一种带距离检测器的夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带距离检测器的夹爪，包括控制部、夹爪部，所述控制部包括动力装置、传感器，所述夹爪部包括传动机构、夹爪片，所述传感器用于采集传动机构、夹爪片的运动状态，所述传动机构与夹爪片连接，所述传动机构为所述夹爪片提供动力。本实用新型专利技术一种带距离检测器的夹爪通过设置在控制部的传感器来检测传动机构、夹爪片的运动状态，从而实现对动力装置控制，通过运动状态反馈的数据来调整动力装置所输出的动力，最终控制夹爪片的抓取力度，相较于现有技术直接控制夹爪动力源的方式，可以提供自动控制的解决方案，根据不同产品的自身情况判断，运动状态包括了速度和时间，可通过分析这两个数据来判断抓取产品所适合的力度。

【技术实现步骤摘要】
一种带距离检测器的夹爪
本技术涉及机械装置、气动技术等
，具体涉及一种带距离检测器的夹爪。
技术介绍
在机器人末端夹持领域，气动夹爪作为末端最主要的机构，是毋庸置疑的核心部件，按照其功能特性可分为四大类平行夹爪、摆动夹爪(Y形夹爪)、旋转夹爪、三点夹爪等，其中平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的，每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。气动手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的，如是手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态，平行夹爪是由单活塞驱动，轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽，为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。气动夹爪又名气动手指或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。最初起源于日本，后被国内自动化企业广泛使用。根据样式通常可分为Y型夹爪和平型夹爪，缸径分为16mm，20mm，25mm，32mm和40MM几种，其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。夹爪在针对不同的产品在抓取时需要的结构和力度均不同，大多数夹爪的夹片是通过向产品的挤压力来实现抓取的，挤压力的大小一般通过夹爪的动力部分来控制，如何提供高效、稳定的控制动力的装置，需要一种能够解决该问题的夹爪。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术提供一种带距离检测器的夹爪，为检测夹爪的挤压力提供能力，通过检测部分零部件的运动过程来检测挤压力，从而为夹爪提供高效、稳定的动力控制。一种带距离检测器的夹爪，包括控制部、夹爪部，所述控制部包括动力装置、传感器，所述夹爪部包括传动机构、夹爪片，所述传感器用于采集传动机构、夹爪片的运动状态，所述传动机构与夹爪片连接，所述传动机构为所述夹爪片提供动力。本技术一种带距离检测器的夹爪通过设置在控制部的传感器来检测传动机构、夹爪片的运动状态，从而实现对动力装置控制，通过运动状态反馈的数据来调整动力装置所输出的动力，最终控制夹爪片的抓取力度，相较于现有技术直接控制夹爪动力源的方式，可以提供自动控制的解决方案，根据不同产品的自身情况判断，运动状态包括了速度和时间，可通过分析这两个数据来判断抓取产品所适合的力度。进一步的，所述传动机构包括横轴、中轴以及轴套，所述夹爪片一端与横轴滑动连接，所述横轴与中轴连接，所述中轴套设在轴套中。进一步的，所述的一种带距离检测器的夹爪，还包括定位轴、滑动轴，所述夹爪片通过定位轴转动连接于夹爪部，所述夹爪片通过滑动轴滑动连接于横轴。可选的，所述动力装置包括气缸、活塞，所述传动机构与活塞连接，所述中轴与活塞连接。可选的，所述动力装置包括电动机、齿轮组，所述传动机构与齿轮组连接，所述中轴与齿轮组连接。进一步的，为了提高检测精度，所述传感器包括红外发射器、红外接收传感器以及透明保护盖，所述红外接收传感器中轴开设有开孔，所述红外发射器通过所述开孔发射红外光波，所述透明保护盖设置于开孔处。进一步的，为了提高检测精度，所述横轴上设置有红外光反射板。进一步的，为了提高检测精度，所述滑动轴上设置有红外光反射涂料。