容器处理载具在不同高度的储存网格之间的运输制造技术

本发明专利技术涉及一种自动储存和取回系统、储存设施、和用于操作这种系统的方法。该系统包括第一轨道系统和第二轨道系统，其中，第一轨道系统的第一水平面P1和第二轨道系统的第二水平面P2相对于彼此竖直移位地布置。该系统包括载具提升装置，用于在第一轨道系统和第二轨道系统之间转移至少一个载具。载具提升装置包括布置成承载载具的支撑运输平台，以及布置成在第一提升停止位置LS1和第二提升停止位置LS2之间移动支撑运输平台的提升机构，第一提升停止位置在支撑运输平台与第一轨道系统之间建立通路，用于使得载具能够在支撑运输平台上的支撑位置与第一轨道系统上的操作位置之间重新定位，第二提升停止位置在支撑运输平台与第二轨道系统之间建立通路，用于使得载具能够在支撑运输平台上的支撑位置与第二轨道系统上的操作位置之间重新定位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】容器处理载具在不同高度的储存网格之间的运输
本专利技术涉及一种自动储存和取回系统、储存设施及其方法。
技术介绍
图1公开了一种典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1，图2A和图2B公开了这种系统1的现有技术的容器处理载具101。框架结构100包括多个直立构件102和多个由直立构件102支撑的水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。框架结构100限定了储存网格104，其包括成行布置的储存列105，在该储存列105中，也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上，以形成堆垛107。每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且储存容器106内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。储存网格104防止储存容器106在堆垛107中的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。水平构件103包括以网格图案布置在储存列105的顶部上的轨道或导轨系统108，在该轨道系统108上，操作多个容器处理载具101以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括一组平行的导轨或轨道110，其布置成引导容器处理载具101沿第一方向X移动穿过框架结构100的顶部；以及另一组平行的导轨或轨道111，其垂直于第一方向X上的这组轨道110布置，以引导容器处理载具101沿第二方向Y移动，第二方向垂直于第一方向X。这样，轨道系统108限定了网格列112，容器处理载具101可在该网格列上方横向移动到储存列105上方，即在平行于水平X-Y平面的平面中。每个容器处理载具101包括载具主体101a以及第一组轮101b和第二组轮101c，其分别使得容器处理载具101能够在X方向和Y方向上横向移动。在图2A和图2B中，每组中的两个轮是可见的。第一组轮101b布置成与沿第一方向X布置的轨道/导轨的组110中的两个相邻轨道/导轨接合，并且第二组轮101c布置成与沿第二方向Y布置的轨道/导轨的组111中的两个相邻轨道/导轨接合。每组轮101b、101c可以被提升和降低，使得第一组轮101b和/或第二组轮101c可以在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。在图2A中，容器处理载具101还包括提升装置(未示出)，其布置在载具主体101a的空腔内，用于竖直运输储存容器106，例如，从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中。提升装置包括适于接合储存容器106的夹持装置，该夹持装置可从载具主体101a降低，使得夹持装置相对于载具主体101a的位置可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。在WO2014/090684A中描述了这种载具，其内容通过引证结合于此。在图2B中，容器处理载具101包括悬臂结构，其具有用于竖直运输储存容器106的提升装置，例如，从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。提升装置包括适于接合储存容器106的夹持装置101d，该夹持装置101d可从载具主体101a降低，使得夹持装置相对于载具主体101a的位置可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z进行调节。在例如NO317366中详细描述了这种载具，其内容也通过引证结合于此。传统地，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，直接在轨道系统108下面的层，Z＝2标识轨道系统108下面的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术网格104中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为实例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106'的储存容器可以说是占据网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。容器处理载具101可以说是在层Z＝0中行进，并且每个网格列112可以通过其X和Y坐标来识别。容器处理载具101可以具有占地面积，即在X和Y方向上的延伸，其大致等于网格列112的横向范围/面积，即网格列112在X和Y方向上的范围，例如WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“横向”可以表示“水平的”。或者，容器处理载具101可以具有大于由网格列112限定的横向范围/面积的占地面积，例如，如WO2014/090684A1中所公开的。轨道系统108可以是如图3所示的单轨道系统。或者，轨道系统108可以是双轨道系统，如图4所示，从而允许具有大致对应于由网格列112限定的横向范围/区域的占地面积的容器处理载具101沿着一行网格列行进，即使另一个容器处理载具101定位在与该行相邻的网格列上方。单轨道和双轨道系统都在水平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122包括由轨道110的一对平行轨道110a、110b和另一组轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图4中，网格单元122由虚线框标识。每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度和通常在50到200cm的间隔内的长度。每个网格开口115具有通常比网格单元122的宽度和长度小2到10cm的宽度和长度。在储存网格104中，大多数网格列112是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的网格列105。然而，网格104通常具有至少一个网格列112，其不用于储存储存容器106，但是其包括容器处理载具101可以放下和/或拾起储存容器106的位置，使得其可以被运输到工作表面/存取站或转移站，例如在WO2012/026824A1中描述的一个。