【技术实现步骤摘要】
一种用于洁净室的移动机器人检测系统与方法
本专利技术涉及室内环境安全与机器人系统控制领域，特别涉及一种用于洁净室中的机器人检测系统与方法。
技术介绍
洁净室是指将一定空间范围内的空气中的微粒子、有害气体、细菌等污染物排除，并将室内的温度、湿度、洁净度、压力、气流速度与气流流向、噪音振动及照明、静电控制在某一需求范围内，而所给予特别设计的空间。洁净室最主要的作用在于控制在其内生产的产品所接触的空气的洁净度及温湿度等各项指标，使产品能在一个具有良好条件和高度稳定性的环境空间中生产制造。目前针对洁净室的检测技术中，一种是需要在洁净室安装固定的环境检测器，该方法一方面增加环境检测成本，另一方面由于固定传感器检测的范围有限，不能够精准的反映洁净室的环境情况。另外一种检测技术是人工检测，专利公开号为CN211952125U的中国专利，公开了一种洁净室检测装置，该装置通过万向轮、滑动轮的设置便于对检测组件进行移动，通过两组调高组件的设置便于对检测组件的高度调节，能够对洁净房内的多个位置进行检测，提高了检测结果的代表性，且通过连接绳...
【技术保护点】
1.一种用于洁净室的移动机器人检测系统与方法，其特征在于：/n由移动机器人系统、调高组件系统、外部终端设备中的远程服务控制系统组成；/n其中，移动机器人系统由移动机器人底盘(1)、工控机(2)和激光雷达(3)组成，调高组件由电机支座(4)、直流电机(5)、电机控制模块(6)、支撑杆1(7)、支撑杆2(8)、支撑杆3(9)、激光测距传感器(10)、支撑板(11)、滑动轴承(12)、检测组件(13)、传送履带(14)和顶座(15)组成，外部终端设备中的远程服务控制系统由启停控制模块、路径规划模块、CPU处理模块、检测结果显示模块、溯源模块、机器人电源模块组成；/n所述工控机(2...
【技术特征摘要】
1.一种用于洁净室的移动机器人检测系统与方法，其特征在于：
由移动机器人系统、调高组件系统、外部终端设备中的远程服务控制系统组成；
其中，移动机器人系统由移动机器人底盘(1)、工控机(2)和激光雷达(3)组成，调高组件由电机支座(4)、直流电机(5)、电机控制模块(6)、支撑杆1(7)、支撑杆2(8)、支撑杆3(9)、激光测距传感器(10)、支撑板(11)、滑动轴承(12)、检测组件(13)、传送履带(14)和顶座(15)组成，外部终端设备中的远程服务控制系统由启停控制模块、路径规划模块、CPU处理模块、检测结果显示模块、溯源模块、机器人电源模块组成；
所述工控机(2)和所述检测组件(13)的电源线均连接并固定在所述移动机器人底盘(1)上，所述激光雷达(3)导线接至所述工控机(2)对应接口并固定在所述移动机器人底盘(1)上，所述电机支座(4)安装在所述移动机器人底盘(1)上用于固定直流电机(5)，所述电机控制模块(6)通过导线接至所述工控机(2)对应接口并固定在移动机器人底盘(1)上，支撑杆1(7)、支撑杆2(8)、支撑杆3(9)安装在移动机器人底盘(1)上，所述激光测距传感器(10)通过导线接至所述数据电机控制模块(6)对应接口中。所述支撑板(11)通过所述滑动轴承(12)与所述支撑杆1(7)、支撑杆2(8)、支撑杆3(9)相连接，所述检测组件(13)固定在支撑板(11)上，所述激光测距传感器(10)安装所述支撑板(11)下方，所述传送履带(14)连接在所述顶座(15)、所述支撑板(11)和所述直流电机(5)上，所述顶座(15)安装在所述支撑杆1(7)、支撑杆2(8)、支撑杆3(9)顶部。
所述启停控制模块、路径规划模块、检测结果显示模块、溯源模块、机器人电源模块均与CPU处理模块连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于洁净室的移动机器人检测系统与方法，其特征在于：
所述检测组件(13)为温度检测器、湿度检测器、压力检测器、颗粒物检测器、光照强度检测器、噪声传感器、超声波风速风向仪中的一种或几种。
3.根据权利要求1所述的一种用于洁净室的移动机器人检测系统与方法，其特征在于：
远程服务控制系统中的启停控制模块包括由人工点击选择的开始单元、停止单元、暂停单元、继续单元、自主选择单元，人工可以选择机器人自主巡检，也可设置特定的移动轨迹进行检测。
4.根据权利要求1所述的一种用于洁净室的移动机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭讯，姜明瑞，蔡浩，陈阿祥，廖禹，张彪，王瑜，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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