用于辅助车辆驾驶的设备及其方法技术

用于辅助车辆驾驶的设备及其方法。一种用于辅助车辆驾驶的设备包括：相机，其安装到车辆以观察车辆前方的区域；雷达传感器，其安装到车辆以感测车辆周围；以及控制器，其连接到相机和/或雷达传感器以检测障碍物并执行避碰控制。该控制器还被配置为识别从车辆的行驶车道外侧沿横向方向接近的第一障碍物，生成并存储用于避免与第一障碍物碰撞的避碰路径，在第一障碍物的识别被第二障碍物中断之后识别沿横向方向在第二障碍物后面经过的第三障碍物，以及基于第一障碍物和第三障碍物之间的相似度并且基于所存储的避碰路径来执行车辆的避碰控制。

【技术实现步骤摘要】
用于辅助车辆驾驶的设备及其方法
与示例性实施方式一致的装置和方法涉及用于辅助车辆驾驶的设备及其方法，并且更具体地涉及用于防止当隐藏在障碍物后面的行人在经过障碍物之后突然出现时可能发生的碰撞的装置。
技术介绍
车辆是具有车轮并且为了运输人员或货物的目的而在道路上行进的普通机器。这种车辆可能由于其自身的故障而导致事故，或者可能由于驾驶员的疏忽或另一车辆的错误或道路状况而发生事故。近来，已经开发了各种驾驶员辅助系统(ADAS)来向驾驶员发送车辆的驾驶信息以及其它警报和信息，以防止由驾驶员的粗心大意引起的事故。ADAS系统还可以支持自主驾驶以方便驾驶员。安装在车辆上的高级驾驶员辅助系统的示例包括自主紧急制动(AEB)系统。这种系统基于从设置在车辆中的相机或雷达传感器获得的数据来确定与相反车辆、交叉路口车辆或行人的碰撞风险，并且通过紧急制动和/或转向控制来帮助避免碰撞。然而，由于AEB系统基于从设置在车辆中的相机或雷达传感器获得的数据来确定碰撞风险并执行紧急制动和转向控制，所以当行人处于被障碍物遮挡的盲点或者突然离开盲点并出现在车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于辅助车辆驾驶的设备，该设备包括：/n图像获取装置，该图像获取装置安装到车辆并且具有在所述车辆前方延伸的视场，以获取图像数据；/n雷达传感器，该雷达传感器安装到所述车辆，以获得所述车辆周围的雷达数据；以及/n控制器，该控制器包括至少一个处理器，并且在通信上连接到所述图像获取装置和所述雷达传感器中的至少一个，以检测障碍物并且执行所述车辆的避碰控制，并且所述控制器被配置为：/n基于所述图像数据和所述雷达数据中的至少一个来识别从所述车辆的行驶车道外侧沿横向方向接近的第一障碍物；/n生成用于避免所述车辆与所述第一障碍物之间的碰撞的避碰路径；/n存储所生成的避碰路径和所述第一障碍物的信息；/n...

【技术特征摘要】
20200106 KR 10-2020-00012481.一种用于辅助车辆驾驶的设备，该设备包括：
图像获取装置，该图像获取装置安装到车辆并且具有在所述车辆前方延伸的视场，以获取图像数据；
雷达传感器，该雷达传感器安装到所述车辆，以获得所述车辆周围的雷达数据；以及
控制器，该控制器包括至少一个处理器，并且在通信上连接到所述图像获取装置和所述雷达传感器中的至少一个，以检测障碍物并且执行所述车辆的避碰控制，并且所述控制器被配置为：
基于所述图像数据和所述雷达数据中的至少一个来识别从所述车辆的行驶车道外侧沿横向方向接近的第一障碍物；
生成用于避免所述车辆与所述第一障碍物之间的碰撞的避碰路径；
存储所生成的避碰路径和所述第一障碍物的信息；
在所述第一障碍物的识别被位于所述第一障碍物和所述车辆之间的第二障碍物中断之后，识别沿所述横向方向在所述第二障碍物后面经过的第三障碍物；以及
基于所述第一障碍物和所述第三障碍物之间的相似度并且基于所存储的避碰路径来执行所述车辆的避碰控制。


