一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法及系统，具体是在虚拟仿真场景中人工标注巡检部件，创建巡检候选点，调用自动算法优化并结合机器人云台的虚拟仿真得到最终的巡检任务点。系统包括仿真模块、判断模块以及执行模块。因此，本发明专利技术具有如下优点：1、该种机器人任务点布置方法用虚拟仿真的人机交互代替了现场人工，提高了实施效率和可靠性。2、该种机器人任务点布置方法，借助算法手段自动化得到最终的巡检任务点，并借助机器人云台的虚拟仿真可视化效果，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法及系统
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法及系统。
技术介绍
现在市场上的巡检机器人系统主要依赖人工操纵机器人现场布点的方式布置任务点。即通过人工遥控控制机器人和云台，找到可以观察部件的任务点位置，把任务点和云台信息记录在机器人上的导航模块中。之后将机器人导航模块中的任务点导出给机器人巡检后台，由机器人巡检后台完成机器人巡检任务的调度工作。特别是需要一个位置观察多个巡检部件的任务点时，这种人工的方案难以高效地解决需求。这种技术方案人力成本高、投入时间长，一旦出现问题只能重新投入人工采集任务点。
技术实现思路
本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法，其特征在于，包括步骤1、输入巡检机器人所需数据至仿真模块，创建若干组候选点，每组候选点对应一个巡检部件；步骤2、对于每组候选点，仿真模块基于聚类计算获取一个代替候选点，该代替候选点能够代替整组候选点观察到整组候本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法，其特征在于，包括/n步骤1、输入巡检机器人所需数据至仿真模块，创建若干组候选点，每组候选点对应一个巡检部件；/n步骤2、对于每组候选点，仿真模块基于聚类计算获取一个代替候选点，该代替候选点能够代替整组候选点观察到整组候选点对应的巡检部件；/n步骤3、判断步骤2中获取的每组候选点对应的代替候选点能否最终作为观察巡检部件的候选点，若是，则保留该代替候选点，否则，删除代替候选点保留该删除的代替候选点对应的整组候选点，直至所有组候选点判断完毕；/n步骤4、将步骤3判断后得到的代替候选点或整组候选点输入至巡检机器人巡检系统的后台服务器，发送巡检指令给巡检巡...

【技术特征摘要】
1.一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法，其特征在于，包括
步骤1、输入巡检机器人所需数据至仿真模块，创建若干组候选点，每组候选点对应一个巡检部件；
步骤2、对于每组候选点，仿真模块基于聚类计算获取一个代替候选点，该代替候选点能够代替整组候选点观察到整组候选点对应的巡检部件；
步骤3、判断步骤2中获取的每组候选点对应的代替候选点能否最终作为观察巡检部件的候选点，若是，则保留该代替候选点，否则，删除代替候选点保留该删除的代替候选点对应的整组候选点，直至所有组候选点判断完毕；
步骤4、将步骤3判断后得到的代替候选点或整组候选点输入至巡检机器人巡检系统的后台服务器，发送巡检指令给巡检巡检机器人开始巡检。


2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法，其特征在于，巡检机器人所需数据的获取包括以下步骤：
步骤2.1、加载巡检场景的数据：包括加载巡检区域的彩色激光点云以及加载巡检可通行区域矢量数据；
步骤2.2、导入机器人巡检台账；
步骤2.3、标注部件：首先拾取点云，标注巡检部件的位置；然后将标注巡检部件的位置与台账进行关联。


3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法，其特征在于，创建若干组候选点的具体步骤包括：
步骤3.1、拾取部件；
步骤3.2、拖拽观察部件的方向虚拟箭头；
步骤3.3、方向向量与可通行区域相交计算得出严格处于可通行区域上内的候选点。


4.根据权利要求2所述的一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭晟，魏轶聪，杨康，张文俊，张小萍，
申请(专利权)人：立得空间信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42