玻璃涂胶方法及装置、电子设备和储存介质制造方法及图纸

本申请公开了一种玻璃涂胶方法。玻璃涂胶方法包括：获取矩形的待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；将轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；基于多个轮廓点获得待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处；根据角落处生成待涂胶玻璃的轮廓四边形；基于轮廓四边形生成待涂胶玻璃的涂胶路径；根据预设机器人固有属性以及机器人初始位姿，在涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息；将涂胶轨迹点信息发送至机器人以对待涂胶玻璃进行涂胶。本申请可对矩形待涂胶玻璃的位置及形态进行精准识别，生成任意型号大小的矩形的玻璃涂胶轨迹点，无需提前示教轨迹点，也不用提前采集配准模板，使得未知型号的矩形玻璃也能够快速生成其涂胶轨迹进行涂胶，提高了玻璃涂胶的灵活性和通用性。

【技术实现步骤摘要】
玻璃涂胶方法及装置、电子设备和储存介质
本申请涉及玻璃涂胶
，尤其涉及一种玻璃涂胶方法及装置、电子设备和储存介质。
技术介绍
由于玻璃材质与光照环境多变的原因，深度相机采集的玻璃点云往往会存在较为严重的点云缺失情况。在点云缺失情况下，一般可使用其对应型号的完整点云模板进行匹配，再基于匹配后的模板进行涂胶轨迹的求取。但实际中矩形物体尺寸众多，每次需要提前通信告知型号信息，不够灵活多变，并且有时当前的型号信息是未知的。
技术实现思路
本申请提供一种玻璃涂胶方法及装置、电子设备和储存介质。本申请实施方式提出一种玻璃涂胶方法，包括：获取矩形的待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；将所述轮廓点云映射到二维平面以得到多个轮廓点；基于所述多个轮廓点获得所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处；根据所述角落处生成所述待涂胶玻璃的轮廓四边形；基于所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径；根据预设机器人固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息；将所述涂胶轨迹点信息发送至所述机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。本申请实施方式的玻璃涂胶方法中，可以对矩形待涂胶玻璃的位置及形态进行精准识别，生成任意型号大小的矩形的玻璃涂胶轨迹点，无需提前示教轨迹点，也不用提前采集配准模板，使得未知型号的矩形玻璃也能够快速生成其涂胶轨迹进行涂胶，提高了玻璃涂胶的灵活性和通用性。在某些实施方式中，所述基于所述多个轮廓点获得所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处，包括：将所述多个轮廓点所形成图案的四个角落分别作为所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处；所述根据所述角落处生成所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，包括基于至少三个所述角落中的所述轮廓点，形成至少三个所述角落中的所述轮廓点的最小外接矩形并作为所述轮廓四边形。在某些实施方式中，所述基于所述多个轮廓点获得所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处，包括：对所述多个轮廓点描述的四条边进行直线拟合；根据直线拟合后的各边对应的直线的相交点得到四个角点，所述轮廓四边形的角落处包括所述角点；所述根据所述角落处生成所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，包括：将采用直线依次连接所述四个角点所形成的图形作为所述轮廓四边形。在某些实施方式中，所述基于所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：根据目标涂胶位置，对所述轮廓四边形的各边分别进行平移，生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径。在某些实施方式中，所述获取矩形的待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，包括：获取视觉传感器采集到的待涂胶玻璃的点云数据；对所述点云数据进行点云滤波和离群点剔除，以获取所述待涂胶玻璃的点云模型；根据所述点云模型，获取所述待涂胶玻璃边缘的轮廓点云。在某些实施方式中，所述将所述轮廓点云映射到二维平面以得到多个轮廓点，包括：对所述轮廓点云进行正交投影，以将所述轮廓点云映射到二维平面上，得到所述待涂胶玻璃边缘的轮廓点。在某些实施方式中，所述根据预设机器人固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，包括：确定所述涂胶路径中的拐角处和直线处；根据所述机器人的出胶速率、运动速度在所述拐弯处以及所述直线处以相应密度设置涂胶轨迹点；根据所述机器人初始位姿确定所述涂胶轨迹点的走位顺序，以得到所述涂胶轨迹点信息。本申请实施方式还提出一种玻璃涂胶装置，所述玻璃涂胶装置包括轮廓点云获取模块、轮廓点获取模块、角落处获取模块、轮廓四边形获取模块、涂胶路径生产模块、涂胶轨迹点生成模块和发送模块。所述轮廓点云获取模块用于获取矩形的待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；所述轮廓点获取模块用于将所述轮廓点云映射到二维平面以得到多个轮廓点；所述角落处获取模块用于基于所述多个轮廓点获得所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处；所述轮廓四边形获取模块用于根据所述角落处生成所述待涂胶玻璃的轮廓四边形；所述涂胶路径生产模块用于基于所述轮廓四边形，生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径；所述涂胶轨迹点生成模块用于根据预设机器人固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息；所述发送模块用于将所述涂胶轨迹点信息发送至所述机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。本申请实施方式还提出一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施方式中任一项所述的玻璃涂胶方法。本申请实施方式还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式中任一项所述的玻璃涂胶方法。本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图2是本申请实施方式的玻璃涂胶装置的模块示意图；图3是本申请实施方式的电子设备的模块示意图；图4是本申请实施方式的玻璃涂胶的最小外接矩形的二维示意图；图5是本申请实施方式的玻璃涂胶的直线拟合的二维示意图；图6是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的涂胶路径的示意图；图7是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图8是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图9是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图10是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图11是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图12是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。...

【技术保护点】
1.一种玻璃涂胶方法，其特征在于，包括：/n获取矩形的待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；/n将所述轮廓点云映射到二维平面以得到多个轮廓点；/n基于所述多个轮廓点获得所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处；/n根据所述角落处生成所述待涂胶玻璃的轮廓四边形；/n基于所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径；/n根据预设机器人固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息；/n将所述涂胶轨迹点信息发送至所述机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。/n

【技术特征摘要】
1.一种玻璃涂胶方法，其特征在于，包括：
获取矩形的待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；
将所述轮廓点云映射到二维平面以得到多个轮廓点；
基于所述多个轮廓点获得所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处；
根据所述角落处生成所述待涂胶玻璃的轮廓四边形；
基于所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径；
根据预设机器人固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息；
将所述涂胶轨迹点信息发送至所述机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。


2.根据权利要求1所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述基于所述多个轮廓点获得所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处，包括：
将所述多个轮廓点所形成图案的四个角落分别作为所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处；
所述根据所述角落处生成所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，包括
基于至少三个所述角落中的所述轮廓点，形成至少三个所述角落中的所述轮廓点的最小外接矩形并作为所述轮廓四边形。


3.根据权利要求1所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述基于所述多个轮廓点获得所述待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处，包括：
对所述多个轮廓点描述的四条边进行直线拟合；
根据直线拟合后的各边对应的直线的相交点得到四个角点，所述轮廓四边形的角落处包括所述角点；
所述根据所述角落处生成所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，包括：
将采用直线依次连接所述四个角点所形成的图形作为所述轮廓四边形。


4.根据权利要求1所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述基于所述待涂胶玻璃的轮廓四边形，生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：
根据目标涂胶位置，对所述轮廓四边形的各边分别进行平移，生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径。


5.根据权利要求1所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述获取矩形的待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，包括：
获取视觉传感器采集到的待涂胶玻璃的点云数据；
对所述点云数据进行点云滤波和离...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，魏海永，拱忠奇，张震，王帅，魏春生，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11