防跌落控制方法、行走式机器人、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种防跌落控制方法、行走式机器人、电子设备及存储介质，涉及物流机器人控制技术领域。该防跌落控制方法应用于行走式机器人的主控制器，防跌落控制方法包括：获取实时距离，其中，实时距离为行走式机器人上的测距传感器测量其与所在台面之间的距离；判断实时距离是否大于预设数据中的第一预设距离；若实时距离大于第一预设距离，则控制行走式机器人停止在台面上移动。该防跌落控制方法、行走式机器人、电子设备及存储介质具有能够防止行走式机器人跌落，可靠性较高的特点。

【技术实现步骤摘要】
防跌落控制方法、行走式机器人、电子设备及存储介质
本专利技术涉及物流机器人控制
，具体而言，涉及一种防跌落控制方法、行走式机器人、电子设备及存储介质。
技术介绍
在生产、仓库、物流等领域，行走式机器人(移动式机器人)的应用越来越广泛，例如AGV、AMR、装卸机器人等。在大部分场景中，行走式机器人依靠导航系统在地面移动，进行物料搬运、装卸等作业。在部分应用场景中，行走式机器人需要在高于地面的平台或车厢上移动，存在从高空跌落到地面的风险。而在现有技术中，行走式机器人在平台或车厢内自主移动时，完全依靠导航系统，这使得在导航系统失效或出现差错时，行走式机器人可能从高处跌落的风险增高，可靠性较低。有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的防跌落控制方法、行走式机器人、电子设备及存储介质显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种防跌落控制方法、行走式机器人、电子设备及存储介质，其具有能够防止行走式机器人跌落，可靠性较高的特点。本专利技术提供一种技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种防跌落控制方法，其应用于行走式机器人的主控制器，所述防跌落控制方法包括：获取实时距离，其中，所述实时距离为所述行走式机器人上的测距传感器测量其与所在台面之间的距离；判断所述实时距离是否大于预设数据中的第一预设距离；若所述实时距离大于所述第一预设距离，则控制所述行走式机器人停止在所述台面上移动。结合第一方面，在第一方面的另一种实现方式中，所述判断所述实时距离是否大于预设数据中的第一预设距离；若所述实时距离大于所述第一预设距离，则控制所述行走式机器人停止在所述台面上移动的步骤，包括：判断所述实时距离是否大于所述第一预设距离；若所述实时距离大于所述第一预设距离，则获取持续时间，其中，所述持续时间为所述实时距离大于所述第一预设距离的状态所持续的时间；判断所述持续时间是否大于所述预设数据中的预设时间；若所述持续时间大于所述预设时间，则控制所述行走式机器人停止在所述台面上移动。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述判断所述持续时间是否大于所述预设数据中的预设时间的步骤之前，所述防跌落控制方法还包括：获取所述行走式机器人的移动速度，其中，所述移动速度为所述行走式机器人在所述台面上移动的速度；计算所述预设数据中的第二预设距离除以所述移动速度，以得到所述预设时间。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述第二预设距离等于或小于所述行走式机器人的行走轮的直径或半径。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述第二预设距离等于或小于所述行走式机器人的外周边缘和其重心之间距离的1/2。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述行走式机器人包括多个所述测距传感器；所述预设数据包括多个所述第一预设距离，多个所述第一预设距离与多个所述测距传感器一一对应，多个所述第一预设距离之间不相同、部分相同或全部相同；所述获取实时距离，判断所述实时距离是否大于所述第一预设距离，若所述实时距离大于所述第一预设距离，则控制所述行走式机器人停止在所述台面上移动的步骤，包括：获取多个所述实时距离；判断是否有任意一个所述实时距离大于对应的所述第一预设距离；若有任意一个所述实时距离大于对应的所述第一预设距离，则控制所述行走式机器人停止在所述台面上移动。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述防跌落控制方法还包括：判断所述实时距离是否为无值；若所述实时距离为无值，则控制所述行走式机器人停止在所述台面上移动。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种行走式机器人，其包括行走主体、主控制器以及与所述主控制器通讯连接的测距传感器和行走机构，且采用所述的防跌落控制方法；所述测距传感器设置于所述行走主体，且用于测量其距离所在台面的实时距离；所述主控制器能够判断所述实时距离是否大于预设数据中的第一预设距离，且在所述实时距离大于所述第一预设距离时控制所述行走机构停止在所述台面上移动。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述的防跌落控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的防跌落控制方法。相比现有技术，本专利技术实施例提供的防跌落控制方法相对于现有技术的有益效果包括：防跌落控制方法通过获取实时距离，判断实时距离是否大于预设数据中的第一预设距离，若实时距离大于第一预设距离，则控制行走式机器人停止在台面上移动。从而在行走主体的部分伸出台面后及时控制行走机构停车，避免行走式机器人从台面跌落到地面，提高行走式机器人的可靠性。本专利技术实施例提供的行走式机器人、电子设备及存储介质相对于现有技术的有益效果与上述的防跌落控制方法相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。为使本专利技术的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术第一实施例提供的行走式机器人在台面上时的结构示意图。图2为本专利技术第二实施例提供的防跌落控制方法的流程示意图。图3为本专利技术第二实施例提供的防跌落控制方法采用多个实时距离时的流程示意图。图4为本专利技术第二实施例提供的防跌落控制方法的另一流程示意图。图5为本专利技术第二实施例提供的防跌落控制方法计算预设时间的流程示意图。请参阅图6，图6本专利技术实施例提供的电子设备的一种结构框图。图标：20-电子设备；21-存储器；22-处理器；23-通信模块；10-行走式机器人；11-行走主体；12-测距传感器；13-行走轮；900-台面；910-缝隙。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防跌落控制方法，其特征在于，应用于行走式机器人(10)的主控制器，所述防跌落控制方法包括：/n获取实时距离，其中，所述实时距离为所述行走式机器人(10)上的测距传感器(12)测量其与所在台面(900)之间的距离；/n判断所述实时距离是否大于预设数据中的第一预设距离；/n若所述实时距离大于所述第一预设距离，则控制所述行走式机器人(10)停止在所述台面(900)上移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种防跌落控制方法，其特征在于，应用于行走式机器人(10)的主控制器，所述防跌落控制方法包括：
获取实时距离，其中，所述实时距离为所述行走式机器人(10)上的测距传感器(12)测量其与所在台面(900)之间的距离；
判断所述实时距离是否大于预设数据中的第一预设距离；
若所述实时距离大于所述第一预设距离，则控制所述行走式机器人(10)停止在所述台面(900)上移动。


