【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆交通，尤其涉及一种地图模型构建方法及装置。
技术介绍
1、目前构建地图模型，存在如下问题：因为环境数据获取时就不完善，所以导致最终构建的地图模型缺少关键的环境信息；错误将环境中行人和车辆等不属于环境的物体呈现在地图模型中等。上述问题在狭小、拥挤环境的地图模型构建中尤为明显。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种地图模型构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中地图模型缺少关键的环境信息以及错误将不属于环境的物体增加到地图模型的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种地图模型构建方法，包括：控制建图移动设备在目标环境中按照设定路线行进，在建图移动设备行进过程中，获取到建图移动设备的多条惯性导航数据、多条目标环境的点云数据以及多张图像，其中，一条点云数据对应一条惯性导航数据和一张图像；依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型；对初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据；对多条地面点云数据进行平面拟合得到地面，在初始地图模型中标记地面；对各张图像进行目标检测得到各张图像的检测结果，从多张图像中筛选出检测结果为非静态对象的图像；在初始地图模型中删除检测结果为非静态对象的图像对应的点云数据，得到最终地图模型。
3、本申请实施例的第二方面，提供了一种地图模型构建装置，包括：获取模块，被配置为控制建图移动设备在目标环境中按照设定路线行
4、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
5、本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
6、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：控制建图移动设备在目标环境中按照设定路线行进，在建图移动设备行进过程中，获取到建图移动设备的多条惯性导航数据、多条目标环境的点云数据以及多张图像，其中，一条点云数据对应一条惯性导航数据和一张图像；依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型；对初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据；对多条地面点云数据进行平面拟合得到地面，在初始地图模型中标记地面；对各张图像进行目标检测得到各张图像的检测结果，从多张图像中筛选出检测结果为非静态对象的图像；在初始地图模型中删除检测结果为非静态对象的图像对应的点云数据，得到最终地图模型。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，地图模型缺少关键的环境信息以及错误将不属于环境的物体增加到地图模型的问题，进而提高地图模型的精确度。
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1.一种地图模型构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建图移动设备行进过程中，获取到所述建图移动设备的多条惯性导航数据、多条所述目标环境的点云数据以及多张图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算所述初始地图模型中其他点位与各个平面补丁的距离，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，以各个种子点位为中心创建该种子点位对应的平面补丁之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对各张图像进行目标检测得到各张图像的检测结果，从多张图像中筛选出检测结果为非静态对象的图像，包括：
8.一种地图模型构建装置，其特征在于，包括：
9.一种电
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地图模型构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建图移动设备行进过程中，获取到所述建图移动设备的多条惯性导航数据、多条所述目标环境的点云数据以及多张图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算所述初始地图模型中其他点位与各个平面补丁的距离，包括：
6.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘毅，邵慧超，姜毅，幺改明，李子聪，
申请(专利权)人：立得空间信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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