一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，属于工业视觉技术领域,包括快速移动定位第七轴主体，所述快速移动定位第七轴主体顶部设置有机械臂安装单元，所述机械臂安装单元顶部设置有机械臂，所述快速移动定位第七轴主体下部分别设置有锁紧装置和导向及防倾翻装置分别与导轨总成相配合。本发明专利技术(或发明专利技术)公开了一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，采用步进电机驱动，导轨上设有磁栅尺，主体上设有读数头与之配合，实现精密定位；机械臂安装单元可上下升降，电机驱动丝杠转动，四根导向柱导向，规避了机械臂的机械手抓取范围死区。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统
本专利技术公开了一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，属于工业视觉

技术介绍
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。其可以用于码垛、装配等工业场景，但是其成本较高，在行李搬运过程中如果大批量使用机械臂会产生高昂的成本。机械臂第七轴又称机器人行走轴，机械臂轨道等，主要用于扩大机械臂作业半径，扩展机械臂使用范围功能，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。但目前的第七轴对于环境要求较高，工作条件相对苛刻，定位精度不高。现在国内机场日趋先进化，智能化，有很多以前必须用人工的工作都已经使用上了较先进的机器人技术。但是在航站楼中的行李搬运仍采用传统的人力搬运，费时耗力，人工成本高，且搬运效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，特别地，可以用于机场行出港李搬运的工作环境下，以解决上述机场出港行李快速定位搬运的问题。本专利技术所要解决的问题是由以下技术方案实现的：一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，包括快速移动定位第七轴主体，所述快速移动定位第七轴主体顶部设置有机械臂安装单元，所述机械臂安装单元顶部设置有机械臂，所述快速移动定位第七轴主体下部分别设置有锁紧装置和导向及防倾翻装置分别与导轨总成相配合；所述快速移动定位第七轴主体包括支撑主体、行进机构和四个结构相同的滚轮，所述行进机构设置在支撑主体上，四个所述滚轮分别设置在行进机构上，所述导轨总成包括两条导轨。优选的是，所述支撑主体包括通过四个支撑杆两端连接的第七轴上板和第七轴下板。优选的是，所述行进机构包括分别旋转安装在第七轴下板上的第一链轮轴和第二链轮轴以及固定在第七轴下板上的第一电机，四个所述滚轮分别固定在第一链轮轴和第二链轮轴两端，所述第一电机的主轴上固定有第一链轮，所述第一链轮轴上分别套设有第二链轮以及设置在第二链轮两侧的第三链轮和第四链轮，所述第二链轮轴上分别套设有与第三链轮和第四链轮相对应的第五链轮和第六链轮，所述第一链轮和第二链轮、第三链轮和第五链轮与第四链轮和第六链轮分别通过第一传动链、第二传动链和第三传动链传动连接。优选的是，所述快速移动定位第七轴主体前后两端分别设有防撞装置，所述防撞装置包括固定在快速移动定位第七轴主体端部的防撞胶垫和快速移动定位第七轴主体上端部的传感器。优选的是，所述导向及防倾翻装置包括四个导向及防倾翻总成，四个所述导向及防倾翻总成分别均匀对称固定在第七轴下板底部，所述导向及防倾翻总成包括一端固定在第七轴下板底部第一固定板和第二固定板，所述第一固定板另一端固定有两个结构相同的导向杆，两个所述导向杆一端旋转安装有导向滑轮与导轨腹板贴合，所述第二固定板一端固定有连接杆，所述连接杆一端旋转安装有防倾翻滑轮与导轨上板内侧贴合。优选的是，所述锁紧装置包括固定在第七轴下板底部的液压缸和固定钩，所述固定钩一端固定在液压缸的输出端，所述固定钩为L型，所述固定钩的横边上部可与导轨相接触。优选的是，所述导向杆内侧设有滑槽，所述滑槽内设置有弹簧，所述导向滑轮两侧轴旋转设置在滑槽内并可沿着滑槽压缩弹簧移动。优选的是，所述机械臂安装单元包括：第二电机、传动总成、丝杠、机械臂安装座、四个导向轴和四个导向轴固定架，四个所述导向轴通过导向轴固定架支撑固定在第七轴上板上，所述第二电机固定在第七轴上板上且丝杠一端旋转设置在第七轴上板，所述第二电机的主轴与丝杠一端通过传动总成连接，所述机械臂安装座通过立板上设置的滑板和螺母分别套设在导向轴和丝杠上。优选的是，所述丝杠包括两个对称布置在第二电机两侧且通过丝杠连接板连接在一起，所述传动总成包括固定在第二电机上的主动齿轮和分别固定在丝杠一端上的传动齿轮。优选的是，所述导轨总成设置在地面上的凹槽内，所述导轨总成还包括设置在凹槽内端部的防撞护板、磁栅尺和磁栅尺读数头，两条所述导轨之间设置有磁栅尺，所述磁栅尺读数头固定在第七轴下板的底部。本专利技术的有益效果：与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术采用步进电机驱动，导轨上设有磁栅尺，主体上设有读数头与之配合，实现精密定位；机械臂安装单元可上下升降，电机驱动丝杠转动，四根导向柱导向，规避了机械臂的机械手抓取范围死区；(2)本专利技术通过锁紧装置，采用液压缸驱动的摩擦式锁紧方式，精确可靠；行进机构对称设计，链条传动自运行，可平衡拖动整体行进，导轨下沉安置，第七轴上板上表面与地面相平，减小地上占用空间高度，第七轴停用时可取出，然后盖上盖板，当成平整地面，不影响其他活动；(3)本专利技术通过在第七轴主体的前后两端分别设有传感器软防撞和防撞胶垫硬防撞作为双重保护，同时第七轴行程两端设有防撞护板，保证安全，主体两侧带有导向装置，由弹簧推动导向滑轮紧贴工字钢导轨腹板面，保证行进方向；(4)本专利技术通过导向及防倾翻装置各有四个，前后对称且左右对称，防倾翻滑轮紧贴工字钢导轨上板面，实现防倾翻及前后平衡导向，为应对大量的行李输送滑槽轨道，可采用长导轨和二至三个分散排列的机械臂第七轴系统，充分满足运输效率要求。附图说明图1为本专利技术的等轴测视图；图2为本专利技术快速移动定位第七轴主体的等轴测视图；图3为本专利技术行进机构的等轴测视图；图4本专利技术防撞装置的等轴测视图；图5本专利技术锁紧装置的等轴测视图；图6本专利技术锁紧装置的左视图；图7本专利技术导向及防倾翻装置的等轴测视图；图8本专利技术导向及防倾翻装置的部分等轴测视图；图9本专利技术机械臂安装单元的等轴测视图；图10本专利技术机械臂安装单元的部分等轴测视图；图11本专利技术导轨总成(6)的等轴测视图。其中：1-快速移动定位第七轴主体，101-第七轴下板，102-第七轴上板，103-第一滚轮，104-第二滚轮，105-第三滚轮，106-第四滚轮，107-液压工作站，108-第一电机，109-第一链轮，110-第二链轮，111-第三链轮，112-第四链轮，113-第五链轮，114-第六链轮，115-第一传动链，116-第二传动链117-第三传动链，118-第一链轮轴，119-第二链轮轴，120-轴承座，121-支撑杆，2-防撞装置，201-防撞胶垫，202-传感器，3-锁紧装置，301-液压缸，302-固定钩，4-导向及防倾翻装置，401-第一固定板，402-导向杆，403-导向滑轮，404-弹簧，405-第二固定板，406-连接杆，407-防倾翻滑轮，5-机械臂安装单元，501-第二电机，502-主动齿轮，503-传动齿轮，504-丝杠，505-丝杠连接板，506-机械臂安装座，507-立板，508-导向轴，509-导向轴轴座，510-导向轴固定架，6-导轨总成，601-磁栅尺，602-导轨，603-防撞护板，604-磁栅尺读数头。具体实施方式以下根据附图1-11对本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，其特征在于，包括快速移动定位第七轴主体(1)，所述快速移动定位第七轴主体(1)顶部设置有机械臂安装单元(5)，所述机械臂安装单元(5)顶部设置有机械臂(7)，所述快速移动定位第七轴主体(1)下部分别设置有锁紧装置(3)和导向及防倾翻装置(4)分别与导轨总成(6)相配合；/n所述快速移动定位第七轴主体(1)包括支撑主体、行进机构和四个结构相同的滚轮，所述行进机构设置在支撑主体上，四个所述滚轮分别设置在行进机构上，所述导轨总成(6)包括两条导轨(602)。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，其特征在于，包括快速移动定位第七轴主体(1)，所述快速移动定位第七轴主体(1)顶部设置有机械臂安装单元(5)，所述机械臂安装单元(5)顶部设置有机械臂(7)，所述快速移动定位第七轴主体(1)下部分别设置有锁紧装置(3)和导向及防倾翻装置(4)分别与导轨总成(6)相配合；
所述快速移动定位第七轴主体(1)包括支撑主体、行进机构和四个结构相同的滚轮，所述行进机构设置在支撑主体上，四个所述滚轮分别设置在行进机构上，所述导轨总成(6)包括两条导轨(602)。


2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，其特征在于，所述支撑主体包括通过四个支撑杆(121)两端连接的第七轴上板(102)和第七轴下板(101)。


3.根据权利要求2所述的一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，其特征在于，所述行进机构包括分别旋转安装在第七轴下板(101)上的第一链轮轴(118)和第二链轮轴(119)以及固定在第七轴下板(101)上的第一电机(108)，四个所述滚轮分别固定在第一链轮轴(118)和第二链轮轴(119)两端，所述第一电机(108)的主轴上固定有第一链轮(109)，所述第一链轮轴(118)上分别套设有第二链轮(110)以及设置在第二链轮(110)两侧的第三链轮(111)和第四链轮(112)，所述第二链轮轴(119)上分别套设有与第三链轮(111)和第四链轮(112)相对应的第五链轮(113)和第六链轮(114)，所述第一链轮(109)和第二链轮(110)、第三链轮(111)和第五链轮(113)与第四链轮(112)和第六链轮(114)分别通过第一传动链(115)、第二传动链(116)和第三传动链(117)传动连接。


4.根据权利要求2或3所述的一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，其特征在于，所述快速移动定位第七轴主体(1)前后两端分别设有防撞装置(2)，所述防撞装置(2)包括固定在快速移动定位第七轴主体(1)端部的防撞胶垫(201)和快速移动定位第七轴主体(1)上端部的传感器(202)。


5.根据权利要求4中所述的一种基于机械臂的机场出港行李快速定位搬运系统，其特征在于，所述导向及防倾翻装置(4)包括四个导向及防倾翻总成，四个所述导向及防倾翻总成分别均匀对称固定在第七轴下板(101)底部，所述导向及防倾翻总成包括一端固定在第七轴下板(101)底部第一固定板(401)和第二固定板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：范思博，詹洪伟，孙建伟，修基伟，万凯，徐忠明，唐贺，
申请(专利权)人：吉林省民航机场集团有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22