这样，储存容器106可以从网格104的外部存取，或者从网格104转移出来或转移到其中。在本领域内，容器处理载具101可以放下和/或拾起储存容器的这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的网格列112可以被称为“端口列”19、20。图1中的网格104包括两个端口列19和20。第一端口列19可以是例如专用的放下端口列，其中容器处理载具101可将待运输的储存容器放下到存取站或转移站，第二端口列20可以是专用的拾起端口列，其中容器处理载具101可拾起已经从存取站或转移站运输到网格104的储存容器106。存取站通常可以是拾取站或存放站，其中产品物品从储存容器106移除或定位在其中。在拾取站或存放站中，储存容器106通常从不从自动储存和取回系统1移除，而是一旦被存取就返回到网格104中。端口也可用于将储存容器转移出或转移到网格104中，例如，用于将储存容器106转移到另一储存设施(例如，转移到另一网格或另一自动储存和取回系统)、转移到运输载具(例如，火车或卡车)，或者转移到生产设施。通常采用包括输送机的输送机系统在端口19、20和存取站之间运输储存容器。如果端口和存取站位于不同的高度，则输送机系统可以包括提升装置，用于在端口19、20和存取站之间竖直地运输储存容器106。输送机系统可以布置成在不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动储存和取回系统(1)，包括：/n-第一轨道系统(108a)，包括/n平行的第一组轨道(110')，布置在第一水平面(P1)中并且在所述第一轨道系统的第一方向(X')上延伸，以及/n平行的第二组轨道(111')，布置在所述第一水平面(P1)中并且在与所述第一轨道系统的第一方向(X')正交的所述第一轨道系统的第二方向(Y')上延伸，/n所述第一轨道系统的所述第一组轨道和所述第二组轨道(110'、111')在所述第一水平面(P1)中形成包括多个相邻的网格单元(122')的网格图案，所述第一轨道系统的每个网格单元包括由所述第一组轨道(110')的一对相邻轨道(110'a、110'b)和所述第二组轨道(111')的一对相邻轨道(111'a、111'b)限定的一个网格开口(115')，以及/n位于所述第一轨道系统(108a)下方的储存列(105')，用于将储存容器(106)储存在多个堆垛(107)中，其中，每个储存列(105')竖直地位于一个网格开口(115')下方；-第二轨道系统(108b)，包括/n平行的第三组轨道(110”)，布置在第二水平面(P2)中并且在所述第二轨道系统的第一方向(X”)上延伸，以及/n平行的第四组轨道(111”)，布置在所述第二水平面(P2)中并且在与所述第二轨道系统的第一方向(X”)正交的所述第二轨道系统的第二方向(Y”)上延伸，/n所述第三组轨道和所述第四组轨道(110”、111”)在所述第二水平面(P2)中形成包括多个相邻的网格单元(122”)的网格图案，所述第二轨道系统的每个网格单元包括由所述第三组轨道(110”)的一对相邻轨道(110”a、110”b)和所述第四组轨道(111”)的一对相邻轨道(111”a、111”b)限定的一个网格开口(115”)，以及/n位于所述第二轨道系统(108b)下方的储存列(105”)，用于将储存容器(106)储存在多个堆垛(107)中，其中，每个储存列(105”)竖直地位于一个网格开口(115”)下方；/n其特征在于，所述第一轨道系统(108a)的所述第一水平面(P1)和所述第二轨道系统(108b)的所述第二水平面(P2)相对于彼此竖直移位地布置，/n其中，所述自动储存和取回系统(1)还包括：/n-载具提升装置(4)，用于将布置在所述第一轨道系统(108a)上的至少一个载具(3、101)转移到所述第二轨道系统(108b)，反之亦然，/n所述载具提升装置(4)包括：/n平台(5)，布置成承载所述载具(3、101)，以及/n提升机构(6)，布置成在以下位置之间移动所述平台(5)：/n第一提升停止位置(LS1)，在所述平台(5)和所述第一轨道系统(108a)之间建立通路，用于使得所述载具(3、101)能够在所述平台(5)上的支撑位置与所述第一轨道系统(108a)上的操作位置之间重新定位，以及/n第二提升停止位置(LS2)，在所述平台(5)和所述第二轨道系统(108b)之间建立通路，用于使得所述载具(3、101)能够在所述平台(5)上的支撑位置与所述第二轨道系统(108b)上的操作位置之间重新定位。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181220 NO 201816581.一种自动储存和取回系统(1)，包括：
-第一轨道系统(108a)，包括
平行的第一组轨道(110')，布置在第一水平面(P1)中并且在所述第一轨道系统的第一方向(X')上延伸，以及
平行的第二组轨道(111')，布置在所述第一水平面(P1)中并且在与所述第一轨道系统的第一方向(X')正交的所述第一轨道系统的第二方向(Y')上延伸，
所述第一轨道系统的所述第一组轨道和所述第二组轨道(110'、111')在所述第一水平面(P1)中形成包括多个相邻的网格单元(122')的网格图案，所述第一轨道系统的每个网格单元包括由所述第一组轨道(110')的一对相邻轨道(110'a、110'b)和所述第二组轨道(111')的一对相邻轨道(111'a、111'b)限定的一个网格开口(115')，以及
位于所述第一轨道系统(108a)下方的储存列(105')，用于将储存容器(106)储存在多个堆垛(107)中，其中，每个储存列(105')竖直地位于一个网格开口(115')下方；-第二轨道系统(108b)，包括
平行的第三组轨道(110”)，布置在第二水平面(P2)中并且在所述第二轨道系统的第一方向(X”)上延伸，以及
平行的第四组轨道(111”)，布置在所述第二水平面(P2)中并且在与所述第二轨道系统的第一方向(X”)正交的所述第二轨道系统的第二方向(Y”)上延伸，
所述第三组轨道和所述第四组轨道(110”、111”)在所述第二水平面(P2)中形成包括多个相邻的网格单元(122”)的网格图案，所述第二轨道系统的每个网格单元包括由所述第三组轨道(110”)的一对相邻轨道(110”a、110”b)和所述第四组轨道(111”)的一对相邻轨道(111”a、111”b)限定的一个网格开口(115”)，以及
位于所述第二轨道系统(108b)下方的储存列(105”)，用于将储存容器(106)储存在多个堆垛(107)中，其中，每个储存列(105”)竖直地位于一个网格开口(115”)下方；
其特征在于，所述第一轨道系统(108a)的所述第一水平面(P1)和所述第二轨道系统(108b)的所述第二水平面(P2)相对于彼此竖直移位地布置，
其中，所述自动储存和取回系统(1)还包括：
-载具提升装置(4)，用于将布置在所述第一轨道系统(108a)上的至少一个载具(3、101)转移到所述第二轨道系统(108b)，反之亦然，
所述载具提升装置(4)包括：
平台(5)，布置成承载所述载具(3、101)，以及
提升机构(6)，布置成在以下位置之间移动所述平台(5)：
第一提升停止位置(LS1)，在所述平台(5)和所述第一轨道系统(108a)之间建立通路，用于使得所述载具(3、101)能够在所述平台(5)上的支撑位置与所述第一轨道系统(108a)上的操作位置之间重新定位，以及
第二提升停止位置(LS2)，在所述平台(5)和所述第二轨道系统(108b)之间建立通路，用于使得所述载具(3、101)能够在所述平台(5)上的支撑位置与所述第二轨道系统(108b)上的操作位置之间重新定位。


