一种供医生操作的手腕装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种供医生操作的手腕装置，其解决了现有微创手术机器人系统中的主手手腕灵活度低，操作舒适度低，医生容易疲劳的技术问题，其包括第一L形杆、第二L形杆、腕部固定连杆、开合机构、手柄、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一电机、第二电机、第三电机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第四轴承和第三连接轴；第三连接轴与开合机构固定连接，第三连接轴的一端通过第一轴承与第一L形杆转动连接，第三连接轴的另一端通过第四轴承与手柄转动连接。本实用新型专利技术广泛用于微创手术机器人系统。

【技术实现步骤摘要】
一种供医生操作的手腕装置
本技术涉及微创手术机器人
，具体而言，涉及一种供医生操作的手腕装置。
技术介绍
以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，如：1)由于体表小孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；2)医生操作方向与所期望的方向相反，眼手运动不协调，容易疲劳；3)医生只能通过监视器上的二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉；4)医生手部的抖动可能会被细长的手术工具放大，对手术造成不良影响；5)缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即使如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。参考专利号为201720723942.1，名称为“一种主手手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种供医生操作的手腕装置，其特征在于，包括第一L形杆、第二L形杆、腕部固定连杆、开合机构、手柄、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一电机、第二电机、第三电机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第四轴承和第三连接轴；/n所述第三连接轴与开合机构固定连接，第三连接轴的一端通过第一轴承与第一L形杆转动连接，第三连接轴的另一端通过第四轴承与手柄转动连接，所述第一连接轴与第一L形杆固定连接，第一连接轴通过第二轴承与第二L形杆转动连接，所述第二连接轴与第二L形杆固定连接，所述第二连接轴通过第三轴承与腕部固定连杆转动连接，所述第一电...

【技术特征摘要】
1.一种供医生操作的手腕装置，其特征在于，包括第一L形杆、第二L形杆、腕部固定连杆、开合机构、手柄、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一电机、第二电机、第三电机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第四轴承和第三连接轴；
所述第三连接轴与开合机构固定连接，第三连接轴的一端通过第一轴承与第一L形杆转动连接，第三连接轴的另一端通过第四轴承与手柄转动连接，所述第一连接轴与第一L形杆固定连接，第一连接轴通过第二轴承与第二L形杆转动连接，所述第二连接轴与第二L形杆固定连接，所述第二连接轴通过第三轴承与腕部固定连杆转动连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，刘思源，孙之建，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37