一种轨迹感知车辆驾驶分析方法及系统技术方案

本发明专利技术提出了一种轨迹感知车辆驾驶分析方法及系统，涉及自动驾驶领域。一种轨迹感知车辆驾驶分析方法包括：获取车辆当前的体系数据，并根体系数据确定车辆当前行驶参数；根据当前行驶参数确定轨迹点，作为待验证轨迹点；从车辆经过的各历史轨迹点中确定出目标定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点，并将参考轨迹点与待验证轨迹点做综合评估，得到实际轨迹点；将实际轨迹点输入预设驾驶换道轨迹优化模型生成车辆运行参数，以供车辆基于运行参数自动运行；其能够减少根据运动轨迹点运算出控制车辆行驶所需控制指令的运算量，节约了时间。此外本发明专利技术还提出了一种轨迹感知车辆驾驶分析系统，包括：获取模块、确认模块、计算模块以及输出模块。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹感知车辆驾驶分析方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种轨迹感知车辆驾驶分析方法及系统。
技术介绍
当前，自动驾驶设备将逐步应用于人们的日常生活，为人们的生活带来更多的便利服务。为了保证自动驾驶设备的行驶安全，需要使自动驾驶设备能够对自身进行准确的定位。其中，常用的定位方式包括激光雷达定位、视觉定位的方式等。而由于激光雷达定位的定位精度相对较高，所以在实际应用中备受青睐。然而，外界环境的影响、激光雷达传感器自身的问题可能会导致通过激光雷达定位的方式定位出的结果与实际自动驾驶设备所处的位置偏差较大。而在这种情况下，自动驾驶设备自身往往无法识别出得到的定位结果是不准确的。相应的，若是自动驾驶设备基于不准确的定位结果来进行决策，则很可能会给自动驾驶设备的行驶过程中带来安全隐患。自主驾驶车辆在换道过程中，因周边车辆影响会存在初始状态下满足换道需求，而换道执行过程中却无法满足其换道需求。因此车辆换道时需实时检测其换道空间是否满足其换道需求，对于满足需求时直接按照原换道方案进行换道即可，但不能满足需求时则需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹感知车辆驾驶分析方法，其特征在于，包括：/n获取车辆当前的体系数据，并根体系数据确定车辆当前行驶参数；/n根据当前行驶参数确定轨迹点，作为待验证轨迹点；/n从车辆经过的各历史轨迹点中确定出目标定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点，并将参考轨迹点与待验证轨迹点做综合评估，得到实际轨迹点；/n将实际轨迹点输入预设驾驶换道轨迹优化模型生成车辆运行参数，以供车辆基于运行参数自动运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨迹感知车辆驾驶分析方法，其特征在于，包括：
获取车辆当前的体系数据，并根体系数据确定车辆当前行驶参数；
根据当前行驶参数确定轨迹点，作为待验证轨迹点；
从车辆经过的各历史轨迹点中确定出目标定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点，并将参考轨迹点与待验证轨迹点做综合评估，得到实际轨迹点；
将实际轨迹点输入预设驾驶换道轨迹优化模型生成车辆运行参数，以供车辆基于运行参数自动运行。


2.如权利要求1所述的一种轨迹感知车辆驾驶分析方法，其特征在于，所述获取车辆当前的体系数据，并根体系数据确定车辆当前行驶参数包括：
获取车辆当前的体系数据，体系数据包括车辆的硬件、性能数据、实时位置信息数据、根据当前的体系数据，用于确定车辆当前所处的轨迹点。


3.如权利要求1所述的一种轨迹感知车辆驾驶分析方法，其特征在于，所述从车辆经过的各历史轨迹点中确定出目标定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点，并将参考轨迹点与待验证轨迹点做综合评估，得到实际轨迹点包括：
确定待验证轨迹点所处的地理区域，作为目标地理区域，根据目标地理区域与目标定位运行占比的对应关系中，确定目标定位算法在该地理区域中运行的时间占比。


4.如权利要求3所述的一种轨迹感知车辆驾驶分析方法，其特征在于，还包括：
根据目标地理区域对应的目标定位算法，从车辆在位于目标地理区域内的各历史轨迹点中确定出采用除所述目标定位算法以外的其他定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点。


5.如权利要求1所述的一种轨迹感知车辆驾驶分析方法，其特征在于，所述从车辆经过的各历史轨迹点中确定出目标定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点，并将参考轨迹点与待验证轨迹点做综合评估，得到实际轨迹点包括：
针对目标定位算法确定该目标定位算法对应的综合评...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏靖，
申请(专利权)人：上海悟景信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31