一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，属于机器人技术领域。该机械手包括手掌本体和与手掌本体连接的拇指本体，手掌本体上设有拇指旋转驱动组件，用于驱动拇指本体进行旋转运动；拇指旋转驱动组件包括旋转驱动电机和减速机模块，旋转驱动电机的电机输出轴连接减速机模块，减速机模块的减速机转轴与拇指本体上的拇指骨架连接，减速机转轴的轴线与手掌本体的轴线之间具有第一夹角，第一夹角为锐角。本实用新型专利技术的机械手通过将减速机转轴与手掌本体呈一锐角设置使得拇指本体所在的屈曲平面绕倾斜放置的减速机转轴旋转以模拟实际的人手拇指根部关节摆动角度，实现拇指的灵活运动，更加接近人手拇指设计。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械手。
技术介绍
随着科学的不断进步，人工智能科技的发展，智能化服务机器人时代已经到来，服务机器人正逐步进入到人类的生活中，并给人来带来了更方便、更舒适的服务。对于服务机器人来说，一个合适仿人形的机械手对实现物品的抓取是至关重要的。人手的大拇指指骨分为三节，由腕骨向上的关节分别为腕掌关节CMC，掌指关节MCP和指间关节IP三个，其中，MCP关节与IP关节自由度较小，在机械手中独立为手指的屈曲自由度，而CMC关节存在三个自由度，其运动包括外展和内收、屈曲和伸展以及旋转。在当前技术下的机械手的大拇指基本采用的是平面旋转或者摆动的形式，实现的运动角度有限，且外形与真实人手差异较大。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种机械手，通过对与拇指本体连接的减速机转轴进行特定的夹角设计实现拇指的灵活运动，更加接近人手拇指设计。为了达到上述目的，本技术实施例提供了一种机械手，包括手掌本体和与所述手掌本体连接的拇指本体，所述手掌本体上设有拇指旋转驱动组件，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括手掌本体(1)和与所述手掌本体(1)连接的拇指本体(2)，所述手掌本体(1)上设有拇指旋转驱动组件，用于驱动所述拇指本体(2)进行旋转运动；/n所述拇指旋转驱动组件包括旋转驱动电机(11)和减速机模块(12)，所述旋转驱动电机(11)的电机输出轴连接所述减速机模块(12)，所述减速机模块(12)的减速机转轴(121)与所述拇指本体(2)上的拇指骨架(21)连接，所述减速机转轴(121)的轴线与所述手掌本体(1)的轴线之间具有第一夹角，所述第一夹角为锐角。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括手掌本体(1)和与所述手掌本体(1)连接的拇指本体(2)，所述手掌本体(1)上设有拇指旋转驱动组件，用于驱动所述拇指本体(2)进行旋转运动；
所述拇指旋转驱动组件包括旋转驱动电机(11)和减速机模块(12)，所述旋转驱动电机(11)的电机输出轴连接所述减速机模块(12)，所述减速机模块(12)的减速机转轴(121)与所述拇指本体(2)上的拇指骨架(21)连接，所述减速机转轴(121)的轴线与所述手掌本体(1)的轴线之间具有第一夹角，所述第一夹角为锐角。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一夹角的角度为15°～25°。


3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述减速机模块(12)还包括正交传动机构，所述正交传动机构分别与所述电机输出轴和所述减速机转轴(121)传动连接。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述正交传动机构包括蜗杆(122)和蜗轮(123)，所述电机输出轴连接所述蜗杆(122)，所述蜗轮(123)分别与所述蜗杆(122)和所述减速机转轴(121)传动连接。


5.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：董俊杰，
申请(专利权)人：陕西伟景机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61