全天时结构化道路多行道线检测方法技术

本发明专利技术公开了一种全天时结构化道路多行道线检测方法。将摄像头安装在驾驶员的前上方、车内后视镜附近，摄像头方向前视并与水平轴保持一定的角度；从摄像头中获取前方路面的彩色图像；对彩色图像进行预处理；行道线检测；根据检测出来的行道线，对车辆进行自主导航或者对车辆是否偏离正常行使轨迹进行报警。本发明专利技术首先对图像进行灰度化，然后通过启发式的方法提取图像中的明显边缘特征，这使得白天图像和夜间都具有比较好的二值输出。本发明专利技术在实时性上能够满足高速公路车辆导航的需要，在鲁棒性上也可以同时完成白天光照环境下和夜间光照环境下的检测任务，对于一些标记退化的道路和干扰较重的道路也有很好的适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于汽车主动安全驾驶领域，特别是一种。
技术介绍
由于汽车数量的急剧增长，汽车安全驾驶成为了世界性的问题，把公路和车辆作为 系统来综合考虑并运用各种技术解决汽车安全驾驶问题的智能交通系统ITS就应运而生 了。装备了辅助驾驶系统的车辆被称为智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、自动 驾驶等多种功能于一体的综合系统，是ITS的重要组成部分。智能车辆要实现在城市繁 忙道路上完全无人驾驶，行道线检测技术是道路环境理解的基础，也是智能车辆实现的 关键。首先，基于行道线检测技术的驾驶员辅助驾驶系统或预警系统，可以提高行驶的 安全性，减少交通事故的发生。其次，视觉导航中的行道线检测技术可以用来提高智能 巡航控制中跟踪引导车辆的精度，使车辆的队列自动驾驶系统更加可靠。再者，可以将 行道线检测技术和其它技术相结合，提高系统性能。目前行道线检测在视觉导航中面临着两个难点 一个是图像处理的数据量较大，如一幅512X512的灰度图像的数据量是256K，同样分辨率的彩色图像的数据量则为 768K。巨大的数据量不但要占用大量的存储空间，而且也要花费大量的处理时间(这会 影响系统的实时性)；另一个是车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全天时结构化道路多行道线检测方法，步骤如下：　（１）将摄像头安装在驾驶员的前上方、车内后视镜附近，摄像头方向前视并与水平轴保持一定的角度；　（２）从摄像头中获取前方路面的彩色图像；　（３）对彩色图像进行预处理；　 （４）行道线检测；　（５）根据检测出来的行道线，对车辆进行自主导航或者对车辆是否偏离正常行使轨迹进行报警。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：任明武，孙兴华，唐振民，唐佐林，杨静宇，张浩峰，赵春霞，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]