【技术实现步骤摘要】
一种框架式爬壁机器人
本技术涉及机器人设计
，具体的说是一种框架式爬壁机器人。
技术介绍
目前，我国在大型建筑表面清洁、检测等领域主要采取的是人工作业。人工作业存在危险性高、劳动强度大和效率较低等缺点。爬壁机器人能够代替人工在恶劣环境中工作，因此，研发爬壁机器人成为了未来的发展趋势。爬壁机器人主要分为履带式、足式和轮式三大类。履带式爬壁机器人与壁面接触面积大，吸附稳定，但转向能力较差。足式爬壁机器人越障能力强，但控制复杂。轮式爬壁机器人移动、转向灵活，但与壁面的接触面积小，携带负载能力较弱。因此需要一种爬壁机器人，能够通过电磁吸附或负压吸附在壁面上灵活爬行。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种框架式爬壁机器人，能够在单一平面上水平、竖直前进，通过水平、竖直两个方向的交替运动，实现在单一平面上灵活爬行。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种框架式爬壁机器人，其特征在于：包括横车架和纵车架，所述的纵车架设置在横车架上方，所述的横车架和纵车架相互垂直设置，所述的横车架...
【技术保护点】
1.一种框架式爬壁机器人，其特征在于：包括横车架（1）和纵车架（2），所述的纵车架（2）设置在横车架（1）上方，所述的横车架（1）和纵车架（2）相互垂直设置，所述的横车架（1）和纵车架（2）滑动连接，所述的横车架（1）下方设置有滑动车架（6），所述的滑动车架（6）与横车架（1）相互平行设置，所述的滑动车架（6）与横车架（1）滑动连接；/n所述的横车架（1）上固定安装有第一驱动装置和第二驱动装置，所述的第一驱动装置与纵车架（2）传动连接，所述的第一驱动装置用于驱动纵车架（2）相对横车架（1）沿垂直横车架（1）的方向往复运动，所述的第二驱动装置与滑动车架（6）传动连接，所述的第...
【技术特征摘要】
1.一种框架式爬壁机器人，其特征在于：包括横车架（1）和纵车架（2），所述的纵车架（2）设置在横车架（1）上方，所述的横车架（1）和纵车架（2）相互垂直设置，所述的横车架（1）和纵车架（2）滑动连接，所述的横车架（1）下方设置有滑动车架（6），所述的滑动车架（6）与横车架（1）相互平行设置，所述的滑动车架（6）与横车架（1）滑动连接；
所述的横车架（1）上固定安装有第一驱动装置和第二驱动装置，所述的第一驱动装置与纵车架（2）传动连接，所述的第一驱动装置用于驱动纵车架（2）相对横车架（1）沿垂直横车架（1）的方向往复运动，所述的第二驱动装置与滑动车架（6）传动连接，所述的第二驱动装置用于驱动滑动车架（6）相对横车架（1）沿平行横车架（1）的方向往复运动；
所述的纵车架（2）底部和滑动车架（6）底部均安装有吸附装置（3），所述的吸附装置（3）用于吸附待检测外壁和对待检测外壁脱离吸附，所述的吸附装置（3）位于同一平面内；
所述的横车架（1）表面固定安装有摄像头（9），所述的摄像头（9）用于采集待检测外壁的图像数据。
2.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的第一驱动装置包括第一驱动电机（16），所述的第一驱动电机（16）与横车架（1）固定连接，所述的第一驱动电机（16）的输出轴安装有第一传动齿轮（18），所述的第一传动齿轮（18）与第一齿条（17）啮合传动，所述的第一齿条（17）与纵车架（2）固定连接，所述的第一齿条（17）与横车架（1）相互垂直设置。
3.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的第二驱动装置包括第二驱动电机（5），所述的第二驱动电机（5）与横车架（1）固定连接，所述的第二驱动电机（5）的输出轴安装有第二传动齿轮（11），所述的第二传动齿轮（11）与第二齿条（4）啮合传动，所述的第二齿条（4）与滑动车架（6）固定连接，所述的第二齿条（4）与滑动车架（6）相互平行设置。
4.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂佩晗，洪晓玮，张华兵，秦艺瑄，陈萍，陈勇，
申请(专利权)人：镇江集智船舶科技有限公司，南京林业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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