地图模型构建方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种地图模型构建方法及装置。该方法包括：在建图移动设备行进过程中，获取到建图移动设备的多条惯性导航数据、多条目标环境的点云数据以及多张图像；依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型；对初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据；对多条地面点云数据进行平面拟合得到地面，在初始地图模型中标记地面；对各张图像进行目标检测得到各张图像的检测结果，从多张图像中筛选出检测结果为非静态对象的图像；在初始地图模型中删除检测结果为非静态对象的图像对应的点云数据，得到最终地图模型。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆交通，尤其涉及一种地图模型构建方法及装置。

技术介绍

1、目前构建地图模型，存在如下问题：因为环境数据获取时就不完善，所以导致最终构建的地图模型缺少关键的环境信息；错误将环境中行人和车辆等不属于环境的物体呈现在地图模型中等。上述问题在狭小、拥挤环境的地图模型构建中尤为明显。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种地图模型构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中地图模型缺少关键的环境信息以及错误将不属于环境的物体增加到地图模型的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种地图模型构建方法，包括：控制建图移动设备在目标环境中按照设定路线行进，在建图移动设备行进过程中，获取到建图移动设备的多条惯性导航数据、多条目标环境的点云数据以及多张图像，其中，一条点云数据对应一条惯性导航数据和一张图像；依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型；对初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种地图模型构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建图移动设备行进过程中，获取到所述建图移动设备的多条惯性导航数据、多条所述目标环境的点云数据以及多张图像，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算所述初始地图模型...

【技术特征摘要】

1.一种地图模型构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建图移动设备行进过程中，获取到所述建图移动设备的多条惯性导航数据、多条所述目标环境的点云数据以及多张图像，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算所述初始地图模型中其他点位与各个平面补丁的距离，包括：

6.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘毅，邵慧超，姜毅，幺改明，李子聪，
申请(专利权)人：立得空间信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：