贴合式采摘末端执行器制造技术

本申请公开了一种贴合式采摘末端执行器，包括：外壳；夹持组件，包括夹持并采摘待采摘果实的夹持部、可在夹持部上活动的活动件和与活动件相连并推拉活动件的直动式气缸；活动件具有经直动式气缸推拉后的起点位置和终点位置，当活动件处于起点位置时，夹持部处于打开状态，当活动件处于终点位置时，夹持部处于闭合状态；旋转组件，包括带动夹持组件旋转的从动齿轮、与从动齿轮啮合并带动从动齿轮旋转的主动齿轮和带动主动齿轮旋转的旋转气缸；可以解决由于使用传统采摘机器人导致的采摘成功率低、误差冗余小以及果实易损伤的问题。

【技术实现步骤摘要】
贴合式采摘末端执行器
本申请涉及农业机械领域
，尤其涉及一种贴合式采摘末端执行器。
技术介绍
果蔬采摘机器人采用的收获方式主要有机械震摇式和气动震摇式。然而，传统采摘机器人的末端执行器直接作用于果蔬采摘对象，容易存在以下问题：(1)由于果蔬采摘对象的生长特性，在一串采摘对象中每个果实成熟时间并不相同，串采下来的采摘对象存在不同成熟程度的问题；(2)由于采摘对象簇生长密集、果串姿态形态各异，在采摘过程中存在夹伤果实的现象；(3)在果实采摘过程中会对果实所在的原有位置造成扰动，对视觉定位造成影响。因此，开展适用于果园自然环境的末端执行器的相关研究，对提高采摘机器人精确采摘的能力、实现果蔬采摘自动化和智能化具有非常重要的理论意义和实用价值。
技术实现思路
本申请提供了一种贴合式采摘末端执行器，可以解决由于使用传统采摘机器人的末端执行器而存在的采摘成功率低、误差冗余小以及果实易损伤的问题。本申请提供如下技术方案：提供了一种贴合式采摘末端执行器，包括：外壳；夹持组件，所述夹持组件部分位于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种贴合式采摘末端执行器，其特征在于，包括：/n外壳；/n夹持组件，所述夹持组件部分位于所述外壳内，所述夹持组件包括夹持并采摘待采摘果实的夹持部、可在所述夹持部上活动的活动件和与所述活动件相连并推拉所述活动件的直动式气缸；所述活动件具有经所述直动式气缸推拉后的起点位置和终点位置，当所述活动件处于起点位置时，所述夹持部处于打开状态，当所述活动件处于终点位置时，所述夹持部处于闭合状态；/n旋转组件，所述旋转组件位于所述外壳内，所述旋转组件包括带动所述夹持组件旋转的从动齿轮、与所述从动齿轮相啮合并带动所述从动齿轮旋转的主动齿轮和带动所述主动齿轮旋转的旋转气缸。/n

【技术特征摘要】
1.一种贴合式采摘末端执行器，其特征在于，包括：
外壳；
夹持组件，所述夹持组件部分位于所述外壳内，所述夹持组件包括夹持并采摘待采摘果实的夹持部、可在所述夹持部上活动的活动件和与所述活动件相连并推拉所述活动件的直动式气缸；所述活动件具有经所述直动式气缸推拉后的起点位置和终点位置，当所述活动件处于起点位置时，所述夹持部处于打开状态，当所述活动件处于终点位置时，所述夹持部处于闭合状态；
旋转组件，所述旋转组件位于所述外壳内，所述旋转组件包括带动所述夹持组件旋转的从动齿轮、与所述从动齿轮相啮合并带动所述从动齿轮旋转的主动齿轮和带动所述主动齿轮旋转的旋转气缸。


2.根据权利要求1所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述夹持部包括手指底座和夹持所述待采摘果实的仿形手指，所述手指底座与所述从动齿轮连接，所述仿形手指的数量为两个且呈倒八字形状设置在所述手指底座上。


3.根据权利要求2所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述仿形手指包括夹持并采摘所述待采摘果实的手指端部和连接所述手指端部与所述手指底座的手指臂，所述手指臂与所述手指端部均为相对内凹的弧形。


4.根据权利要求3所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述活动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，尹金亮，高金，袁挺，
申请(专利权)人：苏州博田自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32