一种水带机器人的水带收纳方法及其水带机器人技术

本发明专利技术是一种水带机器人的水带收纳方法及其水带机器人，水带机器人包括行走机构和水带转盘，行走机构用于驱动水带机器人行走，水带转盘用于固定水带的接头，水带收纳方法包括以下步骤：水带收卷步骤，驱动水带转盘转动而收卷水带；水带放卷步骤，驱动水带转盘转动而放卷水带；收卷行走步骤，与水带收卷步骤同时执行，驱动行走机构行走而随收卷水带而前进；放卷行走步骤，与水带放卷步骤同时执行，驱动行走机构行走而随放卷水带而后退；速度调整步骤，调整水带转盘的转动和/或行走机构的行走以调整水带机器人和水带的相对位置，调整包括调整速度或调整方向。本发明专利技术在于提供一种防止拖拽水带和防止水带陷入机器人底部的水带收纳方法。

A hose storage method of hose robot and its hose robot

【技术实现步骤摘要】
一种水带机器人的水带收纳方法及其水带机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别是一种水带机器人的水带收纳方法及其水带机器人。
技术介绍
水带在消防、救援、市政以及农业领域有着广泛的应用，对于一些大型水带，在使用之后水带中留存有大量的水，仅靠人力收卷非常吃力，因此大型水带一般会设置助力结构，通过助力结构来助力水带收卷和排水，提高施工或救援效率，水带收卷装置一般通过大型车辆运输，使得该水带收卷装置不够灵活，机动性不强，并且一般也仅具有水带收卷功能，功能相对单一。
技术实现思路
本专利技术目的在于解决上述技术问题，提供一种水带机器人的水带收纳方法及其水带机器人，本申请在于提供一种防止拖拽水带和防止水带陷入机器人底部的水带收纳方法。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案有：一种水带机器人的水带收纳方法，所述水带机器人包括行走机构和水带转盘，所述行走机构用于驱动水带机器人行走，所述水带转盘用于固定水带的接头，所述水带收纳方法包括以下步骤：水带收卷步骤，驱动所述水带转盘转动而收卷水带；水带放卷步骤，驱动所述水带转盘转动而放卷水带；收卷行走步骤，与所述水带收卷步骤同时执行，驱动所述行走机构行走而随收卷水带而前进；放卷行走步骤，与所述水带放卷步骤同时执行，驱动所述行走机构行走而随放卷水带而后退；速度调整步骤，调整所述水带转盘的转动和/或所述行走机构的行走以调整水带机器人和水带的相对位置，所述调整包括调整速度或调整方向。根据本申请的水带机器人，通过对水带机器人的行走机构和水带转盘的转速和转动方向控制，来方式在收卷水带和放卷水带时在地上拖动水带，同时由于地面工作环境的作用，容易使得在水带收卷和放卷时将水带陷入到水带机器人的底部，当水带陷入水带机器人较深后仍然继续拉动数水带时，容易使得水带机器人自身倾覆，通过控制水带机器人的行走机构和水带转盘的转速和转动方向，也可以在大多数应用场景中避免水带陷入水带机器人的底部中。进一步地，所述水带机器人的底部设有传感器，所述方法还包括：检测步骤，通过所述传感器在水带陷入水带机器人底部后发出检测信号，所述检测信号供所述速度调整步骤判断调整速度或调整方向。通过检测信号可以帮助操作水带机器人的操作人员更快的确认是否有水带陷入到水带机器人的底部。再进一步地，所述传感器设有多个，并且传感器的设置深度不同，根据水带陷入的深度变化分别发出检测信号，其中由浅致深至少包括第一检测信号、第二检测信号以及第三检测信号，所述速度调整步骤根据所述第一检测信号、第二检测信号以及第三检测信号执行不同的调整策略。根据陷入的深度执行不同的策略，方便操作人员更好的进行水带的收纳作业。优选地，当仅收到所述第一检测信号时，执行以下策略：S1，判断此时水带机器人处于收卷状态或放卷状态；S2，若处于收卷状态，则增加水带转盘的转速和/或降低行走机构的行走速度；S3，若处于放卷状态，则降低水带转盘的转速和/或增加行走机构的行走速度。优选地，当仅同时收到所述第一检测信号和第二检测信号时，执行以下策略：S4，判断此时水带机器人处于收卷状态或放卷状态；S5，若处于收卷状态，则停止水带卷盘收卷和使行走机构反转，使水带机器人倒退至第二检测信号消失后使水带卷盘继续收卷；S6，若处于放卷状态，则停止水带卷盘转动放卷，并使行走机构继续后退至第二检测信号消失后使水带卷盘继续放卷。优选地，当同时收到所述第一检测信号、第二检测信号以及第三检测信号时，执行以下策略：S7，判断此时水带机器人处于收卷状态或放卷状态；S8，若处于收卷状态，则停止水带卷盘收卷和使行走机构反转，使水带机器人倒退至第二检测信号和第三检测信号均消失后使水带卷盘继续收卷；S9，若处于放卷状态，则停止水带卷盘转动放卷，并使行走机构继续后退至第二检测信号和第三检测信号均消失后使水带卷盘继续放卷。再进一步地，所述水带机器人还包括遥控装置，所述水带转盘设有多个；所述方法还包括切换步骤，所述遥控装置上设有与水带转盘数量相对应的切换档位，所述切换档位与水带转盘一一对应，使所述遥控装置在选择对应的切换档位控制对应的水带转盘转动。由于水带机器人的使用习惯，虽然设有多个水带转盘，但并不会同时进行收卷和放卷工作，采用同一个遥控装置遥控多个水带转盘，可以节省遥控的成本。再进一步地，所述水带机器人还包括水带视觉系统，所述水带视觉系统至少包括对水带正常收卷或放卷时水带形态的学习数据；所述方法还包括视觉纠偏步骤，拍摄收卷或放卷时的水带影像与水带视觉系统中的所述学习数据比对机器人的行走方向进行纠偏。利用视觉系统可以使收纳的水带更加平整。一种水带机器人，包括水带机器人的主体、行走机构以及水带转盘，所述水带转盘安装在所述主体的上部，所述行走机构安装在所述主体的底盘上，且该主体在所述行走机构的前方设有挡板，所述水带机器人用于执行上述的水带收纳方法。进一步地，还包括传感器，所述传感器安装在所述挡板和/或所述底盘上。附图说明图1为本专利技术的水带机器人的立体图；图2为本专利技术的水带卷盘的立体图；图3为本专利技术的水带机器人的剖视图；图4为本专利技术的辊支架处的爆炸图；图5为本专利技术的水带机器人的后视立体图。具体实施方式结合附图1至5说明本专利技术的一种水带机器人的水带收纳方法。如图1至图5所示的水带机器人，包括水带机器人的主体1、行走机构、水带卷盘5、分水管14以及限位辊，所述行走结构为履带行走机构11，所述水带卷盘5包括转动体51和驱动装置6，所述履带行走机构11设置在所述主体1的底部，采用履带行走机构11，可以增加水带机器人的越障能力，使其能够适应大多数的施工工作场景进行作业；所述水带卷盘5安装在所述主体1上，该水带卷盘5的转动体51用于安装水带接头7，所述驱动装置6驱动该转动体51转动。并且为了简化水带机器人的结构，所述履带行走机构11和驱动装置6采用同一种能源进行驱动，优选采用电能驱动，并且在水带机器人在操作水带时使所述水带卷盘5的转动速度与履带行走机构11的行走速度配合，避免在收卷和放卷的过程中将水带在地面上拖动，从而防止水带被磨损，还通过对其速度的控制，使其在收卷时能够避免将水带陷入主体1的底部而造成意外。该分水管14上设有与所述接头7匹配安装的第一分水口，并且该分水管14配合该第一分水口形成有排水口；所述限位辊固定在所述分水管14上，该限位辊用于为收卷时的水带提供限位。所述分水管14包括主管道141和副管道142，所述主管道141的两侧为所述第一分水口，所述副管道142上设有阀门，该副管道142的一侧连通所述主管道141，另一侧形成有第二分水口，所述第二分水口的尺寸小于第一分水口的尺寸。分水管14中的主管道141两侧设有第一分水口，通过第一分水口连接所述水带卷盘5上收卷的水带，当需要进行排水作业时，将水带放卷后可以接入第一分水口以分水管14作为排水本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水带机器人的水带收纳方法，其特征在于，所述水带机器人包括行走机构和水带转盘，所述行走机构用于驱动水带机器人行走，所述水带转盘用于固定水带的接头，所述水带收纳方法包括以下步骤：/n水带收卷步骤，驱动所述水带转盘转动而收卷水带；/n水带放卷步骤，驱动所述水带转盘转动而放卷水带；/n收卷行走步骤，与所述水带收卷步骤同时执行，驱动所述行走机构行走而随收卷水带而前进；/n放卷行走步骤，与所述水带放卷步骤同时执行，驱动所述行走机构行走而随放卷水带而后退；/n速度调整步骤，调整所述水带转盘的转动和/或所述行走机构的行走以调整水带机器人和水带的相对位置，所述调整包括调整速度或调整方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种水带机器人的水带收纳方法，其特征在于，所述水带机器人包括行走机构和水带转盘，所述行走机构用于驱动水带机器人行走，所述水带转盘用于固定水带的接头，所述水带收纳方法包括以下步骤：
水带收卷步骤，驱动所述水带转盘转动而收卷水带；
水带放卷步骤，驱动所述水带转盘转动而放卷水带；
收卷行走步骤，与所述水带收卷步骤同时执行，驱动所述行走机构行走而随收卷水带而前进；
放卷行走步骤，与所述水带放卷步骤同时执行，驱动所述行走机构行走而随放卷水带而后退；
速度调整步骤，调整所述水带转盘的转动和/或所述行走机构的行走以调整水带机器人和水带的相对位置，所述调整包括调整速度或调整方向。


