基于霍夫变换的目标边缘线检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施方式提供一种基于霍夫变换的目标检测方法及装置，涉及图像处理技术领域。方法包括：确定原始图像中包括待检测目标的分析区域；对分析区域进行预处理，以提取分析区域中的边缘点；依据预确定的有效角度区域对提取到的边缘点进行霍夫变换，以确定待检测目标的边缘线。本发明专利技术上述技术方案通过预确定的有效角度区域对边缘点进行霍夫变换的计算以确定待检测目标的边缘线，能有效的减少边缘点进行霍夫变换时的计算量，从而减少目标检测所花费的时间。

【技术实现步骤摘要】
基于霍夫变换的目标边缘线检测方法及装置
本专利技术涉及图像处理
，具体地涉及一种基于霍夫变换的目标边缘线检测方法及一种基于霍夫变换的目标边缘线检测装置。
技术介绍
目前，具有AD(autonomobiledriving，自动驾驶)功能或ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)的车辆已经开始投入市场，例如，2016年日产Serena可以在高速公路的单车道上行驶而无需驾驶员操纵。现有技术中，支持AD/ADAS的传感器有雷达、激光雷达和视觉摄像机。其中，视觉摄像机具有像人一样获取二维图像的特点，因此它有望成为AD/ADAS中的主要传感器，其典型应用包括车道检测、物体检测、行人检测等，视觉摄像机利用图像处理从捕获的图像中进行对象检测等处理，从而实现对捕获到的图像中的物体和环境信息的提取。在对象检测过程中，通常使用霍夫变换进行对象的边缘线检测，但目前霍夫变换过程中，往往通过常规角度(0°-360°)选择来进行边缘点的计算及分组，导致计算量大，花费的时间长。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的是提供一种基于霍夫变换的目标边缘线检测方法及装置，以解决现有边缘线检测计算量大，花费的时间长的问题。为了实现上述目的，在本专利技术的第一方面，提供一种基于霍夫变换的目标边缘线检测方法，所述目标边缘线检测方法包括：确定原始图像中包括待检测目标的分析区域；对所述分析区域进行预处理，以提取所述分析区域中的边缘点；依据预确定的有效角度区域对提取到的边缘点进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线。可选地，所述对所述分析区域进行预处理，以提取所述分析区域中的边缘点，包括：对所述分析区域进行差分处理以得到对应的差分图像；基于预设阈值提取所述差分图像中的边缘点。可选地，所述目标检测方法还包括：所述依据预确定的有效角度区域对提取到的边缘点进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线，包括：对提取到的所有边缘点中的每一个边缘点，在所述有效角度区域内进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线。可选地，所述目标检测方法还包括：确定有效角度区域，所述确定有效角度区域，包括：S100、确定初始基本角度集，所述初始基本角度集包括多个按恒定步长递增排列的角度；将所述初始基本角度集中的所有角度划分为至少一个已使用角度区域及至少一个未使用角度区域；S200、删除所有的未使用角度区域，将已使用角度区域合并生成新的已使用角度区域并以所述新的已使用角度区域作为有效角度区域。可选地，所述至少一个已使用角度区域包括第一已使用角度区域及第二已使用角度区域，所述步骤S200，还包括：若所述第一已使用角度区域包括所述初始基本角度集中的起点角度，所述第二已使用角度区域包括所述初始基本角度集中的终点角度，则将所述第一已使用角度区域移动至所述第二已使用角度区域之后，生成新的已使用角度区域；所述起点角度为0度，所述终点角度为360度。在本专利技术的第二方面，提供一种基于霍夫变换的目标边缘线检测装置，所述目标检测装置包括：区域划分模块，被配置为确定原始图像中包括待检测目标的分析区域；预处理模块，被配置为对所述分析区域进行预处理，以提取所述分析区域中的边缘点；边缘线检测模块，被配置为依据预确定的有效角度区域对提取到的边缘点进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线。可选地，所述预处理模块，还包括：差分处理单元，被配置为对所述分析区域进行差分处理以得到对应的差分图像；边缘点提取单元，被配置为基于预设阈值提取所述差分图像中的边缘点。可选地，所述目标检测模块，还被配置为：对提取到的所有边缘点中的每一个边缘点，在所述有效角度区域内进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线。可选地，所述目标检测装置还包括：有效角度区域确定模块，被配置为确定有效角度区域，所述有效角度区域确定模块，包括：划分单元，被配置为确定初始基本角度集，所述初始基本角度集包括多个按恒定步长递增排列的角度；将所述初始基本角度集中的所有角度划分为至少一个已使用角度区域及至少一个未使用角度区域；生成单元，被配置为删除所有的未使用角度区域，将已使用角度区域合并生成新的已使用角度区域并以所述新的已使用角度区域作为有效角度区域。可选地，所述至少一个已使用角度区域包括第一已使用角度区域及第二已使用角度区域，所述生成单元，还被配置为：若所述第一已使用角度区域包括所述初始基本角度集中的起点角度，所述第二已使用角度区域包括所述初始基本角度集中的终点角度，则将所述第一已使用角度区域移动至所述第二已使用角度区域之后，生成新的以使用角度区域；所述起点角度为0度，所述终点角度为360度。本专利技术上述技术方案通过预确定的有效角度区域对边缘点进行霍夫变换的计算以确定待检测目标的边缘线，能有效的减少边缘点进行霍夫变换时的计算量，从而减少目标检测所花费的时间。本专利技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：图1是本专利技术优选实施方式提供的一种基于霍夫变换的目标边缘线检测方法的方法流程图；图2是本专利技术优选实施方式提供的待使用的角度区域划分示意图；图3是本专利技术优选实施方式提供的现有技术中霍夫平面分组示意图；图4是本专利技术优选实施方式提供的待使用的角度区域移动示意图；图5是本专利技术优选实施方式提供的有效角度区域示意图；图6是本专利技术优选实施方式提供的采用有效角度区域进行霍夫变换后的霍夫平面分组示意图；图7为本专利技术优选实施方式提供的一种基于霍夫变换的目标边缘线检测装置的装置示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。如图1所示，在本专利技术的第一方面，提供一种基于霍夫变换的目标边缘线检测方法，目标边缘线检测方法包括：确定原始图像中包括待检测目标的分析区域；对分析区域进行预处理，以提取分析区域中的边缘点；依据预确定的有效角度区域对提取到的边缘点进行霍夫变换，以确定待检测目标的边缘线。如此，本实施方式基于霍夫变换进行待检测目标的边缘线提取，从而实现目标检测，在霍夫变换计算过程中，通过预先确定用于霍夫变换计算的有效角度区域对边缘点进行霍夫变换计算以确定待检测目标的边缘线，无需在对每个边缘点进行霍夫变换时均对0°-360°的常规角度进行计算，从而能有效的减少边缘点进行霍夫变换时的计算量，进而减少目标检测所花费的时间。具体的，霍夫变换过程中，需要将提取到的边缘点由笛卡尔平面转换到霍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于霍夫变换的目标边缘线检测方法，其特征在于，所述目标边缘线检测方法包括：/n确定原始图像中包括待检测目标的分析区域；/n对所述分析区域进行预处理，以提取所述分析区域中的边缘点；/n依据预确定的有效角度区域对提取到的边缘点进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于霍夫变换的目标边缘线检测方法，其特征在于，所述目标边缘线检测方法包括：
确定原始图像中包括待检测目标的分析区域；
对所述分析区域进行预处理，以提取所述分析区域中的边缘点；
依据预确定的有效角度区域对提取到的边缘点进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线。


