【技术实现步骤摘要】
一种自走式智能果蔬采摘收集机器人及其实现方法
本专利技术涉及智能农业采摘机器
，尤其涉及一种自走式智能果蔬采摘收集机器人及其实现方法。
技术介绍
我国是农业大国，也是农产品和水果需求大国，随着城镇化进程加快，大量农村劳动力人口涌入城镇以及其他产业，导致农业劳动人口减少。我国是菠萝水果的消费大国，由于菠萝的口感好以及营养价值高，受到了大家欢迎。目前我国的菠萝种植一般集中在我国南方地区，采摘方式为手工采摘，人工采摘的方式一般有两种，一种是拿小刀切断菠萝果茎；另外一种就是通过折弯来采摘。由于菠萝的采摘季节短，利用现有的采摘方式采摘效率低，若劳动力不足将造成收获不及时导致菠萝过熟影响运输和储藏。
技术实现思路
为解决现有技术所存在的技术问题，本专利技术提供一种自走式智能果蔬采摘收集机器人及其实现方法，通过设置智能识别路径小车、两轴直线移动装置、采摘装置、运输与收集装置和图像采集装置，实现实时调整农业机器人的行走路径，准确控制农业机器人的行走精度，提高果蔬采摘效率。本专利技术采用以下技术方案来实现：一...
【技术保护点】
1.一种自走式智能果蔬采摘收集机器人，其特征在于，包括智能识别路径小车、两轴直线移动装置、采摘装置、运输与收集装置、图像采集装置；其中，智能识别路径小车作为主体搭配和移动平台，分别与两轴直线移动装置、运输与收集装置、图像采集装置连接，采摘装置与两轴直线移动装置连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种自走式智能果蔬采摘收集机器人，其特征在于，包括智能识别路径小车、两轴直线移动装置、采摘装置、运输与收集装置、图像采集装置；其中，智能识别路径小车作为主体搭配和移动平台，分别与两轴直线移动装置、运输与收集装置、图像采集装置连接，采摘装置与两轴直线移动装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种自走式智能果蔬采摘收集机器人，其特征在于，智能识别路径小车包括第一横梁、第二横梁、四根立柱、四个动力轮、距离传感器、第一纵梁、第二纵梁、第三纵梁、转向轴、倾斜底座、转向轴支撑板和转向电机；
第一纵梁、第二纵梁、第三纵梁均分别与第一横梁、第二横梁连接；
四根立柱分别与第一横梁、第二横梁连接，四根立柱的底部分别与四个动力轮连接，倾斜底座倾斜安装在第二纵梁上；
转向轴支撑板的前端安装距离传感器；
转向电机安装在第一横轴和第二横轴上，用于转向轴的转动。
3.根据权利要求1所述的一种自走式智能果蔬采摘收集机器人，其特征在于，两轴直线移动装置包括横轴直线移动模块和纵轴直线移动模块，两轴直线移动装置安装在第一纵梁和第三纵梁之间；
其中，纵轴直线移动包括齿条、导轨、铝型材、大齿轮、小齿轮、齿轮、纵轴移动连接板、固定滑块连接板、大齿轮固定装置、电机、同步传送带和第一滑块；横轴直线移动模块包括铝型材、导轨、齿条、电机、齿轮、横轴移动连接板和第二滑块；
导轨固定在铝型材两侧，齿条固定在铝型材上，小齿轮通过同步传送带与大齿轮连接，电机固定在连接板上，纵轴移动连接板固定在横轴直线移动模块上；
纵轴直线移动模块通过纵轴移动连接板固定在横轴直线移动模块横轴移动连接板上，且整个横轴直线移动模块通过铝型材固定在智能识别路径小车的倾斜底座上。
4.根据权利要求1所述的一种自走式智能果蔬采摘收集机器人，其特征在于，采摘装置包括第一气缸、第一连接板、气缸附件、第二连接板、第二气缸、第三连接板、控制杆支架、橡胶爪套、机械爪、控制杆连接口、控制杆、控制板和第四连接板；
第一气缸通过气缸附件连接在第一连接板上，与第一连接板形成铰链，第一连接板固定在纵轴直线移动模块的铝型材上；
第二连接板与第一气缸通过气缸附件连接在一起且形成铰链，第二连接板固定在第二气缸尾部；
第三连接板、控制杆支架固定在第二气缸上；
四根控制杆与控制杆支架连接，并形成铰链，四根控制杆穿过控制板四个孔内，由控制板上的孔约束控制杆；
机械爪通过控制杆连接口固定在控制杆上，橡胶爪套套在机械爪上，并与其一起固定在控制杆上；
第三连接板与第四连接板通过气缸附件来连接在一起，且彼此形成铰链；
第四连接板固定在纵轴直线移动模块的铝型材上。
5.根据权利要求1所述的一种自走...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘天湖，刘伟，张迪，吴金梦，聂湘宁，齐龙，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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