2.根据权利要求1所述的水带机器人的水带收纳方法，其特征在于，所述水带机器人的底部设有传感器，所述方法还包括：
检测步骤，通过所述传感器在水带陷入水带机器人底部后发出检测信号，所述检测信号供所述速度调整步骤判断调整速度或调整方向。


3.根据权利要求2所述的水带机器人的水带收纳方法，其特征在于，所述传感器设有多个，并且传感器的设置深度不同，根据水带陷入的深度变化分别发出检测信号，其中由浅致深至少包括第一检测信号、第二检测信号以及第三检测信号，所述速度调整步骤根据所述第一检测信号、第二检测信号以及第三检测信号执行不同的调整策略。


4.根据权利要求3所述的水带机器人的水带收纳方法，其特征在于，当仅收到所述第一检测信号时，执行以下策略：
S1，判断此时水带机器人处于收卷状态或放卷状态；
S2，若处于收卷状态，则增加水带转盘的转速和/或降低行走机构的行走速度；
S3，若处于放卷状态，则降低水带转盘的转速和/或增加行走机构的行走速度。


5.根据权利要求3所述的水带机器人的水带收纳方法，其特征在于，当仅同时收到所述第一检测信号和第二检测信号时，执行以下策略：
S4，判断此时水带机器人处于收卷状态或放卷状态；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱财文，莫儒浩，敖卓怀，
申请(专利权)人：寰易广东应急安全科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44