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本发明涉及一种多关节刚柔耦合仿生软体手指，包括近指骨软体关节、中指骨软体关节、远指骨软体关节、刚性密封端盖、近指骨刚性连接件、指间刚性连接架和刚性指尖，近指骨软体关节独立控制，其内部具有沿其长度方向延伸的数条第一气腔，所有第一气腔的充气端口...
该专利属于杭州电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过杭州电子科技大学授权不得商用。

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