一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，摩擦力反馈装置包括：沿导丝左右对称布置的两组主动端部件、从动端部件及夹持部件；结构相对简单、紧凑，稳定性好；当夹持部件受到导丝夹紧方向的力时，其受力通过U型槽连接件，第一滑块，第一微型直线导轨传递到直角连接板上，高精度称重传感器只测量的导丝沿轴向的力，即导丝受到的摩擦力，从而判断出导丝轴向摩擦力的受力变化情况，能及时给予医生操作提醒，保护病人安全，本实用新型专利技术采用了间接测力的方式，解决了导丝和测力装置不方便安装、现有介入手术机器人没有对导丝轴向摩擦力受力检测的不足，受力检测装置难以安装及不能满足临床需要等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置
本技术涉及微创血管
，更具体的说是涉及一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置。
技术介绍
心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。介入手术存在以下问题，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，包括：沿导丝(101)左右对称布置的两组主动端部件、从动端部件及夹持部件；/n每一组所述主动端部件均包括：U型槽连接件(201)、高精度称重传感器(202)、第一滑块(203)、第一微型直线导轨(204)、直角连接板(205)及主端连接件(209)；所述主端连接件(209)顶部沿平行于所述导丝(101)方向滑动于推进机构主端的长方形底板(D)的长度方向上，所述直角连接板(205)底部垂直所述导丝(101)方向滑动于所述主端连接件(209)顶部，其一端上连接的竖直板外侧与凸轮轴(102)抵接，其另一端顶部平行于所述导丝(101)方向固定有所述...

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，包括：沿导丝(101)左右对称布置的两组主动端部件、从动端部件及夹持部件；
每一组所述主动端部件均包括：U型槽连接件(201)、高精度称重传感器(202)、第一滑块(203)、第一微型直线导轨(204)、直角连接板(205)及主端连接件(209)；所述主端连接件(209)顶部沿平行于所述导丝(101)方向滑动于推进机构主端的长方形底板(D)的长度方向上，所述直角连接板(205)底部垂直所述导丝(101)方向滑动于所述主端连接件(209)顶部，其一端上连接的竖直板外侧与凸轮轴(102)抵接，其另一端顶部平行于所述导丝(101)方向固定有所述第一微型直线导轨(204)，所述第一滑块(203)滑动于所述第一微型直线导轨(204)上，所述U型槽连接件(201)固定于所述第一滑块(203)顶部，用于抵消所述导丝(101)夹紧力，所述高精度称重传感器(202)垂直于所述导丝(101)布置，其一端固定于竖直板内侧上，另一端插入所述U型槽连接件(201)的槽口内，且所述槽口宽度大于所述高精度称重传感器(202)的宽度值，用于测量所述导丝(101)所受的摩擦力，所述U型槽连接件(201)远离槽口侧与第一夹持部件一端固定；
每一组所述从动端部件上均包括有对应所述第一夹持部件设置有第二夹持部件，对应所述主端连接件(209)设置有从端连接件(104)，用于所述导丝(101)的夹持和推送。


2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，每一组所述主动端部件还包括第二滑块(206)及第二微型直线导轨(207)；所述直角连接板(205)底部沿垂直导丝(101)方向固定有所述第二滑块(206)，所述主端连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄韬，
申请(专利权)人：北京唯迈医疗设备有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11