2.根据权利要求1所述的基于霍夫变换的目标边缘线检测方法，其特征在于，所述对所述分析区域进行预处理，以提取所述分析区域中的边缘点，包括：
对所述分析区域进行差分处理以得到对应的差分图像；
基于预设阈值提取所述差分图像中的边缘点。


3.根据权利要求2所述的基于霍夫变换的目标边缘线检测方法，其特征在于，所述目标检测方法还包括：所述依据预确定的有效角度区域对提取到的边缘点进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线，包括：
对提取到的所有边缘点中的每一个边缘点，在所述有效角度区域内进行霍夫变换，以确定所述待检测目标的边缘线。


4.根据权利要求1所述的基于霍夫变换的目标边缘线检测方法，其特征在于，所述目标检测方法还包括：确定有效角度区域，所述确定有效角度区域，包括：
S100、确定初始基本角度集，所述初始基本角度集包括多个按恒定步长递增排列的角度；将所述初始基本角度集中的所有角度划分为至少一个已使用角度区域及至少一个未使用角度区域；
S200、删除所有的未使用角度区域，将已使用角度区域合并生成新的已使用角度区域并以所述新的已使用角度区域作为有效角度区域。


5.根据权利要求4所述的基于霍夫变换的目标边缘线检测方法，其特征在于，所述至少一个已使用角度区域包括第一已使用角度区域及第二已使用角度区域，所述步骤S200，还包括：
若所述第一已使用角度区域包括所述初始基本角度集中的起点角度，所述第二已使用角度区域包括所述初始基本角度集中的终点角度，则将所述第一已使用角度区域移动至所述第二已使用角度区域之后，生成新的已使用角度区域；
所述起点角度为0度，所述终点角度为360度。


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【专利技术属性】
技术研发人员：李睆，宫原俊二，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11