本技术的有益效果体现在：本技术一种带距离检测器的夹爪，为检测夹爪的挤压力提供能力，通过检测部分零部件的运动过程来检测挤压力，从而为夹爪提供高效、稳定的动力控制；通过设置在控制部的传感器来检测传动机构、夹爪片的运动状态，从而实现对动力装置控制，通过运动状态反馈的数据来调整动力装置所输出的动力，最终控制夹爪片的抓取力度，相较于现有技术直接控制夹爪动力源的方式，可以提供自动控制的解决方案，根据不同产品的自身情况判断，运动状态包括了速度和时间，可通过分析这两个数据来判断抓取产品所适合的力度。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1为本技术的剖面结构示意图；图2为本技术的立体结构示意图。附图中，1-控制部，2-夹爪部，3-夹爪片，4-定位轴，5-横轴，51-红外光反射板，6-滑动轴，8-中轴，9-轴套，11-红外接收传感器，12-透明保护盖，13-红外发射器，14-传感器。具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。实施例如图1、2所示：一种带距离检测器的夹爪，包括控制部1、夹爪部2，所述控制部1包括动力装置、传感器14，所述夹爪部2包括传动机构、夹爪片3，所述传感器14用于采集传动机构、夹爪片3的运动状态，所述传动机构与夹爪片3连接，所述传动机构为所述夹爪片3提供动力。本技术一种带距离检测器的夹爪通过设置在控制部1的传感器14来检测传动机构、夹爪片3的运动状态，从而实现对动力装置控制，通过运动状态反馈的数据来调整动力装置所输出的动力，最终控制夹爪片3的抓取力度，相较于现有技术直接控制夹爪动力源的方式，可以提供自动控制的解决方案，根据不同产品的自身情况判断，运动状态包括了速度和时间，可通过分析这两个数据来判断抓取产品所适合的力度。在本实施例中，所述传动机构包括横轴5、中轴8以及轴套9，所述夹爪片3一端与横轴5滑动连接，所述横轴5与中轴8连接，所述中轴8套设在轴套9中。在本实施例中，所述的一种带距离检测器的夹爪，还包括定位轴4、滑动轴6，所述夹爪片3通过定位轴4转动连接于夹爪部2，所述夹爪片3通过滑动轴6滑动连接于横轴5。在本实施例中，所述动力装置包括气缸、活塞，所述传动机构与活塞连接，所述中轴8与活塞连接。在本实施例中，所述动力装置包括电动机、齿轮组，所述传动机构与齿轮组连接，所述中轴8与齿轮组连接。在本实施例中，为了提高检测精度，所述传感器14包括红外发射器13、红外接收传感器11以及透明保护盖12，所述红外接收传感器11中轴开设有开孔，所述红外发射器13通过所述开孔发射红外光波，所述透明保护盖12设置于开孔处。在本实施例中，为了提高检测精度，所述横轴5上设置有红外光反射板51。在本实施例中，为了提高检测精度，所述滑动轴6上设置有红外光反射涂料。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带距离检测器的夹爪，其特征在于，包括控制部(1)、夹爪部(2)，所述控制部(1)包括动力装置、传感器(14)，所述夹爪部(2)包括传动机构、夹爪片(3)，所述传感器(14)用于采集传动机构、夹爪片(3)的运动状态，所述传动机构与夹爪片(3)连接，所述传动机构为所述夹爪片(3)提供动力。/n

【技术特征摘要】
1.一种带距离检测器的夹爪，其特征在于，包括控制部(1)、夹爪部(2)，所述控制部(1)包括动力装置、传感器(14)，所述夹爪部(2)包括传动机构、夹爪片(3)，所述传感器(14)用于采集传动机构、夹爪片(3)的运动状态，所述传动机构与夹爪片(3)连接，所述传动机构为所述夹爪片(3)提供动力。


2.根据权利要求1所述的一种带距离检测器的夹爪，其特征在于：所述传动机构包括横轴(5)、中轴(8)以及轴套(9)，所述夹爪片(3)一端与横轴(5)滑动连接，所述横轴(5)与中轴(8)连接，所述中轴(8)套设在轴套(9)中。


3.根据权利要求2所述的一种带距离检测器的夹爪，其特征在于：还包括定位轴(4)、滑动轴(6)，所述夹爪片(3)通过定位轴(4)转动连接于夹爪部(2)，所述夹爪片(3)通过滑动轴(6)滑动连接于横轴(5)。


4.根据权利要求2所述的一种带距...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雅林，
申请(专利权)人：杭州宝虹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33