玻璃涂胶方法、玻璃涂胶装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种玻璃涂胶方法、玻璃涂胶装置、电子设备和计算机可读存储介质。玻璃涂胶方法包括：获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；将轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；基于轮廓点，结合工艺型号信号生成待涂胶玻璃的涂胶路径；在涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将涂胶轨迹点信息发送至机器人以对待涂胶玻璃进行涂胶。如此可对待涂胶玻璃形态、位置精准识别，自动生成任意型号大小的玻璃涂胶轨迹点，进而可以实现任意规格大小的玻璃轮廓高精度涂胶，提高了玻璃涂胶的易用性、灵活性与通用性。另外，由于涂胶路径是结合工艺型号信号生成的，因此，能够根据不同的工艺型号生成对应的涂胶路径以使得待涂胶玻璃上能够实现不同工艺型号的涂胶。

【技术实现步骤摘要】
玻璃涂胶方法、玻璃涂胶装置、电子设备和存储介质
本申请涉及图像处理领域，更具体而言，特别涉及一种玻璃涂胶方法、玻璃涂胶装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
玻璃涂胶对于精度要求较高，如果精度不够可能出现胶向内侧或外侧溢胶的情况。相关技术中，一般的涂胶方法需要对不同型号玻璃分别提前示教出涂胶轨迹点，要求每种型号的来料玻璃位置及旋转固定或者提前采集每种型号玻璃的配准模板，根据型号类型与提前示教的轨迹点进行涂胶。但是，上述涂胶方法需要对不同型号玻璃分别提前示教出轨迹点，来料玻璃位置及旋转需固定或需对不同型号提前采集配准模板等要求，这会大大降低了玻璃涂胶的易用性、灵活性与通用性。
技术实现思路
本申请的实施方式提供一种玻璃涂胶方法、玻璃涂胶装置、电子设备和计算机可读存储介质。本申请的实施方式的玻璃涂胶方法包括：获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；将所述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径；在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将所述涂胶轨迹点信息发送至机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。在某些实施方式中，所述基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：接收所述工艺型号信号；基于所述轮廓点，结合所述工艺型号信号生成所述涂胶路径。在某些实施方式中，所述基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：在所述工艺型号信号为预设工艺型号信号时，基于所述轮廓点和预设工艺算法生成所述涂胶路径；在所述工艺型号信号不是所述预设工艺型号信号时，处理所述轮廓点以得到角点，结合所述轮廓点和所述角点生成所述涂胶路径。在某些实施方式中，所述结合所述轮廓点和所述角点生成所述涂胶路径，包括：在所述角点的数量小于2时，基于所述轮廓点和所述预设工艺算法生成所述涂胶路径；在所述角点的数量大于或等于2时，根据所述角点确定各个边缘段，结合所述轮廓点和各个所述边缘段生成所述涂胶路径。在某些实施方式中，所述结合所述轮廓点和各个所述边缘段生成所述涂胶路径，包括：将各个所述边缘段划分成特殊边缘段和非特殊边缘段；对所述边缘段进行以下至少一种操作：保留所有边缘段、只保留所述特殊边缘段、只保留所述非特殊边缘段、延长或缩短所述特殊边缘段；结合所述轮廓点和操作后的所述边缘段生成所述涂胶路径。在某些实施方式中，所述将各个所述边缘段划分成特殊边缘段和非特殊边缘段，包括：获取设定方位；将处于所述设定方位的所述边缘段划分为所述特殊边缘段并将其他所述边缘段划分为所述非特殊边缘段。所述获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，包括：获取视觉传感器采集到的待涂胶玻璃的点云数据；对所述点云数据进行点云滤波和离群点剔除，以获取所述待涂胶玻璃的点云模型；根据所述点云模型，获取所述轮廓点云。在某些实施方式中，所述将所述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点，包括：对所述轮廓点云进行正交投影，以将所述轮廓点云映射到二维平面上，得到所述轮廓点。在某些实施方式中，所述基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：基于所述轮廓点，亚像素级别的对每条边进行噪点去除和平滑处理；对噪点去除和平滑处理后的结果所描述轮廓的各边进行直线拟合。在某些实施方式中，所述对噪点去除和平滑处理后的结果所描述轮廓的各边进行直线拟合，包括：确定所述结果所对应的轮廓点云；基于所述结果所对应的轮廓点云的Z向坐标，确定出对应轮廓点云的Z向坐标不为零的目标轮廓点；对所述目标轮廓点所描述轮廓的各边进行直线拟合。在某些实施方式中，所述在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，包括：根据所述机器人的固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成所述涂胶轨迹点信息。在某些实施方式中，所述根据所述机器人的固有属性以及所述机器人初始位姿，在所述涂胶路径上生成所述涂胶轨迹点信息，包括：确定所述涂胶路径中的拐角处和直线处；根据所述机器人的出胶速率、运动速度在所述拐弯处以及所述直线处以相应密度设置涂胶轨迹点；根据所述机器人初始位姿确定所述涂胶轨迹点的走位顺序，以得到所述涂胶轨迹点信息。在某些实施方式中，所述涂胶轨迹点信息还包括：所述轮廓点对应的法向信息。本申请的实施方式的玻璃涂胶装置包括第一获取模块、第二获取模块、第一生成模块、第二生成模块和发送模块。第一获取模块用于获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；第二获取模块用于将所述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；第一生成模块用于基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径；第二生成模块用于在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息；发送模块用于将所述涂胶轨迹点信息发送至机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。本申请的实施方式的电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施方式的玻璃涂胶方法。本申请的实施方式的计算机可读存储介质其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施方式的玻璃涂胶方法。本申请实施方式的玻璃涂胶方法、玻璃涂胶装置、电子设备和计算机可读存储介质可获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，并将轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点，之后可基于该轮廓点，结合工艺型号信号生成待涂胶玻璃的涂胶路径，在涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将涂胶轨迹点信息发送至机器人以对待涂胶玻璃进行涂胶。即可对待涂胶玻璃形态、位置精准识别，可以自动生成任意型号大小的玻璃涂胶轨迹点，进而可以实现任意规格大小的玻璃轮廓高精度涂胶，大大提高了玻璃涂胶的易用性、灵活性与通用性。另外，由于涂胶路径是结合工艺型号信号生成的，因此，能够根据不同的工艺型号生成对应的涂胶路径以使得待涂胶玻璃上能够实现不同工艺型号的涂胶。本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本申请某些实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图2是本申请某些实施方式的玻璃涂胶装置的示意图；图3是本申请某些实施方式的电子设备的结构示意图；图4和图5是本申请某些实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图6是本申请某些实施方式的玻璃涂胶方法的工艺示意图；图7和图8是本申请某些实施方式的玻璃涂胶方法的场景示意图；图9至图11是本申请实施方式的玻璃涂胶方法的流程示意图；图12是本申请实施方式的电子设备和计算机可读存储介质的连接示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。请参阅图1，本申请实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃涂胶方法，其特征在于，包括：/n获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；/n将所述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；/n基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径；/n在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将所述涂胶轨迹点信息发送至机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。/n

【技术特征摘要】
1.一种玻璃涂胶方法，其特征在于，包括：
获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云；
将所述轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点；
基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径；
在所述涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，并将所述涂胶轨迹点信息发送至机器人以对所述待涂胶玻璃进行涂胶。


2.根据权利要求1所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：
接收所述工艺型号信号；
基于所述轮廓点，结合所述工艺型号信号生成所述涂胶路径。


3.根据权利要求1所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述基于所述轮廓点，结合工艺型号信号生成所述待涂胶玻璃的涂胶路径，包括：
在所述工艺型号信号为预设工艺型号信号时，基于所述轮廓点和预设工艺算法生成所述涂胶路径；
在所述工艺型号信号不是所述预设工艺型号信号时，处理所述轮廓点以得到角点，结合所述轮廓点和所述角点生成所述涂胶路径。


4.根据权利要求3所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述结合所述轮廓点和所述角点生成所述涂胶路径，包括：
在所述角点的数量小于2时，基于所述轮廓点和所述预设工艺算法生成所述涂胶路径；
在所述角点的数量大于或等于2时，根据所述角点确定各个边缘段，结合所述轮廓点和各个所述边缘段生成所述涂胶路径。


5.根据权利要求4所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述结合所述轮廓点和各个所述边缘段生成所述涂胶路径，包括：
将各个所述边缘段划分成特殊边缘段和非特殊边缘段；
对所述边缘段进行以下至少一种操作：保留所有边缘段、只保留所述特殊边缘段、只保留所述非特殊边缘段、延长或缩短所述特殊边缘段；
结合所述轮廓点和操作后的所述边缘段生成所述涂胶路径。


6.根据权利要求5所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述将各个所述边缘段划分成特殊边缘段和非特殊边缘段，包括：
获取设定方位；
将处于所述设定方位的所述边缘段划分为所述特殊边缘段并将其他所述边缘段划分为所述非特殊边缘段。


7.根据权利要求1所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，包括：
获取视觉传感器采集到的待涂胶玻璃的点云数据；
对所述点云数据进行点云滤波和离群点剔除，以获取所述待涂胶玻璃的点云模型；
根据所述点云模型，获取所述轮廓点云。


8.根据权利要求7所述的玻璃涂胶方法，其特征在于，所述将所述轮廓点云映射到二维平面以得...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，魏海永，拱忠奇，张震，王帅，魏春生，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11