2.根据权利要求1所述的用于辅助车辆驾驶的设备，其中，所述控制器还被配置为将横向速度大于预定速度的障碍物识别为所述第一障碍物。


3.根据权利要求1所述的用于辅助车辆驾驶的设备，其中，所述控制器还被配置为将到达所述车辆的行驶车道的估计时间小于预定时间的障碍物识别为所述第一障碍物。


4.根据权利要求1所述的用于辅助车辆驾驶的设备，其中，所述控制器还被配置为：
基于所述车辆的纵向速度来确定检测到的障碍物与所述车辆之间的碰撞时间TTC；以及
将TTC小于预定时间的障碍物识别为所述第一障碍物。


5.根据权利要求1所述的用于辅助车辆驾驶的设备，其中，所述控制器仅当所述车辆在纵向方向上超过所述第二障碍物之前识别到所述第三障碍物时，才基于所存储的避碰路径来执行避碰控制。


6.根据权利要求1所述的用于辅助车辆驾驶的设备，其中，所述控制器被配置为通过将所存储的所述第一障碍物的信息与所识别到的第三障碍物的信息进行比较来确定所述第一障碍物和所述第三障碍物之间的相似度，并且
所述控制器被配置为通过将所述第一障碍物和所述第三障碍物各自的横向速度、面积和颜色中的至少一个进行比较来确定所述第一障碍物和所述第三障碍物之间的相似度。


7.根据权利要求1所述的用于辅助车辆驾驶的设备，其中，所述控制器被配置为：如果确定所述第一障碍物和所述第三障碍物之间的相似度大于第一阈值，则利用所述车辆的完全制动来执行避碰控制。


8.根据权利要求1所述的用于辅助车辆驾驶的设备，其中，所述控制器被配置为：如果确定所述第一障碍物和所述第三障碍物之间的相似度小于第一阈值并且大于第二阈值，则利用所述车辆的部分制动来执行避碰控制，所述第二阈值小于所述第一阈值。


9.一种用于辅助车辆驾驶的方法，该方法包括以下步骤：
基于从安装到车辆的图像获取装置获得的图像数据和从安装到所述车辆的雷达传感器获得的雷达数据中的至少一个来识别从所述车辆的行驶车道外侧沿横向方向接近的第一障碍物；
生成用于避免所述车辆与所述第一障碍物之间的碰撞的避碰路径；
存储所生成的避碰路径和所述第一障碍物的信息；
在所述第一障碍物的识别被位于所述第一障碍物和所述车辆之间的第二障碍物中断之后，识别沿所述横向方向在所述第二障碍物后面经过的第三障碍物；以及
基于所述第一障碍物和所述第三障碍物之间的相似度并且基于所存储的避碰路径来执行所述车辆的避碰控制。


10.根据权利要求9所述的用于辅助车辆驾驶的方法，其中，识别所述第一障碍物的步骤包括以下步骤：将横向速度大于预定速度的障碍物识别为所述第一障碍物。


11.根据权利要求9所述的用于辅助车辆驾驶的方法，其中，识别所述第一障碍物的步骤包括以下步骤：将到达所述车辆的行驶车道的估计时间小于预定时间的障碍物识别为所述第一障碍物。


12.根据权利要求9所述的用于辅助车辆驾驶的方法，其中，识别所述第一障碍物的步骤包括以下步骤：
基于所述车辆的纵向速度来确定从所述图像数据或所述雷达数据检测到的障碍物与所述车辆之间的碰撞时间TTC；以及
将TTC小于预定时间的障碍物识别为所述第一障碍物。


13.根据权利要求9所述的用于辅助车辆驾驶的方法，其中，仅当所述车辆在纵向方向上超过所述第二障碍物之前识别到所述第三障碍物时，才基于所存储的避碰路径来执行避碰控制。


14.根据权利要求9所述的用于辅助车辆驾驶的方法，所述方法还包括以下步骤：
通过将所存储的所述第一障碍物的信息与所识别到的第三障碍物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：千胜训，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR