一种柑橘采摘机器人及其未端执行器与柑橘采摘方法技术

本发明专利技术公开了一种柑橘采摘机器人及其未端执行器与柑橘采摘方法，旨在提升柑橘的采摘成功率。为此，本申请实施例一方面提供的柑橘采摘机器人未端执行器，包括采摘筒和果梗切刀，所述采摘筒的前端设有采摘口，所述采摘口上设有若干沿其周向均布的切槽，每条所述切槽中均设有果梗切刀，所述采摘口套住所述柑橘时，所述柑橘的果梗插入所述切槽中并能被所述果梗切刀切断。

【技术实现步骤摘要】
一种柑橘采摘机器人及其未端执行器与柑橘采摘方法
本专利技术属于柑橘采摘
，尤其涉及一种柑橘采摘机器人及其未端执行器与柑橘采摘方法。
技术介绍
柑橘采摘机器人的末端执行器是智能采摘机器人进行有效作业的关键核心部件，现阶段，国内外智能采摘机器人末端执行器结构复杂，大多附带有力传感器、触觉传感器，与之匹配的各级机器臂的动作精度要求非常高，所以末端执行器和与之匹配的机械臂成本昂贵。其次，现有的末端执行器大多采用机械指头夹持水果，模仿人手向上抬的动作将水果摘下，采摘速度慢、效率低，在果梗接触处的果皮时有被拽掉的现象，受伤柑橘不易保存、卖像大大降低，使果农蒙受经济损失，同时，采用模仿手向上抬的动作强行拉拽的方式，可能会拉断树枝，导致果树受伤，影响柑橘树来年的收成，现有末端执行器的作业效果还有待大大提高。此外，由于柑橘生长在柑橘树树冠里，果实形状复杂、个体大小差异大、生长朝向不固定，果树上有枝叶等障碍物，现有末端执行器用夹持指头采摘容易因受力不均、导致摘取失败，现有末端执行器漏采率居高不下。专利技术内容本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柑橘采摘机器人的未端执行器，其特征在于：包括采摘筒(1)和果梗切刀(2)，所述采摘筒(1)的前端设有采摘口(3)，所述采摘口(3)上设有若干沿其周向均布的切槽(4)，每条所述切槽(4)中均设有果梗切刀(2)，所述采摘口(3)套住所述柑橘(5)时，所述柑橘(5)的果梗(6)插入所述切槽(4)中并能被所述果梗切刀(2)切断。/n

【技术特征摘要】
1.一种柑橘采摘机器人的未端执行器，其特征在于：包括采摘筒(1)和果梗切刀(2)，所述采摘筒(1)的前端设有采摘口(3)，所述采摘口(3)上设有若干沿其周向均布的切槽(4)，每条所述切槽(4)中均设有果梗切刀(2)，所述采摘口(3)套住所述柑橘(5)时，所述柑橘(5)的果梗(6)插入所述切槽(4)中并能被所述果梗切刀(2)切断。


2.根据权利要求1所述的未端执行器，其特征在于：所述采摘口(3)的前端上位于任一相邻的两个所述切槽(4)之间均设有一个指头(8)，相邻的两个所述指头(8)之间形成有与对应的所述切槽(4)连通的果梗导入槽(9)，所述果梗导入槽(9)的宽度从前到后逐渐变窄。


3.根据权利要求2所述的未端执行器，其特征在于：所述指头(8)上套有柔性阻尼护套(10)。


4.根据权利要求2或3所述的未端执行器，其特征在于：所述指头(8)朝向所述采摘筒(1)的中心倾斜向前设置。


5.根据权利要求4所述的未端执行器，其特征在于：所述采摘筒(1)的底部设有落果口(7)。


6.根据权利要求4所述的未端执行器，其特征在于：所述采摘筒(1)上切刀安装孔(11)，所述果梗切刀(2)通过螺栓组件(12)紧固安装在所述切刀安装孔(11)上。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李明，肖旭，黄晶晶，贺敏中，张洪铎，
申请(专利权)人：湖南省农业装备研究所，湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43