所述转换支架转动，进而使得所述腿部组件可在第一工作状态和第二工作状态之间切换；/n其中，所述腿部组件处于第一工作状态时，所述第一运动单元用于站立或运动；所述腿部组件处于第二工作状态时，所述第二运动单元用于站立或运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的腿部组件，其特征在于，包括：
腿部支架；
足部机构，包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；
所述转换支架可相对于所述腿部支架转动，所述第一运动单元设于所述转换支架的一端，所述第二运动单元设于所述转换支架相对的另一端；
所述驱动单元与所述腿部支架连接，并用于驱动所述转换支架转动，进而使得所述腿部组件可在第一工作状态和第二工作状态之间切换；
其中，所述腿部组件处于第一工作状态时，所述第一运动单元用于站立或运动；所述腿部组件处于第二工作状态时，所述第二运动单元用于站立或运动。


2.根据权利要求1所述的腿部组件，其特征在于，所述第一运动单元包括滚轮单元，所述滚轮单元与所述转换支架转动连接；在所述腿部组件处于第一工作状态时，用于站立或运动。


3.根据权利要求2所述的腿部组件，其特征在于，所述滚轮单元包括滚动体、轴承、连接轴以及缓冲体，所述滚动体套设于所述轴承，所述轴承通过所述连接轴与所述转换支架连接，所述缓冲体设于所述滚动体与外部平面接触的表面。


4.根据权利要求1所述的腿部组件，其特征在于，所述第二运动单元包括弹性块，所述弹性块与所述转换支架固定连接；在所述腿部组件处于第二工作状态时，实现与外部平面的抵接支撑。


5.根据权利要求4所述的腿部组件，其特征在于，所述弹性块的材质为橡胶。


6.根据权利要求1所述的腿部组件，其特征在于，所述驱动单元包括驱动电机，所述驱动电机固设于所述腿部支架，所述驱动电机的输出轴与所述转换支架连接，用于驱动所述转换支架相对于所述腿部支架转动。


7.根据权利要求6所述的腿部组件，其特征在于，所述连接孔内插设有销轴，所述转换支架通过所述销轴与所述腿部支架转动连接；其中，所述销轴从一侧插设于所述连接孔，所述驱动电机输出轴从相对的另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：安忠玉，宋亚龙，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44