一种多关节刚柔耦合仿生软体手指制造技术

本发明专利技术涉及一种多关节刚柔耦合仿生软体手指，包括近指骨软体关节、中指骨软体关节、远指骨软体关节、刚性密封端盖、近指骨刚性连接件、指间刚性连接架和刚性指尖，近指骨软体关节独立控制，其内部具有沿其长度方向延伸的数条第一气腔，所有第一气腔的充气端口均位于近指骨软体关节的第一端，近指骨软体关节的第一端安装有刚性密封端盖，刚性密封端盖具有分别对应于各第一气腔的充气端口的进气口；近指骨刚性连接件具有充气口，中指骨软体关节具有第二气腔，远指骨软体关节具有第三气腔，充气口与第二气腔、与第三气腔连通；中指骨软体关节和远指骨软体关节分别设有网格布纤维应变限制层。本发明专利技术实现软体手指在水平抓取物品时，提供有效抓取力。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节刚柔耦合仿生软体手指
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种多关节刚柔耦合仿生软体手指。
技术介绍
随着工业自动化不断进步和智能制造兴起，对制造装备的末端抓手提出了更高要求，尤其是对不规则物品、易碎物品及细小物品的安全夹持。近年来，软性机器抓手受到国内外研究人员的广泛关注，例如，公开号为CN108466276A所公开的一种多自由度运动手指，与刚性机器抓手不同，软体抓手多由柔性材料制备，具有良好的环境适应能力、灵活性高、交互安全，越来越多地应用于工业自动化、智能制造、生活服务等领域。软体抓手由软介质驱动，例如，气动、液压、绳索等；其中，气动驱动具有输出力大，控制简单，对外界环境要求低等优点，在软体机器人驱动方面得到广泛应用。目前，纯软体仿生手指主要存在以下问题：(1)由于软体手指多采用硅橡胶等软体材料制备，在横向抓取物品时，承载力弱，无法有效抓取物品；(2)气动软体仿生手指大多是将整体弯曲运动转化为常曲率弧形动作，相比于人类手指真正的运动方式有很大的区别；(3)手指运动自由度较少，不能很好的控制手指的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多关节刚柔耦合仿生软体手指，其特征在于，包括近指骨软体关节、中指骨软体关节、远指骨软体关节、刚性密封端盖、近指骨刚性连接件、指间刚性连接架和刚性指尖，近指骨软体关节独立控制，其内部具有沿其长度方向延伸的数条第一气腔，所有第一气腔的充气端口均位于近指骨软体关节的第一端，近指骨软体关节的第一端安装有刚性密封端盖，刚性密封端盖具有分别对应于各第一气腔的充气端口的进气口；近指骨软体关节的第二端通过近指骨刚性连接件与中指骨软体关节的一端连接，中指骨软体关节的另一端通过指间刚性连接架与远指骨软体关节的一端连接，远指骨软体关节的另一端安装刚性指尖；/n所述近指骨刚性连接件具有充气口，所述中指骨软体关...

【技术特征摘要】
1.一种多关节刚柔耦合仿生软体手指，其特征在于，包括近指骨软体关节、中指骨软体关节、远指骨软体关节、刚性密封端盖、近指骨刚性连接件、指间刚性连接架和刚性指尖，近指骨软体关节独立控制，其内部具有沿其长度方向延伸的数条第一气腔，所有第一气腔的充气端口均位于近指骨软体关节的第一端，近指骨软体关节的第一端安装有刚性密封端盖，刚性密封端盖具有分别对应于各第一气腔的充气端口的进气口；近指骨软体关节的第二端通过近指骨刚性连接件与中指骨软体关节的一端连接，中指骨软体关节的另一端通过指间刚性连接架与远指骨软体关节的一端连接，远指骨软体关节的另一端安装刚性指尖；
所述近指骨刚性连接件具有充气口，所述中指骨软体关节具有第二气腔，远指骨软体关节具有第三气腔，充气口与第二气腔连通，第二气腔与第三气腔连通；中指骨软体关节和远指骨软体关节的抓取面分别设有网格布纤维应变限制层。


2.根据权利要求1所述的一种多关节刚柔耦合仿生软体手指，其特征在于，所述第一气腔的数量有四条，沿近指骨软体关节的内部周向均匀分布。


3.根据权利要求1所述的一种多关节刚柔耦合仿生软体手指，其特征在于，所述中指骨软体关节为半波纹管式结构，第二气腔包括与每一波纹结构一一匹配的第一腔室，各第一腔室之间通过沿中指骨软体关节的轴向延伸的第一气体通道连通。


4.根据权利要求3所述的一种多关节刚柔耦合仿...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈昌，王龙，孙继腾，孙伟杰，周瑞，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33