路径决定装置、机器人及路径决定方法制造方法及图纸

提供一种能够决定机器人的路径的路径决定装置等，使得即便在人群拥挤等的交通环境下，自主移动型的机器人也在避免与交通参与者的干扰的同时顺利地移动至目的地。路径决定装置(1)使用CNN决定暂定移动速度指令v_cnn，以避免机器人(2)与交通参与者的干扰，在设想机器人(2)从当前位置以暂定移动速度指令v_cnn移动时，使用DWA以使目的函数G(v)成为最大值的方式决定机器人(2)的移动速度指令v，该目的函数G(v)包含机器人(2)与最接近机器人(2)的交通参与者之间的距离dist及机器人(2)的暂定移动速度指令v_cnn作为独立变量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径决定装置、机器人及路径决定方法
本专利技术涉及决定自主移动型的机器人的路径的路径决定装置等。
技术介绍
以往，作为决定自主移动型的机器人的路径的路径决定装置，已知有专利文献1中记载的路径决定装置。在该路径决定装置中，基于行人等交通参与者的速度，计算设想机器人可能与交通参与者发生干扰的可能干扰时间，并且，计算出设想交通参与者在规定时间后会移动到达的虚拟障碍物区域。然后，基于可能干扰时间及虚拟障碍物区域，决定机器人的路径。由此，避免了机器人与交通参与者的干扰。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-110495号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题根据上述现有的路径决定装置，由于使用了交通参与者的可能干扰时间及虚拟障碍物区域的关系，当行人等实际的交通参与者以不能够预测的轨迹进行了移动时，机器人与交通参与者的干扰状态频繁发生。其结果是，存在机器人的停止状态频繁发生，商品性较低这样的问题。尤其是在存在人群拥挤的交通环境下，该问题变得显著。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径决定装置，其在包含行人在内的交通参与者存在于至目的地为止的交通环境的条件下，决定自主移动型的机器人向该目的地移动时的路径，其特征在于，/n所述路径决定装置具备：/n预测路径决定部，其使用规定的预测算法，决定所述机器人的路径的预测值即预测路径以避免所述机器人与所述交通参与者之间的干扰；以及/n路径决定部，在设想所述机器人从当前位置开始在所述预测路径中移动时，该路径决定部使用规定的控制算法，以使如下的目的函数成为最大值的方式决定所述机器人的所述路径，该目的函数包含所述机器人与最接近所述机器人的所述交通参与者之间的距离及该机器人的速度作为独立变量。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181227 JP 2018-2452541.一种路径决定装置，其在包含行人在内的交通参与者存在于至目的地为止的交通环境的条件下，决定自主移动型的机器人向该目的地移动时的路径，其特征在于，
所述路径决定装置具备：
预测路径决定部，其使用规定的预测算法，决定所述机器人的路径的预测值即预测路径以避免所述机器人与所述交通参与者之间的干扰；以及
路径决定部，在设想所述机器人从当前位置开始在所述预测路径中移动时，该路径决定部使用规定的控制算法，以使如下的目的函数成为最大值的方式决定所述机器人的所述路径，该目的函数包含所述机器人与最接近所述机器人的所述交通参与者之间的距离及该机器人的速度作为独立变量。


2.根据权利要求1所述的路径决定装置，其特征在于，
所述规定的控制算法是应用了动态窗口法(DynamicWindowApproach)的算法。


3.一种机器人，其特征在于，
所述机器人具备：
权利要求1所述的路径决定装置；以及
控制部，其对所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川雄二，松﨑灿心，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP