一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法技术

本发明专利技术公开了一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在绝对坐标系xOy下，采集A点的坐标(x<subgt;A</subgt;,y<subgt;A</subgt;)和B点的坐标(x<subgt;B</subgt;,y<subgt;B</subgt;)，将采集A、B点的坐标输入基于坐标变化的路径规划模块，生成目标路径；S2：北斗定位模块获取农机的实时坐标(x<subgt;s</subgt;(k)，y<subgt;s</subgt;(k))；控制器获取目标路径和农机的实时坐标,并进行解算，生成控制量u<subgt;r</subgt;和u<subgt;l</subgt;，控制量u<subgt;r</subgt;和u<subgt;l</subgt;经过电机驱动器生成功率量，施加在左右两侧动力电机上；根据控制量u<subgt;r</subgt;和u<subgt;l</subgt;情况，左右两侧动力电机输出不同扭矩T<subgt;Mr</subgt;和T<subgt;MI</subgt;，驱动电动农机差速运动，实现目标轨迹的跟踪控制。本发明专利技术建立了一套基于轮式差速驱动转向的电动农机的路径跟踪控制算法设计，实现了目标路径的高精度实时跟踪，满足精准农业作业要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航控制，特别是一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法。

技术介绍

1、农机自动导航技术通过精确定位和智能控制，实现了农业机械的自主导航和作业控制。这一技术可以应用于各类农业机械，如拖拉机、收割机、播种机等，通过自动导航和操作，显著提高了农作物的生长和收获效率。例如，在种植过程中，农机自动导航可以自主完成地块内的田间作业，减少了非作业区域的覆盖面积和交错面积，从而提高了种植效率。

2、传统的农业生产方式往往依赖于人工操作，不仅效率低下，而且劳动强度大。农机自动导航及控制技术的引入，使得驾驶员可以从单调恶劣的作业环境中解放出来，从劳动者转变为管理者，从而降低了人力成本。同时，自动化技术的应用也减少了人工操作的繁琐和时间成本，进一步提高了农业生产的经济效益。

3、农机自动导航技术可以实现厘米级的导航控制，使农业机械能够按照设定的路径精确行驶，有效避免作业区域错漏或者重叠的现象。这不仅降低了耕地资源与燃油资源的浪费，还提高了作业的质量。例如，在防治病虫害上，农机自动导航可以根据病虫害分布情况，精确定位农药喷洒地点，避免了农药本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1的一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法，其特征在于，在步骤S1中，基于坐标变化的路径规划具体包括：

3.根据权利要求2的一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法，其特征在于，在步骤S2中，控制量算法设计具体包括：

【技术特征摘要】

1.一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1的一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法，其特征在于，在步骤s...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏文韬，李明，周文，胡淑真，李三吉，刘志华，邓凯文，刘梦荣，
申请(专利权)人：湖南省农业装备研究所，
类型：发明
国别省市：