2.根据权利要求1所述的系统(1)，其特征在于，所述提升机构(6)配置为使所述平台(5)沿完全竖直的方向在所述第一提升停止位置(LS1)和所述第二提升停止位置(LS2)之间移动。


3.根据权利要求1或2所述的系统(1)，其特征在于，所述平台(5)包括引导和定位结构(7)，以用于在所述第一提升停止位置和所述第二提升停止位置(LS1、LS2)之间的转移期间，将所述载具(3、101)定位和保持在所述平台(5)上的静止位置或接近静止的位置。


4.根据权利要求3所述的系统(1)，其特征在于，当所述引导和定位结构(7)放置在所述第一提升停止位置时，所述引导和定位结构(7)与所述第一轨道系统(108a)相邻并平齐，以使得能够在所述引导和定位结构(7)与所述第一轨道系统(108a)之间重新定位所述载具(3、101)，并且其中，当所述引导和定位结构(7)放置在所述第二提升停止位置时，所述引导和定位结构(7)与所述第二轨道系统(108b)相邻并平齐，以使得能够在所述引导和定位结构(7)与所述第二轨道系统(108b)之间重新定位所述载具(3、101)。


5.根据权利要求3或4所述的系统(1)，其特征在于，所述引导和定位结构(7)包括：
平台轨道装置(10)，包括
沿方向X延伸的至少一组平行轨道，和/或
沿方向Y延伸的至少一组平行轨道，方向Y垂直于方向X，或者
基板结构(4)，布置有至少两个侧壁(15)，用于在由所述至少两个侧壁(15)和所述基板结构(14)限定的区域中接收载具(3、101)，
使得当所述引导和定位结构(7)放置在所述第一提升停止位置时，所述引导和定位结构(7)与所述第一轨道系统(108a)相邻并平齐，以使得能够在所述引导和定位结构(7)与所述第一轨道系统(108a)之间重新定位所述载具(3、101)，并且
当所述引导和定位结构(7)放置在所述第二提升停止位置时，所述引导和定位结构(7)与所述第二轨道系统(108b)相邻并平齐，以使得能够在所述引导和定位结构(7)与所述第二轨道系统(108b)之间重新定位所述载具(3、101)。


6.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述载具提升装置(4)还包括竖直支撑结构(13)，用于当所述平台(5)在所述第一提升停止位置(LS1)和所述第二提升停止位置(LS2)之间移动时支撑所述载具(3、101)。


7.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述载具提升装置(4)在相对于所述第一轨道系统(108a)的水平面的外周边(C1)与相对于所述第二轨道系统(108b)的水平面的外周边(C2)之间限定间隙。


8.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述系统还包括：
-第三轨道系统(108c)，包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙·奥斯特海姆，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO