双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人轨迹规划技术领域。该方法包括：获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。本申请可以提高机器人行走方向和距离的准确性，降低行走误差。

【技术实现步骤摘要】
双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及机器人轨迹规划
，具体而言，涉及一种双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在机器人竞赛场景中，通常需要控制机器人按照一定的预设路径进行行走，具体可以是用二维码、条形码等标识对路段进行标注，从而使机器人沿着对应的标识行走。现有技术中采用的方法主要是获取这些标识在相机坐标系中的位置，进而确定机器人对应的方向和距离，从而使机器人行走至对应的标识位置。然而，由于机器人在安装和使用的过程中，机器人的相机(或者其他传感装置)可能存在一定的安装误差，这就导致了机器人获取到的标识的位置可能存在误差，按照具有误差的方向和距离进行行走可能会导致机器人偏离预设路径，导致行走的效果较差。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质，可以提高机器人行走方向和距离的准确性，降低行走误差。本申请的实施例是这样实现的：本申请实施例的一方面，提供一种双足机器人的行走控制方法，该方法包括：获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。可选地，确定第二标签相对第一标签的相对位置信息包括：根据第二标签的位置与第一标签的位置，分别确定第二标签相对第一标签的距离信息以及方向信息。可选地，根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置，包括：根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向；根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置。可选地，根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向，包括：根据第二标签相对第一标签的方向信息确定目标转向角度；控制双足机器人按照目标转向角度进行转向。可选地，根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置，包括：根据第二标签相对第一标签的距离信息，确定目标行走距离；控制双足机器人按照目标行走距离行走至第二标签的对应位置。可选地，双足机器人包括：第一传感器，第一传感器设置于双足机器人的机器人躯干上；获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，包括：通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置。可选地，目标道路上的各标签分别包括预设的图形标记；通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，包括：获取第一传感器采集的图像；基于预设的图形标记，对图像进行识别处理，得到第一标签以及第二标签的位置。本申请实施例的另一方面，提供一种双足机器人的行走控制装置，该装置包括：获取模块、确定模块、行走模块；获取模块，用于获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；确定模块，用于确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；行走模块，用于根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。可选地，确定模块，具体用于根据第二标签的位置与第一标签的位置，分别确定第二标签相对第一标签的距离信息以及方向信息。可选地，行走模块，具体用于根据第二标签相对第一标签的方向信息，控制双足机器人进行转向；根据第二标签相对第一标签的距离信息，控制双足机器人行走至第二标签对应的位置。可选地，行走模块，具体用于根据第二标签相对第一标签的方向信息确定目标转向角度；控制双足机器人按照目标转向角度进行转向。可选地，行走模块，具体用于根据第二标签相对第一标签的距离信息，确定目标行走距离；控制双足机器人按照目标行走距离行走至第二标签的对应位置。可选地，双足机器人包括：第一传感器，第一传感器设置于双足机器人的机器人躯干上；获取模块，具体用于通过第一传感器获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置。可选地，目标道路上的各标签分别包括预设的图形标记；获取模块，具体用于获取第一传感器采集的图像；基于预设的图形标记，对图像进行识别处理，得到第一标签以及第二标签的位置。本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述双足机器人的行走控制方法的步骤。本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述双足机器人的行走控制方法的步骤。本申请实施例的有益效果包括：本申请实施例提供的一种双足机器人的行走控制方法、装置、设备及存储介质，可以获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，目标道路上设置有多个标签，第一标签和第二标签为目标道路上的任意两个相邻标签，第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；确定第二标签相对第一标签的相对位置信息；根据相对位置信息控制双足机器人从第一标签所在的位置行走至第二标签所在的位置。其中，通过确定第二标签相对第一标签的相对位置，进而采用相对位置的方式确定双足机器人的行走方向以及行走距离，可以防止因双足机器人的传感器安装问题或者外界环境因素等导致的拍摄误差，进而可以提高获取到的双足机器人的行走方向以及行走距离的准确性，相应地，控制双足机器人按照该行走方向和行走距离进行行走可以更加准确地到达目标地点，从而提高双足机器人行走的稳定性和准确性，降低行走误差。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的双足机器人的结构示意图；图2为本申请实施例提供的双足机器人行走控制方法应用场景的场景示意图；图3为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图一；图4为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图二；图5为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图三；图6为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图四；图7为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制方法的流程示意图五；图8为本申请实施例提供的双足机器人的行走控制装置的结构示意图；图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双足机器人的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，所述目标道路上设置有多个标签，所述第一标签和所述第二标签为所述目标道路上的任意两个相邻标签，所述第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；/n确定所述第二标签相对所述第一标签的相对位置信息；/n根据所述相对位置信息控制所述双足机器人从所述第一标签所在的位置行走至所述第二标签所在的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标道路上的第一标签以及第二标签的位置，所述目标道路上设置有多个标签，所述第一标签和所述第二标签为所述目标道路上的任意两个相邻标签，所述第一标签为双足机器人当前所在的目标区域内的标签；
确定所述第二标签相对所述第一标签的相对位置信息；
根据所述相对位置信息控制所述双足机器人从所述第一标签所在的位置行走至所述第二标签所在的位置。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二标签相对所述第一标签的相对位置信息包括：
根据所述第二标签的位置与所述第一标签的位置，分别确定所述第二标签相对所述第一标签的距离信息以及方向信息。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息控制所述双足机器人从所述第一标签所在的位置行走至所述第二标签所在的位置，包括：
根据所述第二标签相对所述第一标签的方向信息，控制所述双足机器人进行转向；
根据所述第二标签相对所述第一标签的距离信息，控制所述双足机器人行走至所述第二标签对应的位置。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标签相对所述第一标签的方向信息，控制所述双足机器人进行转向，包括：
根据所述第二标签相对所述第一标签的方向信息确定目标转向角度；
控制所述双足机器人按照所述目标转向角度进行转向。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标签相对所述第一标签的距离信息，控制所述双足机器人行走至所述第二标签对应的位置，包括：
根据所述第二标签相对所述第一标签的距离信息，确定目标行走距离；
控制所述双足机器人按照所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，王松，白学林，柯真东，吴雨璁，何治成，黄贤贤，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44