2.根据权利要求1所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述判断所述实时距离是否大于预设数据中的第一预设距离；若所述实时距离大于所述第一预设距离，则控制所述行走式机器人(10)停止在所述台面(900)上移动的步骤，包括：
判断所述实时距离是否大于所述第一预设距离；
若所述实时距离大于所述第一预设距离，则获取持续时间，其中，所述持续时间为所述实时距离大于所述第一预设距离的状态所持续的时间；
判断所述持续时间是否大于所述预设数据中的预设时间；
若所述持续时间大于所述预设时间，则控制所述行走式机器人(10)停止在所述台面(900)上移动。


3.根据权利要求2所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述判断所述持续时间是否大于所述预设数据中的预设时间的步骤之前，所述防跌落控制方法还包括：
获取所述行走式机器人(10)的移动速度，其中，所述移动速度为所述行走式机器人(10)在所述台面(900)上移动的速度；
计算所述预设数据中的第二预设距离除以所述移动速度，以得到所述预设时间。


4.根据权利要求3所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述第二预设距离等于或小于所述行走式机器人(10)的行走轮(13)的直径或半径。


5.根据权利要求3所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述第二预设距离等于或小于所述行走式机器人(10)的外周边缘和其重心之间距离的1/2。


6.根据权利要求1-5任意一项所述的防跌落控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：许大红，石江涛，张杰，李梦舟，
申请(